飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端与流程

本发明涉及飞行器技术领域，具体而言，本发明涉及一种飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端。

背景技术：

随着科技的发展，飞行器，例如无人机等，在农业以及植保等领域得到广泛的应用。传统技术中的飞行器在进行喷洒时，可以通过高清地图直接获取作业区域，具体为：操作人员在手持控制终端上标记高清地图上的若干个边界点，并依次连接这些边界点就可以生成一块作业区域，同理，操作人员也可以选择若干个禁喷区域的边界点从而圈定禁喷区域。手持控制终端根据作业区域能够自动规划作业航线，并发送至飞行器，其中在规划作业航线时自动绕过禁喷区域。飞行器按照接收的作业航线执行喷洒作业，从而能够大大节约人力，提高作业效率。

然而，本发明的发明人注意到，上述飞行器喷洒的方式会严重浪费飞行器的电量，同时影响飞行器作业效率的降低。

技术实现要素：

基于此，本发明提出一种飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端，用以解决现有技术中存在的飞行器的电量严重浪费以及飞行器作业效率低的问题，以提高飞行器的作业效率，同时节约飞行器的电量。

本发明的实施例根据第一个方面，提供了一种飞行器巡航喷洒控制方法，包括步骤：

获取用户设定的用于指示所述飞行器的喷洒区域的第一布局信息，以及用于指示禁喷区域的第二布局信息；

生成所述飞行器通过所述喷洒区域及禁喷区域的作业航线信息以及相应的喷洒控制信息，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒；

将所述作业航线信息及喷洒控制信息传输给所述飞行器，以指示所述飞行器实施喷洒作业。

本发明的实施例根据第二个方面，还提供了另一种飞行器巡航喷洒控制方法，包括步骤：

接收作业航线信息及喷洒控制信息，所述作业航线信息用于指示所述飞行器巡航通过所述喷洒区域及禁喷区域，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒；

启动所述飞行器依据所述作业航线信息及所述喷洒控制信息实施喷洒。

本发明的实施例根据第三个方面，提供了一种飞行器巡航喷洒控制装置，包括：

布局信息获取模块，用于获取用户设定的用于指示所述飞行器的喷洒区域的第一布局信息，以及用于指示禁喷区域的第二布局信息；

信息生成模块，用于生成所述飞行器通过所述喷洒区域及禁喷区域的作业航线信息以及相应的喷洒控制信息，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒；

信息传输模块，用于将所述作业航线信息及喷洒控制信息传输给所述飞行器，以指示所述飞行器实施喷洒作业。

本发明的实施例根据第四个方面，还提供了一种飞行器巡航喷洒控制装置，包括：

信息接收模块，用于接收作业航线信息及喷洒控制信息，所述作业航线信息用于指示所述飞行器巡航通过所述喷洒区域及禁喷区域，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒；

执行模块，用于启动所述飞行器依据所述作业航线信息及所述喷洒控制信息实施喷洒。

本发明的实施例根据第五个方面，提供了一种控制终端，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行任一实施例所述的飞行器巡航喷洒控制方法的步骤。

本发明的实施例根据第六个方面，提供了一种飞行器，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行任一实施例所述的飞行器巡航喷洒控制方法的步骤。

上述的飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端，针对传统技术中由于需要通过加速减速还有转弯等方式绕过禁喷区域，所以会导致飞行器电量的严重浪费的缺陷，提供了一种直接穿越禁喷区域的方式，该种方式由于不需要加速减速还有转弯，飞行器可以平滑飞过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的，所以大大节省了飞行器的电量，提高了飞行器的作业效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一实施例的飞行器巡航喷洒控制方法的流程示意图；

图2为本发明一具体实施例的标记的喷洒区域和障碍物区域的示意图；

图3为本发明一具体实施例的规划的作业航线信息以及喷洒控制信息的示意图；

图4为本发明另一个具体实施例的规划的作业航线信息以及喷洒控制信息的示意图；

图5为本发明一个实施例的飞行器巡航喷洒控制装置的结构示意图；

图6为本发明另一实施例的飞行器巡航喷洒控制方法的流程示意图；

图7为本发明另一个实施例的飞行器巡航喷洒控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明的发明人经研究发现，实际上作业区域中还存在很多不需要喷洒也不需要绕行的区域。例如，通过多光谱图像分析到一块田地长势较好，只有部分区域存在病虫害，此时，那些长势较好的区域实际上是不需要绕过去，同时也不需要喷洒作业的。又例如，在田地中有一些坑状区域实际上也是不需要绕过去，同时也不需要喷洒的。而采用现有技术中的喷洒方式则会造成飞行器作业效率的降低，同时造成飞行器电量的严重浪费。

