无人机叉式升降机的制作方法

本公开总体涉及无人飞行器(uav)或无人机，且更具体地涉及用于装载和释放无人机的有效载荷的系统、方法和装置。

背景技术：

每天都有非常大量的包裹被递送到商业场所、住宅和其他位置。少量物品的包裹递送通常使用由人类驾驶员驾驶的递送卡车、货车或其他车辆来完成。人可以在递送位置之间驾驶车辆并且带着包裹走到或走进建筑物、邮筒或其他位置以便递送包裹。近来，一直在讨论使用飞行器或无人机进行递送的问题。例如，诸如亚马逊prime等系统建议使用无人机将单个包裹从仓库递送到目的地。

附图说明

参考以下附图描述本公开的非限制及非详尽实施方式，其中除非另有说明，否则相同的附图标记贯穿各个附图指代相同零件。参考以下描述和附图将更好地理解本公开的优点，在附图中：

图1示出了根据一个实施方式的具有叉式升降机系统的uav的透视图；

图2示出了根据一个实施方式的具有叉式升降机系统的uav的后视图；

图3示出了根据一个实施方式的具有叉式升降机系统的uav的侧视图；

图4示出了根据一个实施方式的其中叉式升降机系统处于缩回位置的uav的侧视图；

图5是根据一个实施方式的示出了uav的示例性部件的示意性框图；

图6a至图6e示出了根据一个实施方式的用于包裹装载的方法；

图7a至图7d示出了根据一个实施方式的用于包裹卸载的方法；

图8示出了根据一个实施方式的uav可以从其递送包裹的车辆的平面图；以及

图9是根据一个实施方式的示出用于包裹递送的方法的示意性流程图。

具体实施方式

申请人已经认识到对用于包裹递送的系统、方法和装置的重大改进的需要并进行了开发。例如，无人机递送通常需要人将有效载荷附接到无人机和/或从无人机拆下。要求人工参与会降低效率并减缓进程。在某些情况下，可能使用挂钩或机械臂的无人机可以走出人工劳动的循环，但只能装载适当间隔开的有效载荷，以供挂钩或臂固定有效载荷。这是个问题，因为这不允许在狭小空间内堆叠很多包裹。

鉴于上述情况，申请人已经开发出用于无人机包裹递送的无人机叉式升降机和迷你板条箱系统。在一个实施例中，uav包括叉式升降机系统和长度部件。叉式升降机系统包括一个或多个纵长构件，该一个或多个纵长构件至少部分地沿水平方向延伸。叉式升降机系统还包括延伸机构，该延伸机构配置为使一个或多个纵长构件相对于相对表面选择性地缩回和延伸。例如，纵长构件可包括叉式升降机系统的叉尖或支撑构件。长度部件被配置为控制延伸机构以调整相对表面与一个或多个纵长构件之间的距离以适应有效载荷。

在一个实施例中，叉式升降机系统允许无人机拾取在狭小空间(诸如递送卡车)中垂直地和水平地堆叠的包裹，或者来自仓库或其他位置的紧密填充的包裹群中的包裹。在一个实施例中，包裹或其他有效载荷可以使用纸板、塑料或其他微型或尺寸合适的板条箱来堆叠。纸板箱可能类似于传统重型叉式升降机所使用的木箱，不同的是它们更轻并且可以与较小的箱子或包裹一起使用。在一个实施例中，当堆叠箱子时，将纸板箱置于每个包裹下面。

为了执行递送，无人机或uav可以移动或飞行到堆叠的箱子或包裹的位置并且识别用于装载和/或递送的箱子。在一个实施例中，uav可以使用可以读取快速响应(qr)码、条形码、文本等的传感器来扫描一个或多个包裹以识别包裹。例如，uav可以包括相机或其他光学传感器。在一个实施例中，uav可以使用诸如射频识别(rfid)标签读取器的另一类型的读取器来扫描一个或多个包裹以读取rfid标签。

