可折叠式w型吸油船的制作方法
【专利摘要】本发明提供的可折叠式W型吸油船，是一种基于双V型开体船的由五片体组成可折叠展开呈W型的新型吸油船，该船体主要由首部片体(5)，与船中纵剖面对称分布的左舷外侧片体(1)、左舷内侧片体(2)、右舷内侧片体(3)和右舷外侧片体(4)组成；所述五片体之间采用铰接机构连接。本发明采用双V型尾部设计，增大片体贴合时的接触面积，缓解插销锁定装置和铰接装置的应力状态，提高其可靠性并延长使用寿命；在船体展开时能增大扫油面积，提高吸油效率，从而克服了以往收油船收油宽度小，收油效率低下的缺点。
【专利说明】
可折叠式W型吸油船
技术领域
[0001] 本发明涉及吸油船，特别是一种基于V型开体船的由五片体组成可折叠展开呈W型 的新型吸油船。
【背景技术】
[0002] 20世纪以来，随着国际贸易的空前繁荣，海洋运输业得到了长足的发展。然而，随 之而来因船舶碰撞、翻倾、搁浅等原因而发生的较大规模海上恶性溢油事故，已成为海洋生 态的重大威胁，并呈逐年上升趋势。其中溢油回收船在溢油回收、防止海洋环境污染中起到 非常重要的作用。
[0003] 目前我国现有的溢油回收船船型(单体船和双体船)设计缺乏系统性，甚至部分船 型设计存在一定缺陷，收油处置的能力不足，缺乏具有创新性的自主知识产权产品。例如， 仍然大量使用旧式堰式吸油船，油污处理效率低。而类似我国较为先进的"中油应急101"收 油船采用加装的大型扫油臂的方案又存在强度难以满足要求，无法加装吸油装置，液压机 械装置维护困难等问题。
[0004] 近年来国际上提出多种创新性解决方案，为新型吸油船型提供了启发，例如德国 Bottsand级溢油回收船大胆尝试V型开体船船型等，但由于船体设计缺乏主体，无法确保其 航行稳定性以及操纵性，且船体展开力矩由尾部铰接处的液压装置提供，对船身强度要求 较高，该设计仍处于验证阶段，尚未形成成熟设计方案。
[0005] 海上溢油事故一旦发生，由于海上风浪作用造成浮油扩散速度快，污染面积广，一 般大型海上漏油事故溢油面积在200km2以上，而目前在役收油船单词扫油宽度普遍在20-40m之间，工作效率低，远远无法满足需求。
[0006] 海上浮油油膜较薄多在1-2_，一般收油船在针对低油膜厚度，油水比例低等工作 条件时溢油回收能力受限，收油效率低。
[0007] 目前建成投入使用的吸油船普遍存在如下问题：
[0008] 1)收油机布置较少且种类单一，无法快速控制溢油区域扩散。
[0009] 2)单次收油覆盖区域较小且需要重复吸油，保证无浮油残存，工作效率较低。
[0010] 3)海上浮油油膜厚度薄，油水比例较低，导致收油机工作效率低。
【发明内容】
[0011] 本发明所要解决的技术问题是:提供一种可折叠式W型收油船，以克服上述现有技 术存在的问题。
[0012] 本发明解决其技术问题采用以下的技术方案：
[0013] 本发明提供的可折叠式W型吸油船，是一种基于双V型开体船的由五片体组成可折 叠展开呈W型的新型吸油船。该吸油船的船体主要由首部片体，与船中纵剖面对称分布的左 舷外侧片体、左舷内侧片体、右舷内侧片体和右舷外侧片体组成;所述五片体之间采用铰接 机构连接。
[0014] 所述的左舷内侧片体、右舷内侧片体和首部片体，其头端分别布置有首部全回转 吊舱推进器，其尾端分别布置有带导管的尾部全回转吊舱推进器;所述的左舷外侧片体、右 舷外侧片体，其头端分别布置有带导管的船首侧向推进器，其尾端分别布置有带导管的尾 部全回转吊舱推进器;在左舷内侧片体与右舷内侧片体，以及左舷外侧片体与右舷外侧片 体铰接处的前方两侧布置有动态斜面式主吸油机;在舷侧沿船体的长方向布置有舷侧辅助 机吸油孔。
[0015] 本发明通过船首侧向推进器和尾部全回转吊舱推进器的推开作用，使五片体展开 形成W型的船体;反之，通过所述推进器的缩回作用，使五片体合拢形成整体船体。