基于上述研究发现，本发明提供了一种飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端，用以解决现有技术中存在的飞行器作业效率低以及飞行器电量严重浪费的问题，以提高飞行器的作业效率同时节省飞行器的电量。下面从控制终端的角度、飞行器的角度出发，对本发明的具体实施方式做详细描述。

首先从控制终端的角度出发，对本发明飞行器巡航喷洒控制方法、装置和控制终端进行详细介绍。

如图1所示，在一个实施例中，一种飞行器巡航喷洒控制方法，包括步骤：

s110、获取用户设定的用于指示所述飞行器的喷洒区域的第一布局信息，以及用于指示禁喷区域的第二布局信息。

执行喷洒作业的飞行器可以采用现有技术中已有的植保无人机等实现。喷洒区域为圈定的飞行器需要喷洒的区域，因此该区域飞行器能够通过。禁喷区域为圈定的飞行器无需执行喷洒作业且不需要绕行的区域，例如一些坑洼区域等。在一个实施例中，所述第一布局信息和第二布局信息包括其相应区域的边界点信息，即采用边界点的方式界定各个区域。如果喷洒区域和禁喷区域为比较规则的区域，还可以采用坐标原点以及尺寸等方式界定各个区域，本发明并不对布局信息具体的表征形式进行限定。

获取用户设定的布局信息的方式有很多种，例如，在一个实施例中，在获取用户设定的步骤中，可以提供电子地图界面以接收用户对所述第一布局信息、第二布局信息的设定。为了能够更好设定区域，电子地图一般采用高清地图。在控制终端中提供圈定喷洒区域和禁喷区域的控件，通过该控件圈定各个区域，其中控件生成方式可以根据现有技术中已有的方式实现。控制终端可以为控制飞行器作业的手持终端等，例如手机和平板电脑。具体操作时，用户可以在控制终端上触发相应控件以标记电子地图界面上的若干个边界点，控制终端依次连接这些边界点就可以生成该控件所对应的区域。

在另一个实施例中，用户在飞行器作业之前用测绘装置绕着作业区域走一圈，并将记录喷洒区域和禁喷区域的边界点发送到控制终端，控制终端依次连接这些点获得喷洒区域和禁喷区域。

s120、生成所述飞行器通过所述喷洒区域及禁喷区域的作业航线信息以及相应的喷洒控制信息，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒。

作业航线信息包括飞行器执行喷洒作业所经过的路线以及飞行器的飞行方向等，飞行器会根据该作业航线信息进行飞行。喷洒控制信息用于控制飞行器在哪些作业点开始执行喷洒，以及在哪些作业点停止执行喷洒，具体对于喷洒区域和禁喷区域来说，喷洒控制信息用于指示飞行器在喷洒区域进行喷洒作业，在禁喷区域停止喷洒作业。

获取用户设定的第一布局信息和第二布局信息后，控制终端就可以根据第一布局信息和第二布局信息自动规划出作业航线信息以及喷洒控制信息。具体包括：

在规划作业航线信息时，由于禁喷区域为直接可以通过的区域，所以作业航线可以采用现有技术中规划作业航线的方式实现，即在生成作业航线的时，对禁喷区域采取忽略的措施，直观上看飞行器是平滑穿过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的。具体规划的作业航线的形式可以根据实际需要进行设置，例如将作业航线规划弓形航线等。

在规划喷洒控制信息时，由于禁喷区域不执行喷洒作业，所以可以在现有技术的基础上添加禁喷区域控制信息的设置，即添加在禁喷区域停止喷洒作业的控制信息。

s130、将所述作业航线信息及喷洒控制信息传输给所述飞行器，以指示所述飞行器实施喷洒作业。

控制终端将规划好的作业航线信息及喷洒控制信息发送至飞行器，飞行器按照作业航线信息可以直接穿越禁喷区域，不需要加速减速还有转弯，即飞行器平滑飞过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的，所以大大节省了飞行器的电量。在经过喷洒区域时喷洒，在经过禁喷区域时不喷洒，有效节省了喷洒物质以及提高了喷洒的作业效率。

