智能配送站、无人车、配送AGV和无人配送系统的制作方法

本公开涉及物品配送，具体地，涉及一种智能配送站、无人车、配送agv和无人配送系统。

背景技术：

1、相关技术中，无人配送方案主要包括无人机、无人车和配送agv(例如末端配送机器人)等，但这些方案只解决了商户到用户的整条链路中某一段距离的配送问题，在实际配送过程中仍然需要很多的运营人员支持。例如，在无人机或无人车配送过程中，需要运营人员从商户取物，再到固定地点将餐品装载到无人机或无人车，无人机或无人车配送完成后还需要运营人员将物品放到指定位置或由用户自取。此外，在实际配送过程中，由于小区、写字楼、酒店和医院等不同场景下存在不允许骑手进楼、乘梯困难等情况，从而导致货物配送效率低、用户体验差，甚至还会出现履约纠纷。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种智能配送站，该智能配送站能够分别与无人机、无人车和配送agv交接货物，有利于实现货物的全链路无人配送。

2、为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种智能配送站，包括柜体；无人机对接平台，设置在所述柜体的顶部用于与无人机交接货物；多个对接仓格，设置在所述柜体内并分别具有容纳货物的容纳腔，该容纳腔具有向内开口的内接口和向外开口的外接口，所述外接口具有能够打开和关闭的仓门，以及货物传送机构，位于所述柜体内，用于在所述无人机对接平台和所述多个对接仓格之间或者在不同的对接仓格之间通过对应的内接口传送货物，并且用于将对应容纳腔中的货物向外推出或向内拉入所述柜体，其中，所述多个对接仓格包括：用户对接仓格，位于所述柜体的侧面，用于接收第一指令而打开其仓门，以能够供用户向所述容纳腔中存入或从所述容纳腔中取出货物；无人车对接仓格，位于所述柜体的第一侧面用于接收第二指令而打开其仓门，以能够从无人车向所述容纳腔内或从所述容纳腔向无人车交接货物；以及agv对接仓格，位于所述柜体的不同于所述第一侧面的第二侧面，用于接收第三指令打开其仓门，以能够从配送agv向所述容纳腔或从所述容纳腔向配送agv交接货物。

3、可选地，所述无人车对接仓格的数量设置为多个，该多个所述无人车对接仓格在所述第一侧面上沿所述无人车的长度方向成行地间隔布置，成行布置的所述无人车对接仓格还布置为沿高度方向间隔设置的多行，并且配置为当所述无人车停放就位后，多个所述无人车对接仓格的仓门根据所述第二指令选择性地全部或部分打开，所述货物传送机构能够将所述容纳腔中的货物推出到所述无人车，或者能够将从所述无人车存入到所述容纳腔的货物拉入到所述柜体内并转运到所述用户对接仓格、所述agv对接仓格和/或所述无人机对接平台。

4、可选地，所述agv对接仓格的外接口尺寸大于所述无人车对接仓格的外接口尺寸且高度低于所述无人车对接仓格，并且配置为当所述配送agv停放就位后，所述agv对接仓格的仓门根据所述第三指令打开，所述货物传送机构能够从所述外接口伸出以将所述容纳腔的货物推到所述配送agv内，或者将所述配送agv内的货物拉入到所述柜体内并转运到所述用户对接仓格、所述无人车对接仓格和/或所述无人机对接平台。

5、可选地，所述柜体还包括人机交互口，该人机交互口与多个所述用户对接仓格位于同一侧面，用于通过用户的输入信息生成所述第一指令，所述第一指令控制对应的用户对接仓格的仓门打开，用于供用户从所述容纳腔内取出货物或向所述容纳腔中存入货物。

6、可选地，所述用户对接仓格位于所述第二侧面且数量设置为多个，该多个所述用户对接仓格在所述第二侧面上沿所述柜体高度方向成列地间隔布置，且至少布置为包括第一列用户对接仓格和第二列用于对接仓格，所述agv对接仓格位于所述第一列用户对接仓格和所述第二列用户对接仓格之间，所述柜体还包括人机交互口，所述人机交互口位于所述第一列用户对接仓格和所述第二列用户对接仓格之间并位于所述agv对接仓格的上方。

