技术特征：1.一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于：所述s2的具体过程为：
4.根据权利要求1所述的一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，其特征在于，所述s3的具体过程为：
技术总结本发明公开了一种基于模型预测控制与滑模控制的重型半挂汽车列车主动转向控制方法，属于重型商用车主动控制领域。所述控制方法包括以下步骤：1）建立重型半挂汽车列车动力学模型；2）基于模型预测控制算法，根据重型半挂汽车列车给定的轨迹信息，并考虑挂车状态对牵引车主动前轮转向的影响，设计牵引车主动前轮转向控制器；3）基于滑模控制算法，考虑牵引车前轮转角对挂车的影响，设计挂车后轮主动转向控制器。与现有的半挂汽车列车主动转向控制方法比较，本发明在高、低速时均可降低牵引车和挂车的转弯半径，改善牵引车与挂车的横向稳定性，提高轨迹跟踪性能，有效提高了半挂汽车列车行驶时的稳定性和安全性。
技术研发人员：邓召文,邓思,赵又群,高伟,王保华,陈宇峰,张友兵,王君竹,屈永军,龚家元,王思山,林棻,高遥
受保护的技术使用者：湖北汽车工业学院
技术研发日：技术公布日：2024/2/19