需要说明的是，上述方法虽然是从控制终端的角度进行介绍，但是上述方法并不限制于在控制终端中执行，还可以直接在执行喷洒作业的飞行器中执行，即飞行器根据上述步骤生成作业航线信息以及喷洒控制信息，然后响应用户操作或者自动触发飞行器根据所述作业航线信息以及喷洒控制信息实施喷洒作业。

障碍物区域为禁止所述飞行器通过且绕行时不执行喷洒作业的区域，即飞行器需要绕行障碍物区域，且在绕行过程中不喷洒。在一个实施例中，飞行器巡航喷洒控制方法还包括：获取用户设定的用于指示障碍物区域的第三布局信息，以根据所述第三布局信息将所述障碍物区域从所述作业航线信息所指示的作业航线中排除。

在一个实施例中，所述第三布局信息包括其区域的边界点信息，即采用边界点的方式界定各个区域。如果障碍物为比较规则的区域，还可以采用坐标原点以及尺寸等方式界定，本发明并不对布局信息具体的表征形式进行限定。

在一个实施例中，同样，在获取用户设定的步骤中，可以提供电子地图界面以接收用户对所述第三布局信息的设定。另外，可以通过人工测绘记录边界点的方式接收用户对第三布局信息的设定。

如图2所示，为一具体实施例的通过电子地图界面标记的喷洒区域和障碍物区域的示意图。在该界面中，有三种类型的控件，记录边界点所示的控件用于标记喷洒区域的边界点，记录障碍点所示的控件用于标记障碍物区域的边界点，记录禁喷点所示的控件用于标记禁喷区域的边界点。另外，为了方便用户操作，还可以设置有对应的撤销控件，当记录的边界点有误时，就可以通过该撤销控件进行撤销。图2中，通过记录障碍点所示的控件标记的障碍物区域为符号1至7所示的区域，通过记录禁喷点所示的控件标记的禁喷区域未示意，通过记录边界点所示的控件得到的作业区域为符号2和3所示的区域。

在一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域时启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，所述飞行器在驶出禁喷区域时即开启喷头启动喷洒。

考虑到飞行器的飞行速度很快，如果当到达禁喷区域再开始停止喷洒，会浪费喷洒物质，例如农药等，同样，在离开禁喷区域去喷喷洒区域时，在离开时再开启喷头，会导致部分作业对象没有被有效喷洒，导致喷洒效果降低。因此，在规划喷洒控制信息还要考虑到飞行器的飞行速度快慢的问题。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息包括：指示所述飞行器在进入禁喷区域之前提前停止喷洒的控制数据，和/或在退出禁喷区域前提前启动喷洒的控制数据。进入喷洒区域之前提前停止喷洒的控制数据和退出喷洒区域前提前启动喷洒的控制数据可以择一采用，也可以同时采用。飞行器接收到该喷洒控制信息后，就会在进入喷洒区域之前提前停止喷洒，和/或，在退出喷洒区域前提前启动喷洒，从而节省了喷洒物质，提高了作业效果。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域后延迟启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，飞行器在飞离禁喷区域后才开启喷头启动喷洒，以防由于气流等原因将喷洒物质喷洒进禁喷区域，对禁喷区域内的对象造成损害。

在一个实施例中，所述控制数据包括预设缓冲距离参数，用于表征所述飞行器进入或退出禁喷区域前，或者驶出禁喷区域后，距离该禁喷区域的相应边界点的距离。该缓冲距离用于控制飞行器的喷头的提前关闭和开启，或者延迟开启。用户可以根据经验设置一个缓冲距离的范围值，在要执行喷洒作业时在界面上弹出缓冲距离的范围值选择器，用户综合考虑飞行高度及飞行速度选择出合适的缓冲距离。在飞行器要进入禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线进入禁喷区域的作业点。在飞行器要离开禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。在飞行器离开禁喷区域后，禁喷区域的相应边界点为飞行器先前沿着作业航线离开禁喷区域时的作业点。