基于包裹、箱子或有效载荷的标识，uav可以确定关于包裹的元数据。例如，从标签或代码读取的信息可以包括元数据，或者可以包括用于在数据库或表格中查找元数据的密钥。包裹、箱子或有效载荷的元数据可以包括包裹的高度、递送目的地(例如，gps或地址信息)等。高度可以是相关的，使得uav可以致动叉式升降机以在叉式升降机和相对表面之间产生足够的空间以适应有效载荷，这样uav可以拾取该有效载荷。uav可以包括使用一个或多个电动伸缩式杆来致动的叉式升降机机构。例如，伸缩式杆可以致动叉头或叉尖。在一个实施例中，如果杆足够刚性和/或强有力，则可以通过单个杆致动多个叉头或叉尖。强有力的电动伸缩式杆的示例可以包括通过液压泵或气动泵致动的伸缩式气缸。

在一个实施例中，响应于确定包裹、有效载荷或箱子的高度，uav可以调整杆或其他延伸机构以匹配或超过该高度。当杆具有足够的长度时，无人机可以飞行或以其他方式操纵以使叉头或叉尖滑入目标包裹下面的纸板箱中。机身可以位于包裹上方，并且可以在叉头或叉尖上方形成相对表面。一旦叉子位于包裹下方并且机身或其他相对表面位于包裹上方，uav就可以略微向上伸缩或致动杆以形成对包裹的紧密夹持。然后，uav可以起飞以使包裹飞到其目的地。

在到达目的地或附近时，uav飞行直到它位于接收容器或着陆垫上方。当大约位于接收容器或着陆垫上方时，无人机可以从水平方向旋转或倾转几度以允许重力将包裹从叉头或叉尖拉出。uav还可以致动杆或延伸机构以使叉子与相对表面之间的距离增大，从而释放对包裹的夹持。在倾转时，uav也可以沿倾转的相反方向缓慢地横向飞行，以允许包裹向下进入接收容器中或落在着陆垫上。一旦包裹被递送，uav就可以缩回杆并飞走。

本文公开的实施例可以允许减少无人机递送中人工参与的量。例如，本文公开的实施例可以允许无人机在无人工参与的情况下装载和卸载包裹。在一些实施例中，即使在包裹堆叠或位于小空间或狭小空间中的情况下，无人机也能够取得包裹。例如，uav可能能够装载位于递送卡车内、堆叠在仓库内或其他位置的包裹。因此，本文公开的实施例可以导致来自卡车或车辆而不仅仅是仓库的更有效的递送。此外，本文提出的叉式升降机机构可以允许相对于uav牢固地保持包裹或有效载荷，使得有效载荷不会摆动。在挂钩和缆绳的情况下可能出现的摆动的有效载荷的不存在可能使uav在具有有效载荷的情况下的飞行或操纵更困难和/或更危险。

如本文所使用，给出的术语“无人机”或“无人飞行器(uav)”意指能够在具有很少或没有实时人类输入的情况下飞行和/或导航的车辆。例如，本文所公开的无人机或飞行器的实施例可以在没有来自本地或远程人类操作员输入的情况下将包裹从地面车辆递送到递送位置。然而，应当理解，本文所公开的无人机或飞行器的实施例还可以在存在来自本地或远程人类操作员输入的情况下将包裹从地面车辆递送到递送位置。

将结合下面的附图讨论另外的实施例和示例。

图1示出了具有叉式升降机系统102的uav100的透视图。uav100包括用于使uav100移动或飞行的多个旋翼104。用于旋翼104的马达和/或控制系统可以位于机身106内。叉式升降机系统102在机身106下方延伸并且包括一个或多个叉头108。叉头通过一个或多个杆110而相对于机身106固定。在本实施例中，杆110包括可以选择性地延伸或缩回的伸缩式气缸。例如，气动泵可用于使叉头108远离机身106延伸和/或使叉头108朝机身106缩回。在图1中，叉式升降机系统102被示出为处于延伸状态。机身106的底侧可以为叉头108提供相对表面112。例如，可以在叉头与相对表面112之间牢固地按压或夹持包裹或其他有效载荷，以限制或防止有效载荷在飞行期间的移动。

