一种能够实现双臂拼接的轮足机器人

技术特征：

1.一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，其特征在于，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的三自由度机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；

2.如权利要求1所述的一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，其特征在于，位于小臂部顶端的两个吸附铁之间的间距与位于机身尾部的两个电磁铁之间的间距相等。

3.如权利要求2所述的一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，其特征在于，每个所述机械臂还包括：偏航关节及机械臂偏航驱动电机；

4.如权利要求2所述的一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，其特征在于，每个所述腿部均包括：大腿部、小腿部、两个腿部驱动电机、轮毂电机及行走轮；

5.如权利要求2-4任一项所述的一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，其特征在于，两个机器人拼接时，令两个机器人分别为用于被动对接轮足机器人与用于主动对接轮足机器人，被动对接轮足机器人的双机械臂用于与主动对接轮足机器人进行连接，主动对接轮足机器人的双机械臂用于自由抓取负载；

技术总结
本发明公开了一种能够实现双臂拼接的轮足机器人，包括：机身、两个对称安装于机身两侧的腿部、两个对称安装于机身前端的机械臂及安装在机械臂上的拼接结构；每个机械臂均包括大臂部和小臂部；大臂部的一端铰接于机身的前端，大臂部的另一端与小臂部的顶端铰接；拼接结构包括：吸附铁、电磁铁和电子开关；两个吸附铁分别位于两个机械臂的大臂部和小臂部的铰接处，两个电磁铁和电子开关均安装在机身尾部；电子开关用于控制电磁铁的通断；当小臂部配合大臂部摆动到指定位置时，吸附铁可与其它机器人的机身尾部的电磁铁相吸，从而首尾拼接成多体机器人。本发明能够实现同款轮足机器人的自由拼接，增强了轮足机器人的环境适应能力与整体负载能力。

技术研发人员：宋文杰,刘昊,张瑞,刘洧铖,孙双园
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15