在一个实施例中，预设缓冲距离参数与用户设定的飞行速度成正比例关系。即预设缓冲距离参数随着飞行速度的增大而增大，随着飞行速度的降低而减小。具体的，在一个实施例中，预设缓冲距离参数为所述飞行速度与关闭所述飞行器的喷头所消耗时间的乘积。关闭飞行器喷头即停止喷洒，关闭飞行器喷头所消耗的时间一般是一个固定值，可以根据飞行器实际情况获得，因此根据飞行器的当前飞行速度就可以获得具体的缓冲距离参数，从而根据该缓冲距离参数提前开启喷头、提前关闭喷头或者延迟开启喷头等。

如图3所示，为一具体实施例的生成的作业航线信息以及喷洒控制信息的示意图。从图3可以看出，规划的作业航线为弓形航线，在禁喷区域时作业航线直接通过，在障碍物区域作业航线绕行，作业区域中除禁喷区域和障碍物区域外的为喷洒区域，作业航线直接通过。为了避免浪费喷洒物质，如图3所示，从喷洒区域到禁喷区域的方向，在关闭喷头点所示的作业点位置即关闭喷头，不执行喷洒作业，其中该关闭喷头点所示的作业点位置与边界点1的距离为预设缓冲距离。为了提高作业效果，如图3所示，从禁喷区域到喷洒区域的方向，在开启喷头点所示的作业点位置即开启喷头，执行喷洒作业，其中该开启喷头点所示的作业点位置与边界点2的距离为预设缓冲距离。

需要说明的是，控制数据中也可以包括不同于预设缓冲距离参数的其它参数，用来指示表征所述飞行器进入或退出喷洒区域前需要距离该喷洒区域的相应边界点的位置，例如，经纬度信息等。

另外，如图3所示，当从喷洒区域到达障碍物区域时，在该到达点(即所示的关闭喷头点的位置)即关闭飞行器的喷头，不再执行喷洒作业，当离开障碍物区域开始进入喷洒区域时，在离开点(即所示的开启喷头点的位置)即开启飞行器的喷头，开始执行喷洒作业。

对于喷洒区域的喷洒控制信息，由于一般飞行器开始和结束均是在喷洒区域，喷洒控制信息还可以包括：指示飞行器启动飞行时启动喷洒的控制数据以及结束飞行时停止喷洒的控制数据。即在作业执行的初始时刻开启飞行器的喷头，执行喷洒作业，在作业执行的结束时刻关闭飞行器的喷头，停止执行喷洒作业。

如图4所示，为另一具体实施例的规划的作业航线信息以及喷洒控制信息的示意图。从图4可以看出，在禁喷区域附近设置有禁喷缓冲带，数字1和数字3之间的距离为设置的安全缓冲距离。当到达禁喷缓冲带的边界，即将进入禁喷区域时，即在数字1所示的位置，关闭飞行器的喷头，不再执行喷洒作业，从而有效节省了喷洒物质。当离开禁喷区域一段安全缓冲距离，到达禁喷缓冲带的边界时，即在数字2所示的位置，开启飞行器的喷头，执行喷洒作业，从而有效防止喷洒物质回喷入禁喷区域。

考虑到作业航信信息以及喷洒控制信息规划错误的情况，为了避免更大的损失，在一个实施例中，飞行器巡航喷洒控制方法还包括：响应用户操作以产生应急停喷指令，向所述飞行器传输该应急停喷指令以使其停止喷洒。可以在控制终端界面上设置应急控件，用户在发现数据错误时，可以点击该应急控件以生成应急停喷指令，飞行器根据该应急停喷指令停止喷洒。

基于同一发明构思，本发明还提供一种飞行器巡航喷洒控制装置，下面结合附图对本发明装置的具体实施方式做详细描述。

如图5所示，在一个实施例中，一种飞行器巡航喷洒控制装置，包括：

布局信息获取模块110，用于获取用户设定的用于指示所述飞行器的喷洒区域的第一布局信息，以及用于指示禁喷区域的第二布局信息。

在一个实施例中，所述第一布局信息和第二布局信息包括其相应区域的边界点信息，即采用边界点的方式界定各个区域。如果喷洒区域和禁喷区域为比较规则的区域，还可以采用坐标原点以及尺寸等方式界定各个区域，本发明并不对布局信息具体的表征形式进行限定。

