专利名称：连杆式载重步行器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种步行器，特别是关于一种连杆式载重步行器。
现有的步行器、机器人存在着结构极其复杂、仿生效果差、行走不稳定、功率消耗大、重心不稳定等缺点。
本发明的目的是提供一种结构简单、仿生效果佳、行走稳定的步行器。
本发明的技术解决方案是一种连杆式载重步行器，包括机架8、传动轴9、传动轮10，其特征在于与机架8铰接的摇杆7的下端与连杆5的一端铰接，连杆5的另一端与曲柄4铰接，连杆5与曲柄4的铰接处接有足杆6，曲柄4与曲柄3的相接端与机架8铰接，曲柄3的另一端与连杆2的一端铰接，连杆2的另一端与曲柄1的一端铰接，曲柄1的另一端穿过机架8与传动轮11固接，传动轮11与固接在传动轴9后端上的传动轮12相啮合构成后腿，传动轴9的前端设有与后腿为前后对称的前腿。
机架8上位于摇杆7与机架8的铰接点的前端设有与摇杆7平行的上端与机架8铰接、下端与连杆15的上端铰接的连杆22，连杆13的两端分别与摇杆7、连杆22的下端铰接，与连杆13平行的足板14的两端分别与足杆6、连杆15的下端铰接。
足板14的下面接有油缸16的上端、油缸16的下端接有履17。
后腿与机架8相接，前腿与机架18相接，与前腿的传动轮12相接的传动轴22上设有传动轮19，传动轴9的后端与后腿的传动轮12相接、前端与传动轴22之间通过转向器20连接。
所述的前腿的足杆6、连杆15的下端接有转向轮21。
曲柄4∶连杆5∶摇杆7∶L∶足杆6＝1∶2.39∶1.37∶2.56∶2.99，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值不变，曲柄4变化范围为0.9～1.11。
当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值不变，连杆5变化范围为2.27～2.53。
当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值不变，摇杆7变化范围为1.26～1.52。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值不变，L变化范围为2.4～2.68。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值不变，足杆6变化范围为2.02～3.41。
α变化范围为0.85～1.35。
曲柄4∶连杆5∶摇杆7∶L∶足杆6＝1∶2.07∶2.34∶3.18∶2.14，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值不变，曲柄4变化范围为0.88～1.11。
当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值不变，连杆5变化范围为1.92～2.27。
当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值不变，摇杆7变化范围为2.20～2.54。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值不变，L变化范围为2.96～3.31。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值不变，足杆6变化范围为1.50～2.38。
α变化范围为0.757～1.357。
本发明与现有技术相比具有行走仿生逼真、结构简单、行走平稳、载重量大、功耗小等优点。
附图1为本发明的实施例一的结构示意图。
附图2为附图1的俯视图。
附图3为本发明的实施例二的结构示意图。
附图4为附图3的俯视图。
附图5为本发明的实施例三的结构示意图。
附图6为附图5的俯视图。
附图7为本发明的实施例四的结构示意图。
附图8为附图7的俯视图。
附图9为本发明的实施例五的结构示意图。
附图10为附图9的俯视图。
附图11为本发明的行走轨迹原理示意图。
以下结合
本发明的具体实施例实施例一两根纵向平行设置的与机架8相接的传动轴9的中部上分别设有传动轮10，传动轴9的两端分别与前后对称的前腿和后腿上的传动轮12相接。如图1、图2所示，与机架8铰接的摇杆7的下端与连杆5的一端铰接，连杆5的另一端与曲柄4铰接，连杆5与曲柄4的铰接处接有足杆6，曲柄4与曲柄3的相接端与机架8铰接，曲柄3的另一端与连杆2的一端铰接，连杆2的另一端与曲柄1的一端铰接，曲柄1的另一端穿过机架8与传动轮11固接，传动轮11与固接在传动轴9后端上的传动轮12相啮合构成后腿，如图11所示，曲柄4∶连杆5∶摇杆7∶L∶足杆6＝1∶2.39∶1.37∶2.56∶2.99，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值不变，
曲柄4变化范围为0.9～1.11。
当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值不变，连杆5变化范围为2.27～2.53。
当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值不变，摇杆7变化范围为1.26～1.52。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值不变，L变化范围为2.4～2.68。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值不变，足杆6变化范围为2.02～3.41。