[0016] 当五片体展开时，所述的左舷内侧片体和右舷内侧片体的尾部铰接处通过V型尾 插销锁定机构锁定；当五片体合拢时，所述的左舷外侧片体、右舷外侧片体的头部分别与首 部片体的外侧接触相连，并且通过船身沿船长布置的轴向锁紧装置锁定。
[0017] 所述的V型尾插销锁定机构，其为圆孔插销式锁紧机构，使得当左舷外侧片体、右 舷外侧片体分别绕其尾部两侧的尾部铰接机构旋转角度<^为60°时，左舷内侧片体、右舷内 侧片体的两侧板相贴合，此时圆孔插销式锁紧机构的内插销弹出，对该锁紧机构扣合两部 分完成锁定，固定左舷外侧片体与左舷内侧片体、右舷内侧片体和右舷外侧片体的位置，使 得它们的张角W的角度不变。
[0018] 所述的左舷内侧片体和右舷内侧片体，其头部的内端通过弧形滑轨机构与首部片 体的尾部的中部相连，其头部的外端通过首部铰接机构与首部片体的尾部的两侧铰接;其 尾部通过尾部铰接机构分别与左舷外侧片体、右舷外侧片体的尾部铰接相连。
[0019] 所述的左舷内侧片体和右舷内侧片体，其与首部片体位置的固定是通过布置在弧 形滑轨上的圆孔插销锁定机构实现的，当左舷内侧片体、右舷内侧片体分别绕首部铰接旋 转a 2 = 30°时，弧形滑轨末端与首部片体的侧板上的凹槽相贴合，此时圆孔插销锁定机构内 的柱型插销弹出，将弧形滑轨与首部片体船体板上对应的凹槽扣合，保证左舷内侧片体、右 舷内侧片体与首部片体位置固定，此时夹角a 2的角度不变。
[0020] 所述的首部铰接机构和尾部铰接机构，均由左侧铰接件、右侧铰接件和铰销组成， 结构相同，但首尾铰接尺寸不同。
[0021] 所述的首部铰接机构和尾部铰接机构，均采用以下工艺制成:将40Cr合金钢经过 840°C油淬之后，再经过500°C回火油冷处理60min得到。
[0022] 所述的船体的船尾采用双V型尾设计，船舶展开时，左舷外侧片体、左舷内侧片体、 右舷内侧片体、右舷外侧片体的尾部贴合接触，这使它们的尾部铰接机构线接触转为V型尾 两侧板面接触，缓解尾部应力集中，改善铰接机构受力情况，提高其可靠性并延长使用寿 命。
[0023] 本发明与现有技术相比具有以下的主要的优点：
[0024] 1.由于采用五部分片体组成，片体之间以铰接机构及弧形滑轨相连接的结构，所 以能够实现W型和三叉型展开。利用展开的船体，可显著增加船体收油宽度，且在W型底部有 效积累油厚利于收油机高效工作，克服了以往收油船收油宽度小，收油效率低下的缺点。
[0025] 2.在片体舷侧开吸油孔，在船体展开时能增大扫油面积，提高吸油效率。
[0026] 该新型可折叠式W型吸油船理论溢油回收能力在839.16-1331.1144m3/h，是目前 国内最大的海上溢油回收船_"中油应急103"（总长78.8m，型宽15米，回收能力为280m3/h) 的 2.997-4.754倍。
[0027] 3.采用双V型尾部设计，增大片体贴合时的接触面积，缓解插销锁定装置和铰接装 置的应力状态，提高其可靠性并延长使用寿命。
[0028] 4.具有覆盖面广，扫油宽度大，吸油效率高，且能适用于较恶劣海况，大规模溢油 事故等特点，在当下我国对高效吸油船有极大需求的大背景下，具有良好的发展前景。
【附图说明】
[0029]图1为本发明的结构示意图。
[0030]图2为图1的A放大示意图。
[0031]图3为图1的B放大不意图。
[0032]图4为本发明一种立体布置不意图。
[0033]图5为本发明另外一种立体布置不意图。
[0034] 图6为本发明首尾铰接装置的结构示意图。
[0035] 图7为本发明首尾铰接装置俯视示意图。
[0036]图8为本发明首尾铰接装置正视示意图。
[0037] 图9为本发明弧形滑轨连接锁定装置的结构示意图。
[0038] 图10为图11俯视不意图。
[0039] 图11为图11正视示意图。
[0040]图12为本发明平静海况作业示意图。