7、可选地，所述柜体为方形柜体，所述第一侧面与所述第二侧面相邻设置，以使得所述无人车和所述配送agv能够同时停放就位，所述货物传送机构构造为能够将从所述无人车存入到所述无人车对接仓格的货物拉入所述柜体以转运到所述agv对接仓格并推出到所述配送agv，或者，能够从所述agv对接仓格的外接口伸出将所述配送agv的货物拉入所述柜体并转运到所述无人车对接仓格且推出到所述无人车，或者将来自所述无人机对接平台的货物分别转运并推出到所述配送agv和所述无人车。

8、可选地，所述柜体还设置有暂存仓格，该暂存仓格包括仅具有朝向所述货物传送机构向内开口的内接口的容纳腔，所述货物传送机构能够通过所述内接口将多余对接仓格的货物推入到所述暂存仓格暂存，或者能够将暂存在所述暂存仓格的货物拉出并传送到对应的所述对接仓格。

9、可选地，所述货物传送机构包括用于承接货物的置货平台、移动组件和推杆组件，所述移动组件用于驱动所述置货平台在所述柜体内移动，所述推杆组件用于将所述置货平台上的货物推出到对应的所述对接仓格中，并用于将对应的所述对接仓格中的货物向外推出或向内拉入所述柜体。

10、可选地，所述推杆组件包括x向推杆机构和y向推杆机构，所述x向推杆机构和所述y向推杆机构用于使所述置货平台上的货物沿x向和y向移动以分别对接不同位置的所述用户对接仓格、所述无人车对接仓格和所述agv对接仓格。

11、可选地，所述货物传送机构还包括安装支架，所述置货平台形成在所述安装支架上，所述x向推杆机构设置在所述安装支架上且包括第一推动件、第一驱动装置和第一传动结构，所述第一驱动装置通过所述第一传动结构使得所述第一推动件在所述置货平台上沿所述x向移动；所述y向推杆机构设置在所述安装支架上且包括第二推动件、第二驱动装置和第二传动结构，所述第二驱动装置通过所述第二传动结构使得所述第二推动件在所述置货平台上沿所述y向移动。

12、可选地，所述第一传动结构包括沿x向延伸的第一滑轨，所述第一推动件滑动安装于所述第一滑轨，和/或，所述第二传动结构包括沿y向延伸的第二滑轨，所述第二推动件滑动安装于第二滑轨。

13、可选地，所述推杆组件包括推杆本体和设置在推杆本体上的抓手机构，所述抓手机构用于可释放地抓紧货物。

14、可选地，所述移动组件包括x向移动机构、y向移动机构和z向移动机构，所述x向移动机构、所述y向移动机构和所述z向移动机构用于使所述置货平台分别沿x向、y向和z向移动，所述z向移动机构包括沿所述z向延伸的z向支架和z向驱动装置，所述安装支架活动地连接于所述z向支架，以通过所述z向驱动装置的驱动而沿所述z向支架移动，所述x向移动机构包括沿所述x向延伸的x向支架和x向驱动装置，所述y向移动机构包括沿所述y向延伸的y向支架和y向驱动装置，其中，所述z向支架活动地连接于所述x向支架，以通过所述x向驱动装置的驱动而沿所述x向支架移动，所述x向支架活动地连接于所述y向支架，以通过所述y向驱动装置的驱动而沿所述y向支架移动；或者，所述z向支架活动地连接于所述y向支架，以通过所述y向驱动装置的驱动而沿所述y向支架移动，所述y向支架活动地连接于所述x向支架，以通过所述x向驱动装置的驱动而沿所述x向支架移动。

15、根据本公开的第二方面，提供一种无人车，所述无人车可用于与上述的智能配送站对接，所述无人车设置有第一货舱，所述第一货舱上设置有第一对接仓格，所述第一对接仓格用于与所述无人车对接仓格对接，以允许货物在所述第一对接仓格和所述无人车对接仓格之间转移。