α变化范围为0.85～1.35。
曲柄4∶连杆5∶摇杆7∶L∶足杆6＝1∶2.07∶2.34∶3.18∶2.14，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值不变，曲柄4变化范围为0.88～1.11。
当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值不变，连杆5变化范围为1.92～2.27。
当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值不变，摇杆7变化范围为2.20～2.54。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值不变，L变化范围为2.96～3.31。
当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值不变，足杆6变化范围为1.50～2.38。
α变化范围为0.757～1.357。
实施例二如图3、图4所示，机架8上位于摇杆7与机架8的铰接点的前端设有与摇杆7平行的上端与机架8铰接、下端与连杆15的上端铰接的连杆22，水平设置的连杆13的两端分别与摇杆7、连杆22的下端铰接，与连杆13平行的足板14的两端分别与足杆6、连杆15的下端铰接。本实施例的其它结构均与实施例一相同。
实施例三如图5、图6所示，足板14的下面接有油缸16的上端，油缸16的下端接有履17，其它结构均与实施例二相同。
实施例四一根纵向设置的传动轴9的后端与后腿上的传动轮12相接，与前腿上的传动轮12相接的传动轴22上设有传动轮19，后腿与机架8相接，前腿与机架18相接，传动轴9的前端与传动轴22的后端之间通过转向器20连接。其它结构均与实施例一相同，如图7、图8所示。
实施例五除了传动轴9为一根、前右腿的足杆6、连杆15的下端接有转向轮21外，如图9、图10所示，其它结构均与实施例二相同。
权利要求
1.一种连杆式载重步行器，包括机架[8]、传动轴[9]、传动轮[10]，其特征在于与机架[8]铰接的摇杆[7]的下端与连杆[5]的一端铰接，连杆[5]的另一端与曲柄[4]铰接，连杆[5]与曲柄[4]的铰接处接有足杆[6]，曲柄[4]与曲柄[3]的相接端与机架[8]铰接，曲柄[3]的另一端与连杆[2]的一端铰接，连杆[2]的另一端与曲柄[1]的一端铰接，曲柄[1]的另一端穿过机架[8]与传动轮[11]固接，传动轮[11]与固接在传动轴[9]后端上的传动轮[12]相啮合构成后腿，传动轴[9]的前端设有与后腿为前后对称的前腿。
2.根据权利要求1所述的连杆式载重步行器，其特征在于机架[8]上位于摇杆[7]与机架[8]的铰接点的前端设有与摇杆[7]平行的上端与机架[8]铰接、下端与连杆[15]的上端铰接的连杆[22]，连杆[13]的两端分别与摇杆[7]、连杆[22]的下端铰接，与连杆[13]平行的足板[14]的两端分别与足杆[6]、连杆[15]的下端铰接。
3.根据权利要求1所述的连杆式载重步行器，其特征在于足板[14]的下面接有油缸[16]的上端、油缸[16]的下端接有履[17]。
4.根据权利要求1所述的连杆式载重步行器，其特征在于后腿与机架[8]相接，前腿与机架[18]相接，与前腿的传动轮[12]相接的传动轴[22]上设有传动轮[19]，传动轴[9]的后端与后腿的传动轮[12]相接、前端与传动轴[22]之间通过转向器[20]连接。
5.根据权利要求1所述的连杆式载重步行器，其特征在于所述的前腿的足杆[6]、连杆[15]的下端接有转向轮[21]。
6.根据权利要求1所述的连杆式载重步行器，其特征在于曲柄4∶连杆5∶摇杆7∶L∶足杆6＝1∶2.39∶1.37∶2.56∶2.99，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值不变，曲柄4变化范围为0.9～1.11。当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值不变，连杆5变化范围为2.27～2.53。当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值不变，摇杆7变化范围为1.26～1.52。当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值不变，L变化范围为2.4～2.68。当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值不变，足杆6变化范围为2.02～3.41。α变化范围为0.85～1.35。曲柄4∶连杆5∶摇杆7∶L∶足杆6＝1∶2.07∶2.34∶3.18∶2.14，当连杆5、摇杆7、L、足杆6比值不变，曲柄4变化范围为0.88～1.11。当曲柄4、摇杆7、L、足杆6比值不变，连杆5变化范围为1.92～2.27。当曲柄4、连杆5、L、足杆6比值不变，摇杆7变化范围为2.20～2.54。当曲柄4、连杆5、摇杆7、足杆6比值不变，L变化范围为2.96～3.31。当曲柄4、连杆5、摇杆7、L比值不变，足杆6变化范围为1.50～2.38。α变化范围为0.757～1.357。
全文摘要
本发明提供一种连杆式载重步行器，是由机架上铰接有四只曲柄摇杆传动机构的腿，腿的曲柄接传动轮，传动轮接传动轴，用于制作载重步行器及旅游用的仿生机器动物。
文档编号B62D57/032GK1085859SQ9311206
公开日1994年4月27日 申请日期1993年7月8日 优先权日1993年7月8日
发明者苏学锋 申请人:苏学锋