图2示出了uav100的后视图，且图3示出了uav100的侧视图。图4示出了其中叉式升降机系统102处于隐缩状态的uav100的侧视图。具体地，杆110被示出为隐缩在机身106内，并且叉头108被示出为向上靠近机身106的底侧(即，相对表面112)。在一个实施例中，当uav100没有携带有效载荷时，叉式升降机系统102可以被置于隐缩状态，以增加安全性和/或减小阻力。

图5是根据一个实施方式的示出了uav100的示例性部件的示意性框图。在所描绘的实施例中，uav100包括飞行系统502、无线电设备504、叉式升降机系统506、传感器508、识别部件510、大小部件512、长度部件514、装载部件516和卸载部件518。部件502至518仅以图示的方式给出，并且可能不全部包括在所有实施例中。实际上，一些实施例可以包括部件502至518中的仅一个或两个或更多个中的任何组合。部件502至518中的一些可以位于uav100的主体或机身106内的控制系统内。

飞行系统502被配置为使uav100飞行。飞行系统502可以包括一个或多个马达、螺旋桨、发动机、机翼等。例如，飞行系统502可以每个旋翼包括一个或多个马达。uav100可以包括能够悬停以及垂直起飞和着陆的单旋翼或多旋翼飞行器。例如，飞行系统502可以包括一个、两个、三个、四个、五个、六个或任何其他数量的旋翼。图1中示出的uav100是四旋翼的示例。飞行系统502可以允许uav100使uav100在各位置之间自主地飞行、避开物体或执行其他自主飞行控制操纵。

无线电设备504可以包括用于传送指令和/或用于跟踪uav100的无线电设备。无线电设备504可配置为在uav100与服务器、监视系统或控制系统之间提供通信。例如，无线电设备504可以接收关于要递送什么包裹或有效载荷的指令，递送位置，关于有效载荷的大小、重量或其他方面的信息。

叉式升降机系统506允许uav100支撑或保持包裹或其他有效载荷。在一个实施例中，叉式升降机系统506包括叉头或叉尖，所述叉头或叉尖可以被置于包裹或有效载荷下方以保持包裹或有效载荷。例如，叉头或叉尖可以包括至少部分地沿水平方向延伸的纵长构件(例如，参见图1)。例如，叉头或叉尖可以沿与在飞行期间是大体水平的uav100相关的方向延伸。例如，uav100可以在飞行期间倾转和转向，但通常可以具有默认水平位置，诸如当uav100落在地面上或当uav100悬停时的uav100的位置。叉头或叉尖可以是基本上水平的，因为当uav100处于悬停或静止位置时它们基本上或大致平行于uav100的机身106或机架。

叉式升降机系统506还包括延伸机构，该延伸机构配置为使一个或多个纵长构件(例如，叉头或叉尖)选择性地缩回和延伸。延伸机构可以包括杆、竿、伸缩式气缸和/或任何长度可调机构，以用于调整纵长构件(或叉子)与uav100的主体的距离。例如，延伸机构可以在uav100下方延伸并且将纵长构件支撑在距uav100的机身106的下侧或任何其他相对表面一定距离处。纵长构件与相对表面之间的距离可以确定叉式升降机系统506和/或uav100可以保持的包裹或有效载荷的高度。

传感器508可以包括用于感测或识别uav100附近的环境中的物体或表面的传感器。在一个实施例中，传感器508可以用于获得或检测包裹或有效载荷上的识别信息。例如，传感器508可以包括光学传感器或标签读取器，该光学传感器或标签读取器配置为从标签或条形码读取识别信息。示例传感器508可以包括相机、rfid标签读取器、激光条形码扫描仪等。

