一种高空线缆攀沿机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及高空线缆、绳索攀沿行走装置，且特别涉及一种高空线缆攀沿机器人。
【背景技术】
[0002]随着我国经济建设的发展，国民生产水平的提高，机器人已经存在我们生活的各个环节。随着我们身边的便民设施也不断的完善，在此背景下身边的高空作业越来越多，其中有很多是有关高空线缆绳索的工作，例如高空线路检测、户外线路维修，这些都是由电工师傅搬来梯子，梯子顶端用钩子勾住线缆，下面同伴扶着梯子，这样一段一段的检测维修；有时风筝缠绕电线上，这时大都用较长的木杆来回将风筝捣下来；此外有时还需要工作人员在两个线缆架间传递工具。
[0003]由于很多线缆带有高压电，电工虽然经过培训并知道安全工作方法，但也不能完全避免危险事故的发生，再有就是受梯子搬运的影响，每次梯子搬运一个地方能工作的范围有限甚至有可能造成人员跌落，来回搬运梯子则会浪费大量人力与时间；当风筝缠绕在电线上时，用木杆很难弄下来，若是电线距离地面较远则只好舍弃，其他物品不慎缠绕在电线上也是这种情况。
[0004]因此，如何提供一种结构简单，能够代替工作人员进行这种危险的高空工作并提高效率能在高空电线上自由行走的装置是本领域的技术人员亟待解决的技术问题。
【发明内容】
[0005]本发明提出一种高空线缆攀沿机器人，结构简单，运动协调，能够代替工作人员进行这种危险的高空工作并提高效率，能在高空电线上自由行走的高空线缆攀沿机器人，并能适用于高空绳索的攀沿。
[0006]为了达到上述目的，本发明提出一种高空线缆攀沿机器人，包括:
[0007]支架；
[0008]驱动滚轮，通过第一轴承组安装于所述支架上；
[0009]滚动轮，设置于所述驱动滚轮正下方，其通过第二轴承组固定在弹性架上，所述弹性架连接于所述支架，所述驱动滚轮和滚动轮用于挟持所攀沿线缆；
[0010]皮带轮，通过所述第一轴承组安装于所述支架上，所述皮带轮通过皮带连接于伺服电机的输出端，从而通过第一轴承组带动所述驱动滚轮。
[0011]进一步的，所述弹性架设置有导杆和导杆槽，所述导杆可在导杆槽内滑动，所述滚动轮通过第二轴承组固定在弹性架上的导杆上。
[0012]进一步的，所述导杆底部和导杆槽内侧底部连接有弹簧，用于使所述滚动轮压紧所攀沿线缆。
[0013]进一步的，所述驱动滚轮和滚动轮的圆柱侧面内凹一定弧度。
[0014]进一步的，所述弹性架一侧设置有拨动按钮，用于控制所述驱动滚轮和滚动轮张开一定距离。
[0015]进一步的，所述支架为U型架。
[0016]进一步的，所述伺服电机下方设置有电池与控制电路的主控模块。
[0017]进一步的，所述伺服电机下方还设置有红外接收模块。
[0018]本发明提出一种高空线缆攀沿机器人，针对高空线缆的危险作业提供一种结构简单，运动协调，能够代替工作人员进行这种危险的高空工作并提高效率，能在高空电线上自由行走的高空线缆攀沿机器人，并能适用于高空绳索的攀沿，因此综合效益高。
【附图说明】
[0019]图1和图2所示为本发明较佳实施例的高空线缆攀沿机器人结构示意图。
【具体实施方式】
[0020]以下结合附图给出本发明的【具体实施方式】，但本发明不限于以下的实施方式。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用于方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
[0021]请参考图1和图2，图1和图2所示为本发明较佳实施例的高空线缆攀沿机器人结构示意图。本发明提出一种高空线缆攀沿机器人，包括:支架I ;驱动滚轮2，通过第一轴承组21安装于所述支架I上；滚动轮4，设置于所述驱动滚轮I正下方，其通过第二轴承组41固定在弹性架5上，所述弹性架5连接于所述支架1，所述驱动滚轮2和滚动轮4用于挟持所攀沿线缆；皮带轮31，通过所述第一轴承组21安装于所述支架I上，所述皮带轮31通过皮带32连接于伺服电机6的输出端61，从而通过第一轴承组21带动所述驱动滚轮2。
[0022]根据本发明较佳实施例，所述弹性架5设置有导杆52和导杆槽51，所述导杆52可在导杆槽51内滑动，所述滚动轮4通过第二轴承组41固定在弹性架5上的导杆52上，所述导杆52底部和导杆槽51内侧底部连接有弹簧53，用于使所述滚动轮4压紧所攀沿线缆。进一步的，所述驱动滚轮2和滚动轮4的圆柱侧面内凹一定弧度，所述弹性架5 —侧设置有拨动按钮54，用于控制所述驱动滚轮2和滚动轮4张开一定距离，所述支架I为U型架。所述伺服电机6下方设置有电池7与控制电路的主控模块8，所述伺服电机6下方还设置有红外接收模块9。