16、可选地，所述第一对接仓格为多个且沿所述无人车的长度方向间隔布置在所述第一货舱的侧壁上，并且配置为与所述无人车对接仓格的数量相同且一一对应的设置。

17、可选地，每个所述第一对接仓格内均设置有推出机构，所述推出机构可沿朝向或远离所述无人车对接仓格的方向伸缩，以用于将货物从所述第一对接仓格内推出。

18、根据本公开的第三方面，提供一种配送agv，所述配送agv可用于与上述的智能配送站对接，所述配送agv包括第二货舱，所述第二货舱设置有第二对接仓格，所述第二对接仓格用于与所述agv对接仓格对接，以允许货物在所述第二对接仓格和所述agv对接仓格之间转移。

19、可选地，所述第二对接仓格设置在所述第二货舱内且具有形成于所述第二货舱侧壁的对接口，所述第二对接仓格通过所述对接口与所述agv对接仓格对接，所述第二货舱内设置有至少两个舱室和传送带，所述第二对接仓格形成为所述至少两个舱室中的任意一个，每个所述舱室的顶部均设置有供用户取放货物的取货口，所述传送带设置于所述至少两个舱室的底部，以用于将对应舱室内的货物传送至所述第二对接仓格内，其中，相邻的两个所述舱室之间均设置有间隔板，每个所述间隔板可转动地设置于对应的两个舱室之间，以在间隔位置和闲置位置之间切换，在所述间隔位置时，所述间隔板位于对应的两个舱室之间；在所述闲置位置时，所述间隔板转动至位于所述舱室的上方，以允许对应的两个舱室连通。

20、根据本公开的第四方面，提供一种无人配送系统，所述无人配送系统包括：至少一个智能配送站，所述智能配送站为上述的智能配送站；上述的无人车；上述的配送agv；无人机；以及控制模块，所述控制模块分别与所述智能配送站、所述无人车、所述配送agv和所述无人机通信连接，并根据货物配送信息来控制所述无人车、所述配送agv和所述无人机与所述智能配送站交接并配送货物。

21、通过上述技术方案，在本公开提供的智能配送站中，柜体内设置的货物传送机构能够在无人机对接平台和多个对接仓格之间或者在不同的对接仓格之间通过对应的内接口传送货物，并且能够将对应容纳腔中的货物向外推出或向内拉入柜体，从而能够实现在无人机对接平台与多个对接仓格之间传送货物或者在不同的对接仓格之间传送货物。在多个对接仓格中：用户对接仓格的设置能够便于用户向用户对接仓格的容纳腔中存入货物或从用户对接仓格的容纳腔中取出货物。无人车对接仓格的设置能够从无人车向无人车对接仓格的容纳腔内交接货物或从无人车对接仓格的容纳腔向无人车交接货物，从而能够实现无人车与智能配送站交接货物。agv对接仓格的设置能够从配送agv向agv对接仓格的容纳腔或从agv对接仓格的容纳腔向配送agv交接货物，从而能够实现配送agv与智能配送站交接货物。而无人机对接平台的设置能够与无人机交接货物，从而能够实现无人机与智能配送站交接货物。其中，无人机对接平台设置在柜体的顶部，无人车对接仓格设置在柜体的第一侧面，配送agv设置于柜体的第二侧面，即，无人机、无人车和配送agv分别在柜体的不同侧面与智能配送站交接货物，从而能够避免无人机、无人车和配送agv与智能配送站对接时出现干涉，有利于提高货物的交接效率和配送效率。在货物的一些配送过程中，通过智能配送站的中转作用，可以根据实际需要适应性地选择通过该智能配送站的柜体与无人机、无人车以及配送agv进行高精度对接以及自动化接驳，例如，可以由无人机适用于远途货物配送，由无人车适用中短途货物配送，由配送agv实现短途的货物配送，并且结合智能配送站本身的用户直取功能，从而有利于实现货物的全链路无人配送。

22、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。