识别部件510被配置为识别一个或多个潜在有效载荷。例如，传感器508可以对它们遇到的每个包裹或有效载荷进行扫描/成像，并且识别部件510可以基于传感器数据来识别每个扫描/成像的包裹或有效载荷。在一个实施例中，识别部件510可以通过确定与包裹或有效载荷相对应的序列号或其他标识符来识别包裹或有效载荷。例如，可以读取标签或条形码以确定有效载荷的标识。在一个实施例中，uav100可以接收递送特定包裹的指令，并且识别部件510可以识别包裹直到找到特定包裹的匹配。

基于标识或识别信息，识别部件510可以确定包裹或有效载荷的一个或多个特性。在一个实施例中，识别部件510可以确定包裹的序列号或唯一标识符，然后经由无线电设备504查询数据库以获得包裹的特性或要求。识别部件510可以确定包裹的一个或多个尺寸。所述尺寸可能是需要的以允许叉式升降机系统506适应和/或保持包裹。识别部件510可以基于有效载荷的标识来识别递送位置。递送位置可以包括地址、gps位置等。递送位置可以包括充分的信息以允许uav100飞抵并递送包裹。

大小部件512被配置为确定有效载荷的尺寸。例如，大小部件512可以确定包裹的垂直高度、水平高度或深度。大小部件512可以基于由识别部件510收集的数据来确定尺寸，或者可以基于相机图像或其他数据来确定大小。大小部件512还可以相对于递送确定关于包裹的重量或其他信息。

长度部件514被配置为控制叉式升降机系统506的延伸机构，以调整相对表面与一个或多个纵长构件之间的距离。例如，长度部件514可以致动叉式升降机系统506的杆，使得在叉子(纵长构件)和机身的下侧之间存在足够的垂直高度以适应有效载荷。作为另一示例，当不存在有效载荷时(例如，在卸载有效载荷并返回到仓库、车辆或包裹位置时)，长度部件514可以完全缩回杆。当适用时，长度部件514还可以致动杆以维持对有效载荷的夹持力。在一个实施例中，长度部件514可以在飞行期间调整高度或者可以着陆以执行对叉式升降机系统506的高度调整。

装载部件516被配置为控制uav100以装载有效载荷。在一个实施例中，装载部件516致使uav100使uav100飞行或移动以将有效载荷定位在一个或多个纵长机构与相对表面之间。例如，装载部件516可以致使飞行系统502使uav100飞行以将叉式升降机系统506的叉子或纵长构件定位在目标包裹下面以及目标包裹上方的相对表面(诸如机身的下侧)下面。例如，纵长构件可以位于包裹或有效载荷下面的纸板箱的下方或之中。一旦uav100定位，长度部件514就可以缩回叉式升降机系统506的杆以将有效载荷固定和/或夹持在一个或多个纵长机构与相对表面之间。当有效载荷固定时，uav100可以升起以递送有效载荷。

卸载部件518被配置为控制uav100以释放或卸载有效载荷。例如，在飞行到递送目的地之后，卸载部件518可致使uav100执行卸载过程。在一个实施例中，卸载部件518可致使叉式升降机系统506使至少一个纵长构件与相对表面之间的距离增大以释放有效载荷。在一个实施例中，卸载部件518可另外致使uav100使uav100沿第一方向倾转，并使uav100沿与第一方向基本上相反的第二方向飞行或移动，以致使有效载荷从至少一个纵长构件滑落。通常，具有旋翼的垂直起飞的uav100倾向于沿倾转方向而不是沿与倾转相反的方向移动。然而，当卸载时，通常存在涉及与在一般性飞行情况下不同的力。例如，由于叉式升降机机构的释放、包裹与地面、递送箱等的接触而引起的包裹的移动可产生允许uav100沿一个方向倾转且沿相反方向飞行的力。在一个实施例中，卸载部件518可以将包裹和/或纸板箱放置在地面或其他表面上以便递送，然后侧向飞行以卸载有效载荷。

