专利名称：水下应急释放装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及的是一种水下机器人、水下工程机械及水下装备。具体地说是一 种水下释放装置。(二) 背景技术随着陆地不可再生资源的日渐枯竭，海洋因其蕴藏着丰富的生物及矿产资 源，已成为人类可持续发展的宝贵财富和最后空间，开发利用海洋资源已经上升 到关系国家发展的战略高度，各国争相研究海洋技术以求取得先机。水下机器人 是我国大洋战略的重要组成部分，也是海防的重要载体，在未来的海洋开发及水 下作战中将发挥越来越重要的作用。智能水下机器人(AUV)工作时完全脱离母船和岸基，深海作业环境是.非常 恶劣的，常面临着各种各样的危险。而且智能水下机器人是投入大量的人力、物 力和财力的高技术的集成体，每次实验或作业所获得的资料或数据具有极大价 值，很多时候都涉及国家机密。如果因故障造成机器人失事沉入海底或丢失，将 会造成极大损失，对海洋开发和研究的影响也是非常大的，因此，机器人的自救 系统也成为机器人的关键设备之一。而水下释放装置则是自救系统的重要组成部 分。水下释放装置是一个可在水下环境通过操作释放载荷的装置。水下机器人、 水下工程机械和其它水下装备在作业中会遇到各种突发事件而发生故障，或者在 作业完毕后需要自行重新浮上水面。为了进行自救(或自回收)，通常需要靠水 下释放装置释放带有强力缆绳的信标浮球，进行定位和打捞，或采用抛掉压载重 物的方式提供正浮力上浮。水下释放装置是远程操作的，如此的远程操作可以通过应用压力补偿电动马 达和螺线管，易爆装置，可溶线或金属，或从支撑线上抛掉重载而完成。但是前 面的技术系统由于包含了诸如要求太多能源，难于密封或过于笨重等缺点而难于 被应用在常规的需求中。比如水，深海压力和盐这些要求结合起来使得执行操作 的电机和螺线圈相当昂贵，并且常常是不可靠的。失电磁铁是可靠的，但是都非常的昂贵，而且有危险。
发明内容本发明的目的在于提供一种承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于 检测和控制，控制精度高的水下应急释放装置。 本发明的目的是这样实现的本发明的水下释放装置包括一个耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内 的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；所述的悬挂释放机构的组成 包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电 磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸 引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁 外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在 承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。本发明还可以包括1、 密封电子舱外固定有两根定位导向杆。2、 承重杆定位块上有用于加配重的螺纹孔。3、 自锁挡销定位块固定在密封电子舱底部，自锁挡销铰接安装在自锁挡销 定位块上，自锁挡销上套装自锁挡销套筒，自锁挡销套筒连接自锁挡销拉簧，自 锁挡销套筒与自锁挡销定位块上又相互配合的插头与插口 。本发明的释放装置是基于杠杆原理设计了释放装置的基本组件，能够满足在 水下4000米工作的需要，同时在水下机械大变化的速度行驶与工作状态下顺利 释放压载等抛弃物，具有两次抛载功能，采用电磁驱动释放为第一选择，失电磁 铁驱动释放作为第二级保险的方案，使释放装置具有多级驱动保险，很好的提高 了装置的可靠性。采用电磁类驱动提供了一个相对便宜，承受载荷大、重量轻、 体积小，安装简单，易于检测和控制，且控制精度高，而且在预先确定的海洋深 度里都能够适用和可行的水下应急释放装置。本发明与现有技术相比具有以下优点(1) 采用杠杆机构作为承载方式，使装置具有结构小，承受载荷大，连接 可靠、装卸方便的优点。(2) 装置唯一的力量是来自于密封舱内的电磁铁，它成本低，功耗小，磁力大，并具有可调换的特点。(3) 采用小型化、轻量化、独立结构设计，与水下机器人或水下机械装备本体之间采用螺栓连接，安装灵活、方便。(4) 同时具有机械释放和失电磁铁释放压载的双重保险功能，且彼此相互独立，增加了自救释放装置可靠性。(5) 密封舱外部没有压力防护处理的要求，释放固定装置全部都是机械， 并且大部分是由铝制作的，这样可以减少总体重量。(6) 机构多数部件采用高强度铝制作，解决了有铁锈和电解的问题。螺栓 都是用镍或者铬合金。而且密封舱壁都是用不被磁化的、耐海水腐蚀铝做成的， 外表进行了表面硬质阳极氧化处理，增加了表面硬度和抗海水腐蚀能力。(四)
图1是本发明的整体结构示意图；图2是释放装置未装压载时各部件位置视图；图3是图2的仰视图；图4是安装压载时初始位置视图；图5是吸引电磁铁和失电磁铁在电子舱内的布局。
具体实施方式