[0041 ]图13为本发明中等海况作业示意图。
[0042]图14为本发明各海况对应航行状态示意图。
[0043]图15为本发明展开合拢方式示意图。
[0044] 图中：1.左舷外侧片体;2.左舷内侧片体;3.右舷内侧片体;4.右舷外侧片体;5.首 部片体;6.船载雷达;7.传感器;8.船首侧向推进器;9.首部全回转吊舱推进器；10.尾部全 回转吊舱推进器;11. V型尾插销锁定机构；12.首部铰接机构；13.尾部铰接机构；14.首尾铰 接机构的左侧铰接件；15.首尾铰接机构的右侧铰接件；16.首尾铰接机构的铰销；17.弧形 滑轨；18.轴向锁紧机构；19.舷侧辅助吸油机吸油孔;20.动态斜面式主吸油机;21.弧形滑 轨一端的圆孔插销锁定机构；22.左舷内侧片体的侧板;23.首部片体的侧板;24.凹槽;25. 柱型插销;26.低浓度油层;27.中浓度油层;28.高浓度油层。
【具体实施方式】
[0045] 本发明提供的可折叠式W型吸油船，其船体分为五个片体，片体之间采用铰接机构 连接。每个片体上装有一个推进器，其中左舷内侧片体安装主推进器，提供船舶所需的主要 推力，首部片体装有辅助推进器，控制船舶展开时角度的稳定并且提供部分推力，片体左舷 外侧片体、右舷外侧片体上安装船首侧向推进器。
[0046] 下面结合实施例及附图对本发明作进一步的说明，但不限定本发明。
[0047] 本发明提供的可折叠式W型吸油船，是一种基于双V型开体船的由五片体组成可折 叠展开呈W型的新型吸油船，其船体结构主要由首部片体5,与船中纵剖面对称分布的左舷 外侧片体1、左舷内侧片体2、右舷内侧片体3和右舷外侧片体4组成。还设有：用于左舷内侧 片体2、右舷内侧片体4与首部片体5连接的首部铰接机构12及弧形滑轨机构17;用于左舷外 侧片体1和左舷内侧片体2,右舷外侧片体3和右舷内侧片体4连接的尾部铰接机构13以及V 型尾尾部插销锁定机构11。
[0048] 所述五片体之间采用铰接机构连接，通过船首侧向推进器8以及尾部全回转吊舱 推进器10推开作用，五片体展开后形成W型的船体（图13);通过船首侧向推进器8以及尾部 全回转吊舱推进器10调整推力方向缩回作用，五片体合拢形成整体船体(图1)。
[0049] 所述的左舷内侧片体2和右舷内侧片体3,其头部的内端通过弧形滑轨机构17与首 部片体5的尾部的中部相连，其头部的外端通过首部铰接机构12与首部片体5的尾部的两侧 铰接;其尾部通过尾部铰接机构13分别与左舷外侧片体1、右舷外侧片体4的尾部铰接相连。
[0050] 当五片体展开时，所述的左舷内侧片体2和右舷内侧片体3,其尾部铰接处通过V型 尾插销锁定机构11锁定。
[0051] 当五片体合拢时，所述的左舷外侧片体1、右舷外侧片体4的头部分别与首部片体5 的外侧接触相连，并且通过船身沿船长布置的轴向锁紧机构18锁定。
[0052]所述五个片体之间采用铰接机构连接。以往首部铰接机构和尾部铰接机构是基于 江海通航顶推船使用的两销式铰接机构，在此基础上本发明考虑到该部位疲劳强度要求等 重新设计，改善使用材料，制造工艺得到。首部铰接机构12和尾部铰接机构13均由首尾铰接 机构的左侧铰接件14、首尾铰接机构的右侧铰接件15和首尾铰接机构的铰销16组成，结构 相同，但首尾铰接尺寸不同，其结构如图6-图8所示，所述铰接机构可以采用以下工艺制成： 将40Cr合金钢经过840°C油淬之后，再经过500°C回火油冷处理60min得到。
[0053]所述左舷内侧片体1、右舷内侧片体3和首部片体5,其头端分别布置有首部全回转 吊舱推进器9,其尾端分别布置有带导管的尾部全回转吊舱推进器10;所述左舷外侧片体2、 右舷外侧片体4,其头端分别布置有带导管的船首侧向推进器8,其尾端分别布置有带导管 的尾部全回转吊舱推进器10。
[0054] 所述的船首侧向推进器8,采用日本KAWASAKI KT-B系列推进器。
