一种新式电动全向无杆牵引车的制作方法

本实用新型涉及机械技术领域，尤其涉及一种新式电动全向无杆牵引车。

背景技术：

飞机牵引车是一种重要的航空保障专用设备，从牵引形式上可分为有杆牵引车和无杆牵引车。有杆牵引车大多通过铰接的牵引杆进行飞机牵引，具有牵引过程费力、需多人配合、转动不灵活等不足。无杆牵引车与其对比，由于采用举升背负起落架方式，省去了牵引杆，增强了牵引工作的灵活性和控制精准性。

现有最新的无杆牵引车技术，如中国舰船研究设计中心申报的，并于2015年12月授权的“一种遥控电动无杆飞机牵引车”，其采用电动遥控方式，具有操作简单，移动牵引灵活等特点。但也存在着不足，具体如下：

1.夹持举升装置只适用于飞机起落架为双轮的结构，通用性较差；

2.夹持位置位于车体前端边缘，偏载严重，需额外增加配重；

3.采用轮毂电机双前轮驱动和后万向轮辅助导向方式，牵引动力小，位置和方向控制精准性差；

4.采用轮毂电机双前轮驱动定点旋转位置不可调，在保障起落架无侧向力矩情况下，难以适应多轮径机型；

5.无全向移动功能，难以实现快速便捷接近飞机；

6.转弯半径大，空间利用率低，不适用狭小空间工作；

7.夹持举升装置无横向旋转缓冲功能，在转向移动时，无法有效保护飞机起落架；

8.无自动导航、避障功能，移动智能性、安全性较差；

9.无应急卸载功能，无法保证飞机动力失效时，夹持举升装置的卸轮动作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种通用性好、具备全向移动功能的新式电动全向无杆牵引车。

为了实现本实用新型的目的，所采用的技术方案是：一种新式电动全向无杆牵引车，包括车体、全向轮组、自动导航装置、安全避障装置、夹持举升装置和液压控制系统，全向轮组安装在车体的下方，自动导航装置安装在车体的前方，安全避障装置安装在车体的四周，夹持举升装置安装在车体的中部，液压控制系统用于驱动夹持举升装置；夹持举升装置包括主体支架、前抱机构、锁钩机构、后顶推机构、上压紧机构和顶升机构，顶升机构下部安装于车体上，上部安装在主体支架上，推动主体支架进行升降，前抱机构用于抱住飞机的机轮一侧，锁钩机构用于锁紧前抱机构，后顶推机构用于顶住飞机的机轮另一侧，上压紧机构用于从上侧压住飞机的机轮。

作为本实用新型的优化方案，液压控制系统包括动力单元、阀组控制单元、应急卸载单元和驱动液压缸，动力单元通过阀组控制单元给驱动液压缸提供动力，应急卸载单元通过阀组控制单元给驱动液压缸提供卸载操作动力。

作为本实用新型的优化方案，驱动液压缸包括前抱机构驱动液压缸、锁钩机构驱动液压缸、后顶推机构驱动液压缸、上压紧机构驱动液压缸和顶升机构驱动液压缸，前抱机构驱动液压缸、锁钩机构驱动液压缸、后顶推机构驱动液压缸、上压紧机构驱动液压缸和顶升机构驱动液压缸均与阀组控制单元相连接，前抱机构驱动液压缸用于驱动前抱机构，锁钩机构驱动液压缸用于驱动锁钩机构，后顶推机构驱动液压缸用于驱动后顶推机构，上压紧机构驱动液压缸用于驱动上压紧机构，顶升机构驱动液压缸用于驱动顶升机构。

作为本实用新型的优化方案，液压控制系统还包括蓄能缓冲器，顶升机构驱动液压缸通过蓄能缓冲器与阀组控制单元相连接。

作为本实用新型的优化方案，全向轮组包括四组或者八组独立驱动的全向轮组单元，全向轮组单元包括麦克纳姆轮、伺服电机、减速器和油气悬挂单元，伺服电机和减速器连接，伺服电机用于驱动麦克纳姆轮，油气悬挂单元用于连接麦克纳姆轮与车体。

