一种新型碳纤塑料材质的仿生态尾鳍的制作方法

本实用新型涉及仿生态尾鳍技术领域，具体为一种新型碳纤塑料材质的仿生态尾鳍。

背景技术：

随着机器人系统的应用从工业领域向其他领域拓展，机器人系统所面对的环境也从以往的结构化环境变为复杂、动态、对抗、非结构化的环境。新的应用环境和应用领域给机器人技术的发展带来了极大的机遇和挑战。为了适应复杂的、动态的、非结构化环境下的应用需求，机器人研究学者从仿生学研究中寻找灵感来设计开发新型的机器人系统。自然界的生物经过长期进化形成了很多适应于复杂的、动态的、非结构化乃至敌对环境下自由运功的身体结构、机能及其控制方法。受此类生物特征的启发，许多针对不同环境下作业需求的仿生机器人系统得到了充分的研究，并进行了研制生产，例如仿生机器鱼。鱼类在水中具有非凡的运动和控制能力，可以自由地在复杂的水下环境中游动、加速以及转弯，可以高效率、长时间地在高速度的状态下游动等等。这些非凡的游动技巧是人类现有的船舶所难以达到的，也是新型航船所希望达到的目标。其中仿生鱼的尾鳍作为仿生鱼主要的摆动推动机构，其往往需要不断进行维修或更换，而传统仿生鱼的尾鳍安装大多采用螺钉安装，其安装和拆卸时间都较长，且易产生螺钉滑牙现象。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种新型碳纤塑料材质的仿生态尾鳍，方便了对尾鳍进行快速安装或拆卸的优点，解决了仿生鱼的尾鳍作为仿生鱼主要的摆动推动机构，其往往需要不断进行维修或更换，而传统仿生鱼的尾鳍安装大多采用螺钉安装，其安装和拆卸时间都较长，且易产生螺钉滑牙现象的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种新型碳纤塑料材质的仿生态尾鳍，包括鱼尾，所述鱼尾的侧面可拆卸式安装有尾鳍骨架。

所述尾鳍骨架包括尾鳍板、安装板、第一组合板和第二组合板，所述安装板上开设有安装孔，所述安装板通过螺栓贯穿于安装孔可拆卸式安装在鱼尾的侧面，所述第一组合板和第二组合板的一侧均固定连接有两个弧形插块，所述尾鳍板的侧面开设有与四个弧形插块相对应的弧形插槽，所述弧形插块插接进弧形插槽的槽内，所述安装板与第一组合板和第二组合板之间可拆卸式连接在一起。

优选的，所述安装板的内部开设有空腔，所述安装板的一侧开设有凹槽，所述安装板的另一侧开设有两个滑槽，且凹槽和两个滑槽均与空腔相通。

优选的，所述安装板的腔内活动连接有梯形块，所述梯形块的侧面固定连接有拉块。

优选的，所述拉块的侧面透过凹槽的槽口与鱼尾的侧面相贴合，所述拉块的上下表面均开设有拉槽。

优选的，所述安装板通过两个滑槽均滑动连接有传动板，两个所述传动板的相对面均固定连接有夹块，两个所述夹块分别夹持第一组合板和第二组合板的一端。

优选的，两个所述传动板的侧面均固定连接有解锁块，所述解锁块的一端伸入至空腔腔内且与拉块之间活动连接。

优选的，所述拉块的上下表面均固定连接有连接板，两个所述连接板的侧面均固定连接有卡块，两个所述解锁块的侧面均开设有与卡块相对应的卡槽，所述卡块通过卡槽与解锁块卡接，两个所述滑槽的槽内均固定连接有复位弹簧，且复位弹簧的一端与传动板固定连接。

优选的，所述尾鳍板材质为碳纤塑料材质。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

一、本实用新型通过设置的尾鳍板材质为碳纤塑料材质的设置，其碳纤塑料材质是一种新型的高性能纤维增强材料，具有高强度，高模量，耐高温，耐磨，抗疲劳，耐腐蚀，抗蠕变，导电和导热等诸多优异性能。