[0055]所述的首部全回转吊舱推进器9,尾部全回转吊舱推进器10均采用ABA公司设计生 产的Compact Azipod型推进器，但单机功率不同，首部吊舱推进器9单机功率为2200KW，而 尾部全回转吊舱推进器10单机功率为3200KW，提供马力较首部大。
[0056] 本发明船体的船尾采用双V型尾设计，船舶展开时，如图12、图13所示，左舷外侧片 体1、左舷内侧片体2、右舷内侧片体3、右舷外侧片体4的尾部贴合接触，这使它们的尾部铰 接机构13线接触转为V型尾两侧板面接触，缓解尾部应力集中，改善铰接机构受力情况，提 高其可靠性并延长使用寿命。
[0057] 在左舷外侧片体1、左舷内侧片体2与右舷内侧片体3、右舷外侧片体4的尾部两侧， 设置有V型尾插销锁定机构11，其为圆孔插销式锁紧机构（图3)。使得当左舷外侧片体1、右 舷外侧片体4分别绕尾部铰接机构13旋转角度< 11((11 = 60°)时，V型尾两侧板相贴合，此时圆 孔插销式锁紧机构的内插销弹出，对该锁紧机构扣合两部分完成锁定，固定左舷外侧片体 与左舷内侧片体以及右舷内侧片体和右舷外侧片体位置，使得张角W不再变化。
[0058] 所述的左舷内侧片体2、右舷内侧片体3与首部片体5,它们之间由弧形滑轨17相 连。以船体左半部分为例，所述弧形滑轨17的一端与左舷内侧片体2的侧板22相连，该滑轨 弧长对应角度为0 = 30°，滑轨另一端设置圆孔插销锁定机构21，弧形滑轨17的具体结构尺 寸见图9-图11，该尺寸也可以依据实际情况而定。当左舷内侧片体2、右舷内侧片体3分别绕 首部铰接12旋转a2(a2 = 30°)时，弧形滑轨末端与首部片体5的侧板23上的凹槽24相贴合，此 时圆孔插销锁定机构21内的柱型插销25弹出，将弧形滑轨17与首部片体5的侧板23上的凹 槽24扣合，保证左舷内侧片体2、右舷内侧片体3与首部片体5位置固定，其夹角^不再变化， 此时夹角a 2 = 30°。
[0059] 所述五个片体的接触面沿船长方向布置有4个抗剪切的轴向锁紧机构18,使得合 拢航行状态下各片体位置相互锁定无滑移，并辅以船身之间的相关锁扣点，使得片体无需 展开时形成相互约束，固定位置。
[0060] 所述的轴向锁紧机构18,是基于工程常用的光轴快速锁紧装置，放大尺寸得到的。
[0061] 在左舷内侧片体2与右舷内侧片体3,以及左舷外侧片体1与右舷外侧片体4的首部 铰接机构12处前方两侧布置有动态斜面式主吸油机20;在舷侧沿船体的长方向布置有舷侧 辅助吸油机吸油孔19,布置位置见图12-图13。
[0062]所述的动态斜面式主吸油机20,采用DXS30动态斜面收油机，由一个撇油器、一个 动力站、两条导流围油栏及一个撑杆/拖头组件、液压软管组和一根输液软管组成。此外，收 油机作业时还需要一个液压吊车、临时储油设施和拖绳等。
[0063] 当原油泄漏事故发生，本发明船舶5个片体呈合拢状态以15knt航速快速到达事故 海域，在平静海况(有义波高Hs<l.25m)条件下进行低浓度油层26的溢油回收作业时五个 片体展开成W型（图12)，片体之间夹角S ai(ai = 60°)，在艏部形成一个扇形区域，其扫油宽 度达到120m。在中级海况(有义波高1.25m<Hs<2.5m)条件下进行溢油回收作业时，船舶展 开为三叉型（图13 )，左舷外侧片体1、左舷内侧片体2与右舷内侧片体3、右舷外侧片体4之间 夹角为<^(<^ = 60°)，当船舶向前行驶时，油污会在船尾区域累积，使得油膜厚度增加，油水 浓度提高，布置在舷侧的舷侧辅助吸油孔19将低浓度油层26和中浓度油层27的浮油吸入船 体，船舶尾部的动态斜面式主吸油机20将高浓度油层28的浮油吸入船体。各海况对应航行 状态见图14。
[0064] 在船体上，装有船载雷达6、传感器7 (风速仪，差分GPS，垂直参照等元件）。
