本发明属于系留无人机技术领域，具体涉及一种于折叠系留无人机机臂的转台装置及其折叠方法。
背景技术：
在现有技术中，通常都是通过两种方式来折叠系留无人机的机臂：一是通过纯手工方式折叠机臂，例如植保无人机，但该手工方式效率低。二是通过连接到机架上的舵机实现自动折叠机臂，但由于控制旋转、折叠动作的动力机构设置在机身而非舵机上，所以无人机的重量比较重，不利于无人机的飞行和续航。
技术实现要素：
为了解决上述不足，本发明提供了一种用于折叠系留无人机机臂的转台装置，其包括：转台底座，其不被安装在所述系留无人机本体的任何部件上；转台机构，其可旋转地设置在所述转台底座上；夹持机构，其底部设置在所述转台机构的上端；机臂旋转构件，其用于固定并旋转折叠无人机机臂；其中，所述机臂旋转构件包括棘轮棘爪锁止机构，其设置于所述夹持机构上方的一侧并与所述夹持机构连接，且其延伸方向与所述夹持机构的延伸方向呈相交设置。
进一步的，所述机臂旋转构件的外壳体为一由三块板件在上、前、右三个面上围合而成的三面构件结构，其下、后、左面上未设置板件而呈敞口设置，并与内部空间连通；所述三面构件结构的右面板的外侧设置有向外延伸的套管，所述套管用于供所述无人机机臂插入。
进一步的，所述棘轮棘爪锁止机构设置于所述内部空间中，其包括主轴、棘轮、棘爪及驱动电机；其中，所述主轴朝下向靠近所述夹持机构的方向延伸，用于在当旋转折叠无人机机臂时，供所述夹持机构夹持；所述棘轮套设于所述主轴上，并位于所述主轴上远离所述夹持机构的一端；所述棘爪与所述棘轮匹配地对应设置；所述驱动电机设置于所述棘爪远离所述三面构件结构的上面板的一侧，并通过传动件与所述棘爪连接。
进一步的，所述夹持机构的上部设置有夹爪，其用于夹紧所述主轴以旋转折叠无人机机臂。
进一步的，其还包括夹爪固定板，所述夹爪固定板与所述夹持机构的延伸方向呈同一走向设置，所述夹爪固定板的一端固定于所述转台机构上，所述夹爪固定板的另一端与所述夹爪连接，使得所述转动机构能够带动所述夹爪转动。
进一步的，所述棘轮为梯形棘轮。
进一步的，所述棘爪为双向棘爪，其可在所述电机的驱动下在上、中、下三个位置移动，所述上、中、下三个位置对应于无人机机臂的旋转或锁死；所述棘爪包括均可分别与所述棘轮啮合的上限位块、中限位块、下限位块，该三个限位块分别对应于所述的上、中、下三个位置。
进一步的，所述驱动电机为微型丝杆电机。
进一步的，所述夹爪为电动夹爪。
本发明还提供了一种利用前述转台装置折叠无人机机臂的方法，具体为：首先，夹爪夹紧机臂旋转构件内的主轴；然后，转台机构通过夹爪固定板带动被夹爪夹紧的主轴转动，进而经由机臂旋转构件带动无人机机臂旋转；同时，在旋转过程中，驱动电机控制棘爪在上、中、下三个位置中的上位置，棘爪的上限位块与棘轮咬合，转台机构带动机臂旋转构件顺时针旋转；之后，当机臂旋转构件旋转至指定位置时，棘爪在电机的控制下下移至中间位置，棘爪的中限位块与棘轮咬合，无人机机臂锁死；反之，若转台机构带动机臂旋转构件折叠无人机机臂逆时针旋转时，棘爪在电机的控制下下移至下方位置，下限位块与棘轮咬合，转台机构带动机臂旋转构件逆时针旋转至指定位置，棘爪在电机的控制下上移至中间位置，棘爪的中限位块与棘轮咬合，无人机机臂同样也可以锁死。