二、本实用新型通过设置的尾鳍板、安装板、第一组合板、第二组合板、安装孔、弧形插块和弧形插槽，在对尾鳍板进行组装时，如图1所示，首先以第一组合板和第二组合板的一端部为圆心将弧形插块以转动的方式插入至弧形插槽内，继而此时的两个第一组合板和第二组合板的另一端部合并在一起，从而实现对尾鳍板的组装，然后通过下述结构的运作将安装板与第一组合板和第二组合板进行组装，从而实现对第一组合板和第二组合板的固定，进而此时通过安装孔将安装板安装在鱼尾的侧面即可，而当需要对尾鳍板进行拆卸维修或更换时，只需反向重复上述操作即可。

三、本实用新型通过设置的凹槽、滑槽、梯形块、拉块、拉槽、传动板、夹块、解锁块、连接板、卡块、卡槽和复位弹簧，在上述中将弧形插块插入至弧形插槽内后，如图3所示，操作者通过拉槽向右拉动拉块，此过程中首先经连接板的传动，使得卡块脱离卡槽，然后当解锁块的斜面与梯形块的斜面产生相互挤压时，继而将两解锁块向远离梯形块反向挤压，从而经传动板的传动使得两夹块同时打开，进而此时将两个夹块分别对其第一组合板和第二组合板的一端并反向推动拉块，利用复位弹簧的弹性恢复力，使得两个夹块夹持住第一组合板和第二组合板，此过程中卡块重新卡接进卡槽内，继而实现了对解锁块的固定，从而实现了上述中安装板与第一组合板和第二组合板的组装，且实现了对第一组合板和第二组合板的固定，然后通过上述的中安装孔将安装板安装在鱼尾的侧面，此时如图1所示，鱼尾的侧面将抵住拉块的侧面，从而限制了拉块的运动，进而实现了整体的固定效果。当需要对尾鳍板或第一组合板和第二组合板进行拆卸维修或更换时，只需反向重复上述操作即可，操作起来简单快捷，且固定更加牢固。

综上所述，方便了对尾鳍进行快速安装或拆卸，解决了仿生鱼的尾鳍作为仿生鱼主要的摆动推动机构，其往往需要不断进行维修或更换，而传统仿生鱼的尾鳍安装大多采用螺钉安装，其安装和拆卸时间都较长，且易产生螺钉滑牙现象的问题。

附图说明

图1为本实用新型结构的正面剖视图；

图2为本实用新型安装板结构的侧面示意图；

图3为本实用新型图1中局部结构的放大图。

图中：1-鱼尾、2-尾鳍骨架、3-尾鳍板、4-安装板、5-第一组合板、6-第二组合板、7-安装孔、8-弧形插块、9-弧形插槽、10-凹槽、11-滑槽、12-梯形块、13-拉块、14-拉槽、15-传动板、16-夹块、17-解锁块、18-连接板、19-卡块、20-卡槽、21-复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至图3，本实用新型提供一种技术方案：一种新型碳纤塑料材质的仿生态尾鳍，包括鱼尾1，鱼尾1的侧面可拆卸式安装有尾鳍骨架2。

尾鳍骨架2包括尾鳍板3、安装板4、第一组合板5和第二组合板6，尾鳍板3材质为碳纤塑料材质，碳纤塑料材质是一种新型的高性能纤维增强材料，具有高强度，高模量，耐高温，耐磨，抗疲劳，耐腐蚀，抗蠕变，导电和导热等诸多优异性能，安装板4上开设有安装孔7，安装板4通过螺栓贯穿于安装孔7可拆卸式安装在鱼尾1的侧面，第一组合板5和第二组合板6的一侧均固定连接有两个弧形插块8，尾鳍板3的侧面开设有与四个弧形插块8相对应的弧形插槽9，弧形插块8插接进弧形插槽9的槽内，安装板4与第一组合板5和第二组合板6之间可拆卸式连接在一起，在对尾鳍板3进行组装时，如图1所示，首先以第一组合板5和第二组合板6的一端部为圆心将弧形插块8以转动的方式插入至弧形插槽9内，继而此时的两个第一组合板5和第二组合板6的另一端部合并在一起，从而实现对尾鳍板3的组装，然后通过下述结构的运作将安装板4与第一组合板5和第二组合板6进行组装，从而实现对第一组合板5和第二组合板6的固定，进而此时通过安装孔7将安装板4安装在鱼尾1的侧面即可，而当需要对尾鳍板3进行拆卸维修或更换时，只需反向重复上述操作即可。