转到图6a至图6e，示出了用于装载包裹的方法。具体地，图6a至图6e示出了uav100和包裹602在装载期间的侧视图。图6a示出uav100悬停在包裹602附近，该包裹堆叠在位于多个其他包裹的顶部上的板条箱604上。叉头108位于距机身106一定距离处以适应包裹602的高度。图6b示出uav100横向地移动以将叉头108插入包裹602下方进入包裹之间由板条箱604形成的空间中。图6c示出uav100定位成使得叉头108位于包裹602下方并且机身106位于包裹上方。图6d示出其中杆110充分缩回以向叉头108和机身106之间的包裹600施加压力的uav100。图6e示出uav100在包裹602和板条箱604固定的情况下升起。

转到图7a至图7d，示出了用于卸载包裹的方法。具体地，图7a至图7d示出了uav100和包裹602在卸载期间的侧视图。图7a示出uav100到达目的地并且位于递送箱702上方。图7b示出uav100位于递送箱702上方的低位并且向左倾转。图7c示出uav100在叉头108与机身106之间的距离增大的情况下释放包裹602同时向右移动。包裹602和板条箱604可以从叉头滑落并进入递送箱702中。挡板704可以用作活板门以允许包裹602落入箱子中。图7d示出包裹602在递送盒702内。uav100可以自由地缩回叉头108并返回到包裹来源位置。

图8是示出了使用uav100来递送来自车辆800的包裹的示意图。车辆800可包括用于沿递送路线行驶的递送车辆。车辆800包括货物区域802。货物区域802可以接收和/或存储含有待递送物品的多个包裹804。货物区域802可包括一个或多个停靠位置806，该一个或多个停靠位置供一个或多个uav100着陆并随自动化车辆800一起行驶。例如，停靠位置806可以包括供uav100锚接、断电和/或再充电的垫和/或连接器。停靠位置806可包括有线充电连接器或无线充电线圈以对uav100充电。

车辆800还包括车门810，所述车门可打开以装载/卸载包裹804。在一个实施例中，车门810可打开以允许人、机器人或其他实体进入或离开货物区域802。车辆800还包括一个或多个车窗812。车窗812的大小可以设定成允许uav100在具有或不具有包裹的情况下飞过。例如，可以打开一个或多个车窗812(诸如每一车门上可以打开以形成单个开口的车窗)以允许uav100离开或进入货物区域802。当需要递送包裹时，uav100可以例如以本文所讨论的方式通电、开始飞行并取得/装载包裹804中的一个。然后，uav100可以随包裹飞出车窗812，然后前进到用于放置/递送包裹的递送位置。在递送包裹之后，uav100可以返回到车辆800、飞过车窗812并且落在停靠位置806上或者取得另一个包裹进行递送。在一个实施例中，具有叉式升降机机构的uav100可用于快速地、有效地和/或自主地将包裹装载在车辆800的狭小范围内以及递送包裹。

现在参考图9，示出了用于包裹递送的方法900的示意性流程图。方法900可以由uav(诸如图1或图5的uav100)执行。

方法900开始，并且识别部件510在902处基于标签或条形码来识别有效载荷。大小部件512在904处确定有效载荷的尺寸。长度部件514在906处调整叉式升降机系统的至少一个纵长构件与相对表面之间的距离以适应尺寸。装载部件516在908处使uav飞行以将有效载荷定位在至少一个纵长构件与相对表面之间。

示例

以下示例涉及另外的实施例。

示例1是一种uav，其包括叉式升降机系统和长度部件。叉式升降机系统包括一个或多个纵长构件，该一个或多个纵长构件至少部分地沿水平方向延伸。叉式升降机系统还包括延伸机构，该延伸机构配置为使一个或多个纵长构件相对于相对表面选择性地缩回和延伸。该部件被配置为控制延伸机构以调整相对表面与一个或多个纵长构件之间的距离以适应有效载荷。