[0065] 所述船体的主尺度见表1，其他参数见表2。
[0066] 本发明提供的可折叠式W型吸油船，其工作过程如下：
[0067] 1 ?平静海况作业(W型展开）：
[0068] (1)船舶片体连接处设计有首部铰接机构12，船舶准备展开时，船舶降低航速，左 舷外侧片体1、右舷外侧片体4舷侧沿船体的长方向布置的轴向锁紧机构18及船身相关锁扣 机构解除锁定；
[0069] (2)左舷外侧片体1、右舷外侧片体4上的船首侧向推进器8开始工作，此时叶轮转 速由慢到快，缓慢增大，避免船首侧向推进器8产生的水流冲击中间片体(左舷内侧片体2、 右舷内侧片体3)船壳造成的影响，所述水流冲击包括对船体产生横向推力N，以及绕尾部铰 接装置旋转的力矩M，使左舷外侧片体1、右舷外侧片体4分别绕尾部铰接机构13旋转。
[0070] (3)参见图15,当左舷外侧片体1、右舷外侧片体4的片体转到最大张开角度ai( ai = 60°)时，片体V型尾部两侧板相贴合。此时V型尾处插销锁定机构11锁定，使得左舷外侧片体 1、左舷内侧片体2与右舷内侧片体3、右舷外侧片体4所成角度(11((11 = 60°)夹角不变。
[0071] (4)参见图15,船尾布置的两个尾部全回转吊舱推进器10调整推进角度，使得推进 方向与推进器所在片体船长方向所成角度为0(0 = 90°)，分别产生垂直于左舷内侧片体2、 右舷内侧片体3的推力N以及绕首部铰接机构12的旋转力矩M，使左舷内侧片体2、右舷内侧 片体3绕首部铰接机构12旋转。
[0072] (5)参见图15,左舷内侧片体2、右舷内侧片体3分别绕首部铰接机构12旋转a2(a 2 = 30° )时，使得左舷内侧片体2、右舷内侧片体3之间张角为a3(a3 = 60° )，左舷内侧片体2、右舷 内侧片体3与首部片体连接的弧形滑轨17末端的圆孔插销锁定机构21进行锁定，使得左舷 内侧片体2、右舷内侧片体3与首部片体5形成相互固定约束，固定位置。
[0073] (6)通过调整左舷内侧片体2、右舷内侧片体3的尾部全回转吊舱推进器10的推力N 方向后，船体呈W型向前航行，海上浮油随着垂直于流向方向截面积减小而油污堆积高度增 加，油水浓度增加，由布置于船体尾部的动态斜面式主吸油机20以及布置于船体侧部的舷 侧辅助吸油机吸油孔19完成吸油作业。
[0074] (7)吸油作业完成，各片体合拢与展开方式逆向同理，展开合拢过程示意图见附图 9〇
[0075] 2.中等海况作业(三叉型展开）：
[0076]各片体展开合拢过程，同上述平静海况作业中的步骤(1)-(3)和步骤(6)_(7)。 [0077]表1本发明船体主尺度参数表
【主权项】
1. 可折叠式W型吸油船，其特征是一种基于双V型开体船的由五片体组成可折叠展开呈 W型的新型吸油船，该船体主要由首部片体（5)，与船中纵剖面对称分布的左舷外侧片体 (I) 、左舷内侧片体⑵、右舷内侧片体(3)和右舷外侧片体(4)组成;所述五片体之间采用铰 接机构连接。2. 根据权利要求1所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的左舷内侧片体(2)、右 舷内侧片体(3)和首部片体(5)，其头端分别布置有首部全回转吊舱推进器(9)，其尾端分别 布置有带导管的尾部全回转吊舱推进器(10);所述的左舷外侧片体(2)、右舷外侧片体(4)， 其头端分别布置有带导管的船首侧向推进器(8)，其尾端分别布置有带导管的尾部全回转 吊舱推进器(10);在左舷内侧片体(2)与右舷内侧片体(3)，以及左舷外侧片体(1)与右舷外 侧片体(4)铰接处的前方两侧布置有动态斜面式主吸油机(20);在舷侧沿船体的长方向布 置有舷侧辅助机吸油孔(19)。3. 根据权利要求2所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于:通过船首侧向推进器(8)和 尾部全回转吊舱推进器（10)的推开作用，使五片体展开形成W型的船体;反之，通过所述推 进器的缩回作用，使五片体合拢形成整体船体。