安装板4的内部开设有空腔，安装板4的一侧开设有凹槽10，安装板4的另一侧开设有两个滑槽11，且凹槽10和两个滑槽11均与空腔相通，安装板4的腔内活动连接有梯形块12，梯形块12的侧面固定连接有拉块13，拉块13的侧面透过凹槽10的槽口与鱼尾1的侧面相贴合，拉块13的上下表面均开设有拉槽14，安装板4通过两个滑槽11均滑动连接有传动板15，两个传动板15的相对面均固定连接有夹块16，两个夹块16分别夹持第一组合板5和第二组合板6的一端，两个传动板15的侧面均固定连接有解锁块17，解锁块17的一端伸入至空腔腔内且与拉块13之间活动连接，拉块13的上下表面均固定连接有连接板18，两个连接板18的侧面均固定连接有卡块19，两个解锁块17的侧面均开设有与卡块19相对应的卡槽20，卡块19通过卡槽20与解锁块17卡接，两个滑槽11的槽内均固定连接有复位弹簧21，且复位弹簧21的一端与传动板15固定连接，在上述中将弧形插块8插入至弧形插槽9内后，如图3所示，操作者通过拉槽14向右拉动拉块13，此过程中首先经连接板18的传动，使得卡块19脱离卡槽20，然后当解锁块17的斜面与梯形块12的斜面产生相互挤压时，继而将两解锁块17向远离梯形块12反向挤压，从而经传动板15的传动使得两夹块16同时打开，进而此时将两个夹块16分别对其第一组合板5和第二组合板6的一端并反向推动拉块13，利用复位弹簧21的弹性恢复力，使得两个夹块16夹持住第一组合板5和第二组合板6，此过程中卡块19重新卡接进卡槽20内，继而实现了对解锁块17的固定，从而实现了上述中安装板4与第一组合板5和第二组合板6的组装，且实现了对第一组合板5和第二组合板6的固定，然后通过上述的中安装孔7将安装板4安装在鱼尾1的侧面，此时如图1所示，鱼尾1的侧面将抵住拉块13的侧面，从而限制了拉块13的运动，进而实现了整体的固定效果。当需要对尾鳍板3或第一组合板5和第二组合板6进行拆卸维修或更换时，只需反向重复上述操作即可，操作起来简单快捷，且固定更加牢固。

综上所述，方便了对尾鳍进行快速安装或拆卸，解决了仿生鱼的尾鳍作为仿生鱼主要的摆动推动机构，其往往需要不断进行维修或更换，而传统仿生鱼的尾鳍安装大多采用螺钉安装，其安装和拆卸时间都较长，且易产生螺钉滑牙现象的问题。

工作原理：该新型碳纤塑料材质的仿生态尾鳍，在对尾鳍板3进行组装时，如图1所示，首先以第一组合板5和第二组合板6的一端部为圆心将弧形插块8以转动的方式插入至弧形插槽9内，继而此时的两个第一组合板5和第二组合板6的另一端部合并在一起，从而实现对尾鳍板3的组装，然后如图3所示，操作者通过拉槽14向右拉动拉块13，此过程中首先经连接板18的传动，使得卡块19脱离卡槽20，然后当解锁块17的斜面与梯形块12的斜面产生相互挤压时，继而将两解锁块17向远离梯形块12反向挤压，从而经传动板15的传动使得两夹块16同时打开，进而此时将两个夹块16分别对其第一组合板5和第二组合板6的一端并反向推动拉块13，利用复位弹簧21的弹性恢复力，使得两个夹块16夹持住第一组合板5和第二组合板6，此过程中卡块19重新卡接进卡槽20内，继而实现了对解锁块17的固定，从而实现了上述中安装板4与第一组合板5和第二组合板6的组装，且实现了对第一组合板5和第二组合板6的固定，然后通过上述的中安装孔7将安装板4安装在鱼尾1的侧面，此时如图1所示，鱼尾1的侧面将抵住拉块13的侧面，从而限制了拉块13的运动，进而实现了整体的固定效果。当需要对尾鳍板3或第一组合板5和第二组合板6进行拆卸维修或更换时，只需反向重复上述操作即可，操作起来简单快捷，且固定更加牢固。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。