本实用新型具有积极的效果：(1)本实用新型的夹持举升装置采用加宽式结构，无论单轮或双轮的飞机起落架结构均能适应；

(2)夹持举升装置的夹持位置靠近车体中部，依靠液压控制系统自重进行配重即可，无需增加额外配重；

(3)本实用新型采用四组或八组全向轮驱动方式，牵引动力大，位置和方向控制精准性高；

(4)本实用新型采用麦克纳姆轮技术，通过调整各轮组转速和方向，可实现任意点定点旋转，在保障起落架无侧向力矩情况下，可适应多轮径机型；

(5)本实用新型采用全向轮，具备全向移动功能，可实现快速便捷接近飞机；

(6)本实用新型采用全向轮，具备原地旋转及差速转向功能，空间利用率高，可适用于狭小空间工作；

(7)本实用新型的液压控制系统设有蓄能缓冲器，在转向移动时，可有效保护飞机起落架；

(8)本实用新型设有自动导航、避障装置，移动智能性、安全性好；

(9)本实用新型的液压控制系统设有应急卸载单元，可保证飞机动力失效时，夹持举升装置的卸轮动作。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是夹持举升装置的局部示意图；

图3是液压控制系统的结构示意图；

图4是全向轮组的结构示意图；

图5是本实用新型的实施例图。

其中：1、车体，2、全向轮组，3、自动导航装置，4、安全避障装置，5、夹持举升装置，6、液压控制系统，51、主体支架，52、前抱机构，53、锁钩机构，54、后顶推机构，55、上压紧机构，56、顶升机构，57、安全导向机构，61、动力单元，62、阀组控制单元，63、应急卸载单元，65、蓄能缓冲器，21、麦克纳姆轮，22、伺服电机，23、减速器，24、油气悬挂单元，641、前抱机构驱动液压缸，642、锁钩机构驱动液压缸，643、后顶推机构驱动液压缸，644、上压紧机构驱动液压缸，645、顶升机构驱动液压缸。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“径向”、“轴向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和2所示，本实用新型公开了一种新式电动全向无杆牵引车，包括车体1、全向轮组2、自动导航装置3、安全避障装置4、夹持举升装置5和液压控制系统6，全向轮组2安装在车体1的下方，自动导航装置3安装在车体1的前方，安全避障装置4安装在车体1的四周，夹持举升装置5安装在车体1的中部，液压控制系统6用于驱动夹持举升装置5；夹持举升装置5包括主体支架51、前抱机构52、锁钩机构53、后顶推机构54、上压紧机构55和顶升机构56，顶升机构56下部安装于车体1上，上部安装在主体支架51上，推动主体支架51进行升降，前抱机构52用于抱住飞机的机轮一侧，锁钩机构53用于锁紧前抱机构52，后顶推机构54用于顶住飞机的机轮另一侧，上压紧机构55用于从上侧压住飞机的机轮。其中，通过自动导航装置3可以使得新式电动全向无杆牵引车智能移动，设置安全避障装置4可以使得新式电动全向无杆牵引车有效的避开障碍物，保护了自身的安全。另外，夹持举升装置5还包括安全导向结构57，安全导向机构57用于牵引车定位时的机轮导向，同时防止机轮碰撞线性滑轨。

如图3所示，液压控制系统6包括动力单元61、阀组控制单元62、应急卸载单元63和驱动液压缸，动力单元61通过阀组控制单元62给驱动液压缸提供动力，应急卸载单元63通过阀组控制单元62给驱动液压缸提供卸载操作动力。驱动液压缸包括前抱机构驱动液压缸641、锁钩机构驱动液压缸642、后顶推机构驱动液压缸643、上压紧机构驱动液压缸644和顶升机构驱动液压缸645，前抱机构驱动液压缸641、锁钩机构驱动液压缸642、后顶推机构驱动液压缸643、上压紧机构驱动液压缸644和顶升机构驱动液压缸645均与阀组控制单元62相连接，前抱机构驱动液压缸641用于驱动前抱机构52，锁钩机构驱动液压缸642用于驱动锁钩机构53，后顶推机构驱动液压缸643用于驱动后顶推机构54，上压紧机构驱动液压缸644用于驱动上压紧机构55，顶升机构驱动液压缸645用于驱动顶升机构56。

液压控制系统6还包括蓄能缓冲器65，顶升机构驱动液压缸645通过蓄能缓冲器65与阀组控制单元62相连接。

如图4所示，全向轮组2包括四组或者八组独立驱动的全向轮组单元，全向轮组单元包括麦克纳姆轮21、伺服电机22、减速器23和油气悬挂单元24，伺服电机22和减速器23连接，伺服电机22用于驱动麦克纳姆轮21，油气悬挂单元24用于连接麦克纳姆轮21与车体1。

如图5所示，具体使用步骤：

1)新式电动全向无杆牵引车对准飞机的机轮，靠近飞机；

2)解开锁钩机构53，展开前抱机构52；

3)新式电动全向无杆牵引车贴近飞机的机轮，合并前抱机构52，锁钩机构53对其进行锁定；

4)后顶推机构54伸出顶住飞机的机轮；

5)顶升机构56顶升完成起落架的举升；

6)上压紧机构55进行压紧，之后即可进行飞机的牵引作业。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。