本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
[0033]实施例1
[0034]如图1?2所示，一种电动车，包括前轮1、复合后轮2、车把手3、车架4、座椅5、用于设置座椅5的座椅支架6、电池7、电机9和脚踏等。复合后轮包括并列相连的第一后轮胎21和第二后轮胎22，第一后轮胎21与第二后轮胎22的轴心线相重合，电机9的转子复合后轮相连接，电池7设置于车架4上。
[0035]本实施例的电机9为有电机轴的轮毂电机。座椅支架6与电机9的电机轴91固定连接。电机轴91的两端分别设有轴承41，车架4通过轴承41与电机轴91活动连接。
[0036]座椅支架6上设有运动控制器8和姿态传感器10，运动控制器8与电机相连接，运动控制器8根据姿态传感器10的信号控制电动车的运行。
[0037]车架4、车把手3和/或座椅支架6包括连接杆和折叠机构42。车架、车把手和/或座椅支架由若干连接杆和折叠机构42构成，使得电动车可以折叠，便于电动车的搬运，或减小电动车的停放空间。
[0038]前轮I通过前叉11与车架4、车把手3连接。前轮与车架和车把手的连接方式与传动自行车相似，便于用户控制转向，符合用户的使用习惯。
[0039]姿态传感器基于MEMS技术的三维运动姿态测量系统。它包含陀螺仪、加速度计和/或电子罗盘等运动传感器，或还包含微型处理器，如ARM处理器等。
[0040]姿态传感器10包括陀螺仪、加速度计、电子罗盘和/或微处理器等。具体地为三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴电子罗盘、ARM处理器等。
[0041]运动控制器是指控制电机的运行方式的控制器。根据姿态传感器信号、控制方案、规划指令等转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。运动控制器包括CPU、速度传感器或电机编码器等。
[0042]本实施例的电动车的驱动控制方式与传统方式不同，主要是基于动态的平衡原理来控制车体的速度。电动车的座椅支架与电机的电机轴固定连接，车架与电机的电机轴活动连接，使得用户通过调整在座椅上的驾驶姿态，可使得座椅、座椅支架、电机的电机轴或定子相对地面发生前后倾斜。姿态传感器可检测电机的电机轴或定子、座椅支架或座椅的前后倾斜状态并生成相应的信号，运动控制器根据姿态传感器的信号，控制电动车的运行。
[0043]如图3?4所示，当电机的电机轴或定子、座椅支架或座椅向前倾斜时，电机向前加速，使电动车前进；当电机的电机轴或定子、座椅支架或座椅向后倾斜时，电机向后加速，使电动车减速或倒退。
[0044]实施例2
[0045]如图5?6所示，本实施例与实施例1相类似，不同之处在于，电机9为无轴轮毂电机。电机9的转子与复合后轮相连接，座椅支架6与电机9的定子92固定连接。定子92设有轴承41，车架4通过轴承41与定子92活动连接。
[0046]实施例3
[0047]如图7所示，本实施例与实施例1相类似，不同之处在于，座椅5包括弹性连接臂51，弹性连接臂51的两端分别与座椅和座椅支架6相连接，以使得座椅5与座椅支架6弹性连接，座椅支架6与车架4固定连接，姿态传感器10位于座椅5上。
[0048]如图8?9所示，当座椅相对座椅支架向上倾斜时，电机向前加速，使电动车前进；当座椅相对座椅支架向下倾斜时，使电动车减速或刹车。本领域的技术人员可以根据实际情况，对座椅活动方式与电动车的运动方式的关系进行调节。
[0049]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种复合后轮电动车，其特征在于，包括前轮、复合后轮、电机、车把手、车架、座椅、座椅支架、电池和运动控制器，所述复合后轮包括并列相连的第一后轮胎和第二后轮胎，所述第一后轮胎与第二后轮胎的轴心线相重合，所述电机包括转子、定子和电机轴，所述转子与所述复合后轮相连接，所述座椅设于座椅支架上；所述车架与所述电机相连接；所述座椅支架与所述电机或所述车架连接；所述电机轴、定子、座椅支架和/或座椅上设有姿态传感器，所述运动控制器与所述姿态传感器相连接，所述运动控制器根据姿态传感器的信号控制电动车的运行。2.根据权利要求1所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述座椅与所述座椅支架固定相连，所述座椅支架与电机轴或定子固定连接，车架与电机轴或定子活动连接，所述姿态传感器位于所述电机轴、定子或座椅支架上。3.根据权利要求1所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述座椅与所述座椅支架活动连接，所述座椅支架与所述车架相连接，所述姿态传感器位于所述座椅上。4.根据权利要求3所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述座椅包括弹性连接件，所述弹性连接件分别与所述座椅和所述座椅支架相连接。5.根据权利要求2所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述车架通过轴承与电机的电机轴或定子活动连接。6.根据权利要求1~3任一项所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述车架、车把手和/或座椅支架包括连接杆和折叠机构。7.根据权利要求1所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述前轮通过前叉与车架、车把手连接。8.根据权利要求1所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述电池设置于车架或座椅支架。9.根据权利要求1所述的复合后轮电动车，其特征在于，所述电机为轮毂电机。10.根据权利要求1所述的复合后轮电动车，其特征在于，姿态传感器包括陀螺仪、加速度计、电子罗盘和/或微处理器。
【专利摘要】本实用新型提供了一种复合后轮电动车，包括前轮、复合后轮、电机、车把手、车架、座椅、座椅支架、电池和运动控制器，所述复合后轮包括并列相连的第一后轮胎和第二后轮胎，第一后轮胎与第二后轮胎的轴心线相重合，所述电机包括转子、定子和电机轴，所述转子与复合后轮相连接，所述座椅设于座椅支架上；所述车架与所述电机相连接；所述座椅支架与所述电机或所述车架连接；所述电机轴、定子、座椅支架和/或座椅上设有姿态传感器，所述运动控制器与所述姿态传感器相连接，所述运动控制器根据姿态传感器的信号控制电动车的运行。所述复合后轮电动车的速度控制部件的结构简单、控制方式智能化，车身转向控制灵活，不受限制，操作简单，平衡稳定性高。
【IPC分类】B62K11/00
【公开号】CN204915981
【申请号】CN201520588910
【发明人】吴细龙, 吴珑璁
【申请人】东莞易步机器人有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年8月3日