4. 根据权利要求3所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于当五片体展开时，所述的左 舷内侧片体(2)和右舷内侧片体(3)的尾部铰接处通过V型尾插销锁定机构（11)锁定；当五 片体合拢时，所述的左舷外侧片体(1)、右舷外侧片体(4)的头部分别与首部片体(5)的外侧 接触相连，并且通过船身沿船长布置的轴向锁紧装置(18)锁定。5. 根据权利要求4所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的V型尾插销锁定机构 (II) ，其为圆孔插销式锁紧机构，使得当左舷外侧片体(1)、右舷外侧片体(4)分别绕其尾部 两侧的尾部铰接机构（13)旋转角度 αι*60°时，左舷内侧片体(2)、右舷内侧片体(3)的两侧 板相贴合，此时圆孔插销式锁紧机构的内插销弹出，对该锁紧机构扣合两部分完成锁定，固 定左舷外侧片体（1)与左舷内侧片体(2 )、右舷内侧片体(3)和右舷外侧片体(4)位置，使得 它们的张角W的角度不变。6. 根据权利要求1所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的左舷内侧片体(2)和 右舷内侧片体(3)，其头部的内端通过弧形滑轨机构（17)与首部片体(5)的尾部的中部相 连，其头部的外端通过首部铰接机构（12)与首部片体(5)的尾部的两侧铰接;其尾部通过尾 部铰接机构（13)分别与左舷外侧片体(1 )、右舷外侧片体(4)的尾部铰接相连。7. 根据权利要求6所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的左舷内侧片体(2)和 右舷内侧片体(3)，其与首部片体(5)位置的固定是通过布置在弧形滑轨（17)上的圆孔插销 锁定机构（21)实现的，当左舷内侧片体(2)、右舷内侧片体(3)分别绕首部铰接（12)旋转α 2 = 30°时，弧形滑轨末端与首部片体(5)的侧板上的凹槽(24)相贴合，此时圆孔插销锁定机 构（21)内的柱型插销（25)弹出，将弧形滑轨（17)与首部片体船体板上对应的凹槽(24)扣 合，保证左舷内侧片体(2)、右舷内侧片体(3)与首部片体(5)位置固定，此时夹角α 2的角度 不变。8. 根据权利要求1所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的首部铰接机构（12)和 尾部铰接机构（13)，均由左侧铰接件（14)、右侧铰接件（15)和铰销（16)组成，结构相同，但 首尾铰接尺寸不同。9. 根据权利要求8所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的首部铰接机构（12)和 尾部铰接机构（13)，均采用以下工艺制成:将40Cr合金钢经过840°C油淬之后，再经过500°C 回火油冷处理60min得到。10.根据权利要求1所述的可折叠式W型吸油船，其特征在于所述的船体的船尾采用双V 型尾设计，船舶展开时，左舷外侧片体（1)、左舷内侧片体(2)、右舷内侧片体(3)、右舷外侧 片体(4)的尾部贴合接触，这使它们的尾部铰接机构（13)线接触转为V型尾两侧板面接触， 缓解尾部应力集中，改善铰接机构受力情况，提高其可靠性并延长使用寿命。
【文档编号】E02B15/10GK105882886SQ201610259405
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年4月25日
【发明人】朱凌, 王锐, 黄宇, 戴佳莉, 杨晓龙, 马栋梁
【申请人】武汉理工大学