一种单驱差速驱动系统及含有该系统的agv小车的制作方法
【专利摘要】本发明涉及一种单驱差速驱动系统及含有该系统的AGV小车，该驱动系统包括驱动机构及支承机构，支承机构包括框架体以及贯穿框架体左右两侧板的固定轴，驱动机构包括设置在框架体内正中间的交叉滚柱轴承、一对对称设置在交叉滚柱轴承两侧的驱动电机以及一对套设在固定轴两端且分别与相应一侧驱动电机传动连接的驱动轮。与现有技术相比，本发明采用两个独立的驱动电机，分别驱动相应一侧的驱动轮独立转动，在驱动机构与支承机构的配合下，很好的解决了差速驱动对路面的要求。
【专利说明】
一种单驱差速驱动系统及含有该系统的AGV小车
技术领域
[0001]本发明属于自动导引运输车技术领域，涉及一种单驱差速驱动系统及含有该系统的AGV小车。
【背景技术】
[0002]AGV小车是指自动导引运输车(无人运输车)，对于现阶段内部运输智能化的要求日益提升，AGV小车也得到了越来越广泛的运用。现有AGV小车包括车体和驱动系统，驱动系统包括驱动电机和驱动轮，驱动电机位于车体内部，并且驱动电机的输出端与驱动轮连接在一起;工作时，通过驱动电机转动来控制驱动轮行走。对于现有的四轮或六轮AGV小车，所用单驱差速结构会使AGV小车的转弯适应性大幅提高。相比普通单驱结构可以实现前进、后退、左右转弯(转角大于90度)、原地自转。但是此结构的AGV小车在使用过程中，由于驱动轮的抓地力太小，很容易失去抓地力而发生侧滑，且这种AGV小车的载重量小，承受重力的能力差，对于稍大型的物件就无法拖动，因而适用范围受到一定限制。
【发明内容】
[0003]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构紧凑的单驱差速驱动系统及含有该系统的AGV小车。
[0004]本发明的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0005]—种单驱差速驱动系统，该驱动系统包括驱动机构及支承机构，所述的支承机构包括框架体以及贯穿框架体左右两侧板的固定轴，所述的驱动机构包括设置在框架体内正中间的交叉滚柱轴承、一对对称设置在交叉滚柱轴承两侧的驱动电机以及一对套设在固定轴两端且分别与相应一侧驱动电机传动连接的驱动轮，所述的驱动电机分别驱动相应一侧的驱动轮转动，使左右驱动轮差速运动，进而实现驱动系统的转向。
[0006]所述的固定轴两端还分别设有一个齿轮，所述的齿轮分别与相应一侧驱动电机的电机齿轮及驱动轮传动连接。
[0007]所述的驱动轮与相应一侧齿轮之间设有将驱动轮与齿轮固定连接在一起的中间连接板。
[0008]所述的固定轴的两端分别设有将相应一侧驱动轮安装在固定轴上的固定轴端盖。
[0009]所述的固定轴与驱动轮及齿轮之间分别设有第一深沟球轴承、第二深沟球轴承。
[0010]所述的第二深沟球轴承与框架体之间设有轴承压环。
[0011]所述的驱动电机与框架体之间设有用于将驱动电机固定安装在框架体上的电机过渡板。
[0012]所述的驱动轮与中间连接板用螺钉连接，所述的第一深沟球轴承、第二深沟球轴承的外圈分别与驱动轮、齿轮固定，内圈与固定轴固定。
[0013]所述的框架体的前端部设有读码器。
[0014]—种含有单驱差速驱动系统的AGV小车。
[0015]框架体采用隼口式一体焊接框架体，既保证了框架体的强度，又降低的加工成本。固定轴采用单根镀铬光轴贯通框架体，两端驱动轮和齿轮通过内部镶嵌深沟球轴承与光轴配合，该安装方式结构简单可靠，驱动轮能够较好的承受轴向和径向力;两个驱动电机通过电机过渡板与框架体连接，电机过渡板上设有多种驱动电机的安装固定孔，可应用交直流多种规格电机，因此可以直接更换驱动电机，而结构无需更改。每个驱动电机通过齿轮传动分别驱动左右驱动轮，保证了动力传递的稳定性。
[0016]在实际应用时，由于车身自重将压迫在交叉滚柱轴承上，并通过支承机构传递至两个驱动轮上，压迫驱动轮与路面相适应，增加驱动轮的抓地力;两个独立的驱动电机能够分别驱动相应一侧的驱动轮独立转动，因而可通过控制驱动电机的转速，分别调节左右驱动轮的转动速度，使其差速运动，进而实现驱动系统的转向；交叉滚柱轴承增强了驱动系统的抗压强度，使其能够承受车身一定的重量。
[0017]与现有技术相比，本发明具有以下特点:
[0018]I)采用两个独立的驱动电机，分别驱动相应一侧的驱动轮独立转动，提供行走与转向的动力，在驱动机构与支承机构的配合下，很好的解决了差速驱动对路面的要求，且抓地力大，适用于AGV小车以及其他需要行走及转向的自动化机械；
[0019]2)采用框架式一体化结构，结构紧凑，减小了驱动系统的体积；
[0020]3)操作简单，灵活性好，稳定性强。
【附图说明】
[0021]图1为本发明中驱动系统的整体结构示意图；
[0022]图2为本发明中驱动系统的俯视结构示意图；