[0023]实现行走功能的是驱动滚轮2，所述驱动滚轮2安装在U型架I上，并在所述驱动滚轮2内侧配合有第一轴承组21，所述驱动滚轮2的一侧配合有皮带轮31 ;驱动滚轮2的下面安装一滚动轮4，所述滚动轮4通过第二轴承组41固定在弹性架5的导杆52上，所述导杆52可在导杆槽51内滑动，在导杆52底部与导杆槽51内侧底部连接有弹簧53可使滚动轮4压紧所攀沿线缆；本装置采用伺服电机6做动力输出，所述伺服电机6的输出端61通过皮带32带动所述驱动滚轮2 —侧的皮带轮31 ;所述伺服电机6的下面置有电池7，与控制电路的主控模块8，以及可远距离控制的红外接收模块9。为了更好的夹紧线缆，驱动滚轮2与滚动轮4的圆柱侧面应内凹一定弧度。
[0024]所述高空线缆攀沿机器人工作过程如下:
[0025]假设发明已由工作人员带至高处，工作人员向下拨动弹性架5 —侧的拨动按钮54，使滚动轮4与驱动滚轮2张开一定距离，将线缆放在滚动轮4与驱动滚轮2中间后松开所述拨动按钮54，此时导杆槽51内的弹簧53便顶住导杆52与滚动轮4夹紧线缆，然后接通电源主控模块8控制伺服电机6工作，所述伺服电机6的电机输出端61通过皮带32带动具有皮带轮31的驱动滚轮2向前行走，在行走过程中工作人员可通过本机器人下端的红外接收模块9向机器人发射信号，来控制机器人的行走、停止、倒退等简单工作。
[0026]虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。
【主权项】
1.一种高空线缆攀沿机器人，其特征在于，包括: 支架； 驱动滚轮，通过第一轴承组安装于所述支架上； 滚动轮，设置于所述驱动滚轮正下方，其通过第二轴承组固定在弹性架上，所述弹性架连接于所述支架，所述驱动滚轮和滚动轮用于挟持所攀沿线缆； 皮带轮，通过所述第一轴承组安装于所述支架上，所述皮带轮通过皮带连接于伺服电机的输出端，从而通过第一轴承组带动所述驱动滚轮。
2.根据权利要求1所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述弹性架设置有导杆和导杆槽，所述导杆可在导杆槽内滑动，所述滚动轮通过第二轴承组固定在弹性架上的导杆上。
3.根据权利要求2所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述导杆底部和导杆槽内侧底部连接有弹簧，用于使所述滚动轮压紧所攀沿线缆。
4.根据权利要求1所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述驱动滚轮和滚动轮的圆柱侧面内凹一定弧度。
5.根据权利要求1所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述弹性架一侧设置有拨动按钮，用于控制所述驱动滚轮和滚动轮张开一定距离。
6.根据权利要求1所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述支架为U型架。
7.根据权利要求1所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述伺服电机下方设置有电池与控制电路的主控模块。
8.根据权利要求1所述的高空线缆攀沿机器人，其特征在于，所述伺服电机下方还设置有红外接收模块。
【专利摘要】本发明提出一种高空线缆攀沿机器人，包括：支架；驱动滚轮，通过第一轴承组安装于所述支架上；滚动轮，设置于所述驱动滚轮正下方，其通过第二轴承组固定在弹性架上，所述弹性架连接于所述支架，所述驱动滚轮和滚动轮用于挟持所攀沿线缆；皮带轮，通过所述第一轴承组安装于所述支架上，所述皮带轮通过皮带连接于伺服电机的输出端，从而通过第一轴承组带动所述驱动滚轮。本发明提出的高空线缆攀沿机器人，结构简单，运动协调，能够代替工作人员进行这种危险的高空工作并提高效率，能在高空电线上自由行走的高空线缆攀沿机器人，并能适用于高空绳索的攀沿。
【IPC分类】B62D57-024
【公开号】CN104554509
【申请号】CN201410814923
【发明人】傅晓锦, 孙招阳, 尹建成, 赵冉, 陈越
【申请人】上海电机学院
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月19日