在示例2中，如示例1所述的延伸机构包括一个或多个伸缩式气缸。

在示例3中，如示例1至示例2中任一项所述的uav还包括识别部件，该识别部件配置为基于有效载荷上的标签或条形码中的一个或多个来识别有效载荷。

在示例4中，如示例1至示例3中任一项所述的uav还包括光学传感器或标签读取器，该光学传感器或标签读取器配置为从标签或条形码读取识别信息。

在示例5中，如示例1至示例4中任一项所述的uav还包括大小部件，该大小部件配置为确定有效载荷的尺寸，其中长度部件被配置为调整距离以适应有效载荷的尺寸。

在示例6中，如示例1至示例5中任一项所述的uav还包括装载部件，该装载部件配置为使uav飞行或移动以将有效载荷定位在一个或多个纵长机构与相对表面之间。长度部件还被配置为调整距离以使用一个或多个纵长机构和相对表面来夹持有效载荷。

在示例7中，如示例1至示例6中任一项所述的uav还包括卸载部件，该卸载部件配置为使uav飞行或移动以释放有效载荷。

示例8是一种使用uav来递送有效载荷的方法。该方法包括基于标签或条形码来识别有效载荷并确定有效载荷的尺寸。该方法包括调整叉式升降机系统的至少一个纵长构件与相对表面之间的距离以适应该尺寸。该方法包括使uav飞行以将有效载荷定位在至少一个纵长构件与相对表面之间。

在示例9中，示例8的方法还包括，响应于使uav飞行以将有效载荷定位在至少一个纵长构件与相对表面之间，调整至少一个纵长构件与相对表面之间的距离以将有效载荷夹持在至少一个纵长构件与相对表面之间。

在示例10中，如示例8至示例9中任一项所述的方法还包括使uav飞行到递送位置。该方法还包括使至少一个纵长构件与相对表面之间的距离增大以释放有效载荷。

在示例11中，如示例8至示例10中任一项所述的方法还包括使uav沿第一方向倾转。该方法还包括使uav沿与第一方向基本上相反的第二方向飞行，由此有效载荷从至少一个纵长构件滑落。

在示例12中，如示例8至示例11中任一项所述的相对表面包括uav的下侧，其中至少一个纵长构件沿基本水平方向延伸。调整距离包括致动延伸机构，该延伸机构配置为使至少一个纵长构件在相对表面下方选择性地缩回和延伸。

在示例13中，如示例8至示例12中任一项所述的确定有效载荷的尺寸包括基于有效载荷的标识来确定有效载荷。

在示例14中，如示例8至示例13中任一项所述的方法还包括基于有效载荷的标识来识别递送位置。

示例15是存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由一个或多个处理器执行时，致使处理器基于uav的传感器数据而基于标签或条形码来识别有效载荷。所述指令致使处理器确定有效载荷的尺寸。所述指令致使处理器调整叉式升降机系统的至少一个纵长构件与相对表面之间的距离以适应该尺寸。所述指令致使处理器使uav飞行以将有效载荷定位在至少一个纵长构件与相对表面之间。

在示例16中，如示例15所述的指令还致使处理器响应于使uav飞行以将有效载荷定位在至少一个纵长构件与相对表面之间而调整至少一个纵长构件与相对表面之间的距离以将有效载荷夹持在至少一个纵长构件与相对表面之间。

在示例17中，如示例15至示例16中任一项所述的指令还致使处理器使uav飞行到递送位置并且使至少一个纵长构件与相对表面之间的距离增大以释放有效载荷。

在示例18中，如示例15至示例17中任一项所述的指令还致使处理器使uav沿第一方向倾转并使uav沿与第一方向基本上相反的第二方向飞行，由此有效载荷从至少一个纵长构件滑落。

