一种仿生鱼传动机构及水质检测装置

本技术涉及仿生鱼，特别是一种仿生鱼传动机构及水质检测装置。

背景技术：

1、仿生鱼是由鱼头、鱼身和鱼尾组成的，其中传动是由鱼身和鱼尾配合完成的，通过模仿鱼类游动时的动作姿态，仿生鱼可以实现在水下的移动，可以应用于复杂环境下的资源探测、生物研究和军事侦察等领域。现有技术中的仿生鱼在使用过程中，舵机的力矩大小和个数都会对于仿生鱼驱动产生影响，鱼身也在不停运动，稳定性和灵活性差，具有控制精度不高和难以取样的缺点，对水质进行检测时，很难满足实时取样和在高质量控制系统中的要求。

技术实现思路

1、本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本实用新型的范围。

2、鉴于上述或现有技术中存在现有技术中的仿生鱼在使用过程中，舵机的力矩大小和个数都会对于仿生鱼驱动产生影响，鱼身也在不停运动，稳定性和灵活性差的问题，提出了本实用新型。

3、因此，本实用新型的目的是提供一种仿生鱼传动机构。

4、为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生鱼传动机构，包括驱动组件，包括舵机、传动件和鱼尾，所述传动件与所述舵机相连，所述传动件与所述鱼尾之间通过u型板相连，所述传动件外部设置外壳；舱体，包括主仓、设置在所述主仓顶部的上鳍板，以及设置在所述主仓两侧的第一鳍板和第二鳍板，所述第一鳍板和所述第二鳍板对称分布。

5、作为本实用新型所述仿生鱼传动机构的一种优选方案，其中：所述传动件外部设置硅胶材质的外壳。

6、作为本实用新型所述仿生鱼传动机构的一种优选方案，其中：所述传动件由四个骨节顺次连接组成，一个舵机控制一个骨节的运动。

7、作为本实用新型所述仿生鱼传动机构的一种优选方案，其中：所述舵机外部设置固定板,所述固定板一侧与所述传动件相连，所述固定板底部与u型板相连,所述u型板与所述传动件相连。

8、作为本实用新型所述仿生鱼传动机构的一种优选方案，其中：所述舵机与设置在所述u型板上的套轴相连。

9、作为本实用新型所述仿生鱼传动机构的一种优选方案，其中：所述流线型架与所述连接板相连，所述连接板与所述舱体相连。

10、作为本实用新型所述仿生鱼传动机构的一种优选方案，其中：所述舱体还内部设置电机，丝杠与所述电机相连，所述丝杠外部设置丝杠螺母。

11、本实用新型的所述仿生鱼传动机构有益效果：本实用新型通过驱动组件和舱体的配合传动，选取四个舵机，提高仿生鱼的稳定性和灵活性，使仿生鱼能够在水中实现自由平稳转向运动。

12、鉴于在实际使用过程中，还存在现有技术中的仿生鱼在使用过程中，具有控制精度不高和难以取样的缺点，对水质进行检测时，很难满足实时取样和在高质量控制系统中的要求。

13、为解决上述技术问题，本实用新型还提供如下技术方案：一种水质检测装置包括所述仿生鱼传动机构，以及，检测组件，包括水质检测工具箱、夹持件和固定轴，所述水质检测工具箱与所述夹持件相连，所述夹持件与固定轴的一端相连。

14、作为本实用新型所述水质检测装置的一种优选方案，其中：所述第一空仓与所述第二空仓滑动连接，所述固定轴与所述第二空仓相连。

15、作为本实用新型所述水质检测装置的一种优选方案，其中：所述第一空仓内部设置挡板，所述固定轴贯穿所述挡板设置。

16、作为本实用新型所述水质检测装置的一种优选方案，其中：所述主仓端口设置窗口，所述水质检测工具箱与所述位置相配合。

17、本实用新型的所述水质检测装置的有益效果：克服了现有技术中仿生鱼水质检测时控制精度不高和难以取样的缺点，能够实时取样，精准控制。

技术特征：

1.一种仿生鱼传动机构，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的仿生鱼传动机构，其特征在于：所述传动件（102）由四个骨节（102a）顺次连接组成，一个舵机（101）控制一个骨节（102a）的运动。

3.如权利要求2所述的仿生鱼传动机构，其特征在于：所述舵机（101）外部设置固定板（101a）,所述固定板（101a）一侧与所述传动件（102）相连，所述固定板（101a）底部与u型板（104）相连,所述u型板（104）与所述传动件（102）相连。

4.如权利要求3所述的仿生鱼传动机构，其特征在于：所述舵机（101）与设置在所述u型板（104）上的套轴（104a）相连。

5.如权利要求4所述的仿生鱼传动机构，其特征在于：所述骨节（102a）包括连接板（102a-1）和流线型架（102a-2）, 所述流线型架（102a-2）与所述连接板（102a-1）相连，所述连接板（102a-1）与所述舱体（200）相连。

6.如权利要求5所述的仿生鱼传动机构，其特征在于：所述舱体（200）内部设置电机（205），丝杠（206）与所述电机（205）相连，所述丝杠（206）外部设置丝杠螺母（206a）。

7.一种水质检测装置，其特征在于：包括权利要求1~6任一所述的仿生鱼传动机构，以及，

8.如权利要求7所述的水质检测装置，其特征在于：所述主仓（201）还包括第一空仓（201a）和第二空仓（201b），所述第一空仓（201a）与所述第二空仓（201b）滑动连接，所述固定轴（303）与所述第二空仓（201b）相连。

9.如权利要求8所述的水质检测装置，其特征在于：所述第一空仓（201a）内部设置挡板（201a-1），所述固定轴（303）贯穿所述挡板（201a-1）设置。

10.如权利要求8或9所述的水质检测装置，其特征在于：所述主仓（201）端口设置窗口（207），所述水质检测工具箱（301）与所述（207）位置相配合。

技术总结
本技术涉及仿生鱼技术领域，特别是一种仿生鱼传动机构及水质检测装置，其包括驱动组件，包括舵机、传动件和鱼尾，传动件与舵机相连，传动件与鱼尾之间通过U型板相连，传动件外部设置外壳；舱体，包括主仓、设置在主仓顶部的上鳍板，以及设置在主仓两侧的第一鳍板和第二鳍板，第一鳍板和所述第二鳍板对称分布；检测组件，包括水质检测工具箱、夹持件和固定轴，水质检测工具箱与夹持件相连，夹持件与固定轴的一端相连，本技术提高了仿生鱼的稳定性和灵活性，使仿生鱼能够在水中实现自由平稳转向运动，克服了现有技术中水质检测时仿生鱼控制精度不高和难以取样的缺点。

技术研发人员：杨峰,朱展名,李津宇,潘佳,陆义政
受保护的技术使用者：上海电力大学
技术研发日：20230328
技术公布日：2024/1/14