下面结合附图举例对本发明做更详细地描述结合图l，本发明的水下释放装置包括一个耐水压的密封电子舱1，密封舱 的舱壁约17mm厚的高强度铝做成，使得释放装置能够应用于4000米深的环境， 控制模块2位于电子舱内， 一套安装在密葑电子舱1外的杠杆机构3，压载20 通过自锁挂钩4挂在杠杆机构3上。结合图2和图3，当未挂压载20时，吸引电磁铁15没有通电，吸引电磁铁 15位于密封电子舱1内部，且穿过密封电子舱1壁以提供磁力。吸引杆9通过 吸引杆定位块10固定在密封电子舱1夕卜，吸引杆定位块10与密封电子舱1靠螺 栓联结。通电吸引电磁铁15吸引吸引杆9上的吸盘14。压载20通过自锁挂钩4 挂在承重杆11上，承重杆11通过承重杆定位块12与定深释放装置13连接，吸 引杆9与承重杆11组成了杠杆机构的核心部件，失电磁铁17穿过密封电子舱1 的舱壁，吸引定深释放装置13的顶部，失电磁铁17的与控制模块2的电源相连，置于密封电子舱1内，吸引电磁铁15与密封电子舱1之间靠电磁铁密封圈18密 封，且电磁铁密封圈18靠电磁铁密封挡圈19压紧，电磁铁密封挡圈19与电子 舱壁靠螺钉联结。失电磁铁17与密封电子舱1之间密封与吸引电磁铁15密封相 同。压载20的定位导向杆16靠螺纹固定在密封电子舱1底部。未装压载时，自锁挡销5自然打开，自锁挡销套筒6在自锁挡销拉簧7作用 下，可以实现拉伸与收縮。自锁挡销5与自锁挡销定位块8靠螺栓连接，自锁档 销定位块8靠螺栓固定在密封电子舱1底部。吸引杆9自然打开，带吸盘14端 搭在自锁挡销5上，吸盘14与吸引杆9靠螺栓联结，吸引杆9打开的角度，能 够满足承重杆11在平衡位置时进入到吸引杆9的开槽内。承重杆11靠螺纹与承 重杆定位块12固定，承重杆定位块12另一端有螺纹孔，可以加配重，以保证承 重杆11在平衡情况下，能够停留在吸引杆9的开槽内。承重杆定位块12与定深 释放装置13靠螺栓联结。操作安装压载20的的情况如图4所示，当需要安装压载20时Y拉动自锁挡 销套筒6，将自锁挡销5压至水平位置，松开自锁挡销套筒6使其固定端进入自 锁挡销定位块8的固定槽内，此时吸引杆9在自锁挡销5的作用下处于水平位置， 端部的吸盘14与吸引电磁铁15完全接触，承重杆11的端部位于吸引杆9的开 槽内。可自锁挂钩4与压载20靠螺栓19联结固定。将压载20上的定位导向孔 对准导向定位杆16推动压载，当自锁挂钩4与承重杆11接触时，自锁挂钩组件 一21绕销轴23向下转动，当承重杆11完全进入到自锁挂钩组件二22内时，自 锁挂钩组件一 21在拉簧24的作用下恢复到初始位置，自锁挂钩4可以实现自锁， 拉簧24两端分别固定在自锁挂钩组件一 21和自锁挂钩组件二 22上。当两块压 载20安装完毕后，通过控制模块2对吸引电磁铁15通电，然后拉动自锁挡销套 筒6，使自锁挡销套筒6固定端与自锁挡销定位块8的固定槽分开，并将自锁挡 销5放至初始自然打开的位置。操作释放压载20时，由控制模块2控制对吸引电磁铁15的断电，吸盘14 与吸引电磁铁15分离，则吸引杆9向下旋转，被自锁挡销5挡住，承重杆ll从 吸引杆9的开槽内分离，自锁挂钩4和压载20沿承重杆11滑落。此时自锁挡销 5打开的角度与密封电子舱1底面成28度，吸引杆9的打开角度大于42度，以 保证承重杆11顺利打开，并且在平衡位置时承重杆11 一端仍能够在吸引杆9的开槽内，以便下次安装。当控制吸引电磁铁15失灵时，控制模块2将控制失电 磁铁17通电，将定深释放装置13，承重杆定位块12，承重杆11，自锁挂钩4 和压载20—同抛出。以上即是本发明的基本操作过程，通过实验可知，机构的整体尺寸可以根据 需要而定，压载的重量和部件的强度也可以根据需要而改变。
权利要求
1、一种水下应急释放装置，包括一个耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；其特征是所述的悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。
2、 根据权利要求l所述的水下应急释放装置，其特征是密封电子舱外固 定有两根定位导向杆。
3、 根据权利要求1或2所述的水下应急释放装置，其特征是承重杆定位 块上有用于加配重的螺纹孔。
4、 根据权利要求1或2所述的水下应急释放装置，其特征是自锁挡销定 位块固定在密封电子舱底部，自锁挡销铰接安装在自锁挡销定位块上，自锁挡 销上套装自锁挡销套筒，自锁挡销套筒连接自锁挡销拉簧，自锁挡销套筒与自 锁挡销定位块上又相互配合的插头与插口 。
5、 根据权利要求3所述的水下应急释放装置，其特征是自锁挡销定位块 固定在密封电子舱底部，自锁挡销铰接安装在自锁挡销定位块上，自锁挡销上 套装自锁挡销套筒，自锁挡销套筒连接自锁挡销拉簧，自锁挡销套筒与自锁挡 销定位块上又相互配合的插头与插口。
全文摘要
本发明提供的是一种水下应急释放装置。包括耐水压的密封电子舱，设置于密封电子舱内的控制模块，安装在密封电子舱外的悬挂释放机构；悬挂释放机构的组成包括位于密封电子舱内部且穿过密封电子舱壁的一对吸引电磁铁和一对失电电磁铁，电磁铁的与控制模块的电源相连，两根铰接在密封电子舱外的吸引杆，吸引杆的非铰接端设置有吸盘，吸盘的位置与吸引电磁铁的位置相对，失电电磁铁外设置定深释放装置，定深释放装置上固定承重杆定位块，承重杆的一端固定在承重杆定位块上，吸引杆上有承重杆卡槽，密封电子舱外设置有自锁挡销。本发明承受载荷大、重量轻、体积小，安装简单，易于检测和控制，控制精度高，在预先确定的海洋深度里都能够适用和可行。
文档编号B63C11/52GK101574999SQ20091007227
公开日2009年11月11日 申请日期2009年6月15日 优先权日2009年6月15日
发明者于德斌, 张铭钧, 徐建安, 王玉甲, 褚振忠, 赵文德 申请人:哈尔滨工程大学