在示例19中，如示例15至示例18中任一项所述的相对表面包括uav的下侧，其中至少一个纵长构件沿基本水平方向延伸。所述指令致使处理器通过致动延伸机构来调整距离，该延伸机构配置为使至少一个纵长构件在相对表面下方选择性地缩回和延伸。

在示例20中，如示例15至示例19中任一项所述的指令还致使处理器基于有效载荷的标识来确定递送位置。

示例21是一种包括用于实施示例1至示例20中任一项中的方法、系统或装置的设备的系统或装置。

在以上公开内容中，已经参考附图，该附图形成本公开的一部分并且其中通过图示的方式示出可以实践本公开的特定实施方式。应当理解的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实施方式并且可以做出结构改变。说明书中对于“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的提及指示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例都可以不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，主张无论是否明确描述，结合其他实施例实现这样的特征、结构或特性都在所属领域技术人员的知识范围内。

如本文所使用的，“自主车辆”可以是完全独立于类驾驶员而行动或操作的车辆；或者可以是在一些情况下独立于人类驾驶员行动或操作而在其他情况下人类驾驶员可能能够操作车辆的车辆；或者可以是主要由人类驾驶员但是在自动驾驶/辅助系统的辅助下操作的车辆。

本文公开的系统、装置和方法的实施方式可以包括或利用包括计算机硬件(诸如，例如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的专用或通用计算机。本公开的范围内的实施方式还可以包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以为可以由通用或专用计算机系统存取的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实施方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

计算机存储介质(装置)包括ram、rom、eeprom、cd-rom、固态驱动器(“ssd”)(例如，基于ram)、快闪存储器、相变存储器(“pcm”)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁存储装置、或者可以用于存储呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机存取的任何其他介质。

本文公开的装置、系统和方法的实施方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被定义为能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬接线、无线或硬接线或无线的组合)向计算机传递或提供信息时，计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机存取。上述组合也应当包括在计算机可读介质的范围内。

计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行某个功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制文件、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至源代码。虽然已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了本主题，但是应当理解的是，在所附权利要求中定义的主题不必限于已描述的上述特征或动作。相反，所述特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。

所属领域技术人员将理解的是，本公开可以在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子产品、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板计算机、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬接线数据链路、无线数据链路或通过硬接线与无线数据链路的组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置这两者中。

此外，在适当的情况下，本文描述的功能可以在以下一个或多个中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，可以编程一个或多个专用集成电路(asic)以执行本文描述的系统和过程中的一个或多个。某些术语在整个说明书和权利要求中用于指代特定的系统部件。所属领域技术人员将理解的是，可以通过不同名称来提及部件。本文件并不意图区分名称不同但功能相同的部件。

应当注意的是，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例性装置在本文出于图示目的而提供，而无意进行限制。本公开的实施例可以在如一种或多种相关领域技术人员所已知的另外的类型的装置中实施。

本公开的至少一些实施例涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，呈软件形式)。这种软件当在一种或多种数据处理装置中执行时使装置如本文所述进行操作。

虽然上文已描述本发明的各种实施例，但是应当理解的是，仅通过示例方式而并非限制方式提出本发明的各种实施例。对于相关领域技术人员显而易见的是，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下作出形式和细节方面的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任何上述示例性实施例的限制，而是应仅根据以下权利要求和其等效物定义。已出于图示及描述目的呈现以上描述。它不意图是穷举的，也不将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应当注意的是，任何或所有上述替代实施方式可以以期望的任何组合使用以形成本公开的附加混合实施方式。

此外，虽然已经描述和示出了本公开的特定实施方式，但是本公开不限于如此描述和示出的各部分的特定形式或布置。本公开的范围由所附权利要求、在此提交的以及在不同申请中提交的任何未来权利要求及其等同物来定义。