[0023]图3为本发明中驱动系统的右视结构示意图；
[0024]图中标记说明:
[0025]I一驱动电机、2—交叉滚柱轴承、3—电机过渡板、4一驱动轮、5—电机齿轮、6—框架体、7—读码器、8—齿轮、9 一第一深沟球轴承、10—中间连接板、11 一轴承压环、12—固定轴、13—固定轴端盖。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
[0027]实施例:
[0028]—种含有如图1-3所示的单驱差速驱动系统的AGV小车，其驱动系统包括驱动机构及支承机构，支承机构包括框架体6以及贯穿框架体6左右两侧板的固定轴12，框架体6的前端部设有读码器7，驱动机构包括设置在框架体6内正中间的交叉滚柱轴承2、一对对称设置在交叉滚柱轴承2两侧的驱动电机I以及一对套设在固定轴12两端且分别与相应一侧驱动电机I传动连接的驱动轮4，固定轴12两端还分别设有一个齿轮8，齿轮8分别与相应一侧驱动电机I的电机齿轮5及驱动轮4传动连接，驱动轮4与相应一侧齿轮8之间设有将驱动轮4与齿轮8固定连接在一起的中间连接板1，驱动轮4与中间连接板10用螺钉连接，固定轴12的两端分别设有将相应一侧驱动轮4安装在固定轴12上的固定轴端盖13，固定轴12与驱动轮4及齿轮8之间分别设有第一深沟球轴承9、第二深沟球轴承，第一深沟球轴承9、第二深沟球轴承的外圈分别与驱动轮4、齿轮8固定，内圈与固定轴12固定。第二深沟球轴承与框架体6之间设有轴承压环11。驱动电机I与框架体6之间设有用于将驱动电机I固定安装在框架体6上的电机过渡板3。驱动电机I分别通过电机齿轮5及齿轮8驱动相应一侧的驱动轮4转动，使左右驱动轮4差速运动，进而实现驱动系统的转向。
[0029]框架体6采用隼口式一体焊接框架体，既保证了框架体6的强度，又降低的加工成本。固定轴12采用单根镀铬光轴贯通框架体6，两端驱动轮4和齿轮8通过内部镶嵌深沟球轴承与光轴配合，该安装方式结构简单可靠，驱动轮4能够较好的承受轴向和径向力;两个驱动电机I通过电机过渡板3与框架体6连接，电机过渡板3上设有多种驱动电机I的安装固定孔，可应用交直流多种规格电机，因此可以直接更换驱动电机I，而结构无需更改。每个驱动电机I通过齿轮传动分别驱动左右驱动轮4，保证了动力传递的稳定性。
[0030]在实际应用时，由于车身自重将压迫在交叉滚柱轴承2上，并通过支承机构传递至两个驱动轮4上，压迫驱动轮4与路面相适应，增加驱动轮4的抓地力;两个独立的驱动电机I能够分别驱动相应一侧的驱动轮4独立转动，因而可通过控制驱动电机I的转速，分别调节左右驱动轮4的转动速度，使其差速运动，进而实现驱动系统的转向；交叉滚柱轴承2增强了驱动系统的抗压强度，使其能够承受车身一定的重量。
[0031]上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种单驱差速驱动系统，该驱动系统包括驱动机构及支承机构，其特征在于，所述的支承机构包括框架体(6)以及贯穿框架体(6)左右两侧板的固定轴(12)，所述的驱动机构包括设置在框架体(6)内正中间的交叉滚柱轴承(2)、一对对称设置在交叉滚柱轴承(2)两侧的驱动电机(I)以及一对套设在固定轴(12)两端且分别与相应一侧驱动电机(I)传动连接的驱动轮(4)。2.根据权利要求1所述的一种单驱差速驱动系统，其特征在于，所述的固定轴(12)两端还分别设有一个齿轮(8)，所述的齿轮(8)分别与相应一侧驱动电机(I)的电机齿轮(5)及驱动轮(4)传动连接。3.根据权利要求2所述的一种单驱差速驱动系统，其特征在于，所述的驱动轮(4)与相应一侧齿轮(8)之间设有将驱动轮(4)与齿轮(8)固定连接在一起的中间连接板(10)。4.根据权利要求3所述的一种单驱差速驱动系统，其特征在于，所述的固定轴(12)的两端分别设有将相应一侧驱动轮(4)安装在固定轴(12)上的固定轴端盖(13)。5.根据权利要求2所述的一种单驱差速驱动系统，其特征在于，所述的固定轴(12)与驱动轮(4)及齿轮(8)之间分别设有第一深沟球轴承(9)、第二深沟球轴承。6.根据权利要求5所述的一种单驱差速驱动系统，其特征在于，所述的第二深沟球轴承与框架体(6)之间设有轴承压环(11)。7.根据权利要求1所述的一种单驱差速驱动系统，其特征在于，所述的驱动电机(I)与框架体(6)之间设有电机过渡板(3)。8.—种含有如权利要求1至7任一项所述的单驱差速驱动系统的AGV小车。
【文档编号】B62D11/04GK106043428SQ201610504740
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年6月30日
【发明人】金学国, 李高军, 时豹, 王智
【申请人】易拓威（上海）机器人科技有限公司