本发明的有益效果：一是该装置能够自动方便地使无人机可折叠机臂从机体下方转入或转出，这样可以减小无人机体积和重量，方便运输。二是其不需要在系留无人机机体或本体上设置或安装任何旋转动力相关的机构，减轻了无人机重量，有利于无人机的飞行，改善了飞行状况，降低了飞行能耗，延长了续航时间。
附图说明
图1为一种用于折叠系留无人机机臂的转台装置的结构示意图；
图2为一种用于折叠系留无人机机臂的转台装置的机臂旋转构件内部的棘轮棘爪锁止机构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。如图1、2所示，一种用于折叠系留无人机机臂1的转台装置，其包括：转台底座，其不被安装在所述系留无人机本体的任何部件上；转台机构6，其可旋转地设置在所述转台底座上；夹持机构，其底部设置在所述转台机构6的上端；机臂旋转构件2，其用于固定并旋转折叠无人机机臂1；其中，所述机臂旋转构件2包括棘轮9棘爪8锁止机构，其设置于所述夹持机构上方的一侧并与所述夹持机构连接，且其延伸方向与所述夹持机构的延伸方向呈相交设置。
机臂旋转构件2的外壳体为一由三块板件在上、前、右三个面上围合而成的三面构件结构，其下、后、左面上未设置板件而呈敞口设置，并与内部空间连通；所述三面构件结构的右面板的外侧设置有向外延伸的套管，所述套管用于供所述无人机机臂1插入。
棘轮棘爪锁止机构设置于所述内部空间中，其包括主轴、棘轮9、棘爪8及驱动电机7；其中，所述主轴朝下向靠近所述夹持机构的方向延伸，用于在当旋转折叠无人机机臂1时，供所述夹持机构夹持；所述棘轮9套设于所述主轴上，并位于所述主轴上远离所述夹持机构的一端；所述棘爪8与所述棘轮9匹配地对应设置；所述驱动电机7设置于所述棘爪8远离所述三面构件结构的上面板的一侧，并通过传动件与所述棘爪8连接。优选的，棘轮9为梯形棘轮9。优选的，驱动电机7为微型丝杆电机7。棘轮棘爪锁止机构外还包括外壳3。
夹持机构的上部设置有夹爪4，其用于夹紧所述主轴以旋转折叠无人机机臂1。优选的，夹爪4为电动夹爪4。
转台装置还包括夹爪固定板5，所述夹爪固定板5与所述夹持机构的延伸方向呈同一走向设置，所述夹爪固定板5的一端固定于所述转台机构6上，所述夹爪4固定板的另一端与所述夹爪4连接，使得所述转动机构能够带动所述夹爪4转动。
棘爪8为双向棘爪8，其可在所述电机7的驱动下在上、中、下三个位置移动，所述上、中、下三个位置对应于无人机机臂1的旋转或锁死；所述棘爪8包括均可分别与所述棘轮9啮合的上限位块、中限位块、下限位块，该三个限位块分别对应于所述的上、中、下三个位置。优选的，下限位块为弹性垫块10。
一种利用前述转台装置折叠无人机机臂1的方法，具体为：首先，夹爪4夹紧机臂旋转构件2内的主轴；然后，转台机构6通过夹爪4固定板带动被夹爪4夹紧的主轴转动，进而经由机臂旋转构件2带动无人机机臂1旋转；同时，在旋转过程中，驱动电机7控制棘爪8在上、中、下三个位置中的上位置，棘爪8的上限位块与棘轮9咬合，转台机构6带动机臂旋转构件2顺时针旋转；之后，当机臂旋转构件2旋转至指定位置时，棘爪8在电机7的控制下下移至中间位置，棘爪8的中限位块与棘轮9咬合，无人机机臂1锁死；反之，若转台机构6带动机臂旋转构件2折叠无人机机臂1逆时针旋转时，棘爪8在电机7的控制下下移至下方位置，下限位块与棘轮9咬合，转台机构6带动机臂旋转构件2逆时针旋转至指定位置，棘爪8在电机7的控制下上移至中间位置，棘爪8的中限位块与棘轮9咬合，无人机机臂1同样也可以锁死。