获取用户设定的布局信息的方式有很多种，例如，在一个实施例中，在获取用户设定的步骤中，可以提供电子地图界面以接收用户对所述第一布局信息、第二布局信息的设定。为了能够更好设定区域，电子地图一般采用高清地图。在控制终端中提供圈定喷洒区域和禁喷区域的控件，通过该控件圈定各个区域，其中控件生成方式可以根据现有技术中已有的方式实现。控制终端可以为控制飞行器作业的手持终端等。具体操作时，用户可以在控制终端上触发相应控件以标记电子地图界面上的若干个边界点，控制终端依次连接这些边界点就可以生成该控件所对应的区域。

在另一个实施例中，用户在飞行器作业之前用测绘装置绕着作业区域走一圈，并将记录喷洒区域和禁喷区域的边界点发送到控制终端，控制终端依次连接这些点获得喷洒区域和禁喷区域。

信息生成模块120，用于生成所述飞行器通过所述喷洒区域及禁喷区域的作业航线信息以及相应的喷洒控制信息，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒；

获取用户设定的第一布局信息和第二布局信息后，控制终端就可以根据第一布局信息和第二布局信息自动规划出作业航线信息以及喷洒控制信息。具体包括：

在规划作业航线信息时，由于禁喷区域为直接可以通过的区域，所以作业航线可以采用现有技术中规划作业航线的方式实现，即在生成作业航线的时，对禁喷区域采取忽略的措施，直观上看飞行器是平滑穿过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的。具体规划的作业航线的形式可以根据实际需要进行设置，例如将作业航线规划弓形航线等。

在规划喷洒控制信息时，由于禁喷区域不执行喷洒作业，所以可以在现有技术的基础上添加禁喷区域控制信息的设置，即添加在禁喷区域停止喷洒作业的控制信息。

信息传输模块130，用于将所述作业航线信息及喷洒控制信息传输给所述飞行器，以指示所述飞行器实施喷洒作业。

控制终端将规划好的作业航线信息及喷洒控制信息发送至飞行器，飞行器按照作业航线信息及喷洒控制信息可以直接穿越禁喷区域，不需要加速减速还有转弯，即飞行器平滑飞过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的，所以大大节省了飞行器的电量。

需要说明的是，上述装置虽然是从控制终端的角度进行介绍，但是上述装置并不限制于在控制终端中执行，还可以直接在执行喷洒作业的飞行器中执行，即飞行器根据上述装置生成作业航线信息以及喷洒控制信息，然后响应用户操作或者自动触发飞行器根据所述作业航线信息以及喷洒控制信息实施喷洒作业。

障碍物区域为禁止所述飞行器通过且绕行时不执行喷洒作业的区域，即飞行器需要绕行障碍物区域，且在绕行过程中不喷洒。在一个实施例中，飞行器巡航喷洒控制方法还包括：获取用户设定的用于指示障碍物区域的第三布局信息，以根据所述第三布局信息将所述障碍物区域从所述作业航线信息所指示的作业航线中排除。

在一个实施例中，所述第三布局信息包括其区域的边界点信息，即采用边界点的方式界定各个区域。如果障碍物为比较规则的区域，还可以采用坐标原点以及尺寸等方式界定，本发明并不对布局信息具体的表征形式进行限定。

在一个实施例中，同样，在获取用户设定的步骤中，可以提供电子地图界面以接收用户对所述第三布局信息的设定。另外，可以通过人工测绘记录边界点的方式接收用户对第三布局信息的设定。

在一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域时启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，所述飞行器在驶出禁喷区域时即开启喷头启动喷洒。

考虑到飞行器的飞行速度很快，如果当到达禁喷区域再开始停止喷洒，会浪费喷洒物质，例如农药等，同样，在离开禁喷区域去喷喷洒区域时，在离开时再开启喷头，会导致部分作业对象没有被有效喷洒，导致喷洒效果降低。因此，在规划喷洒控制信息还要考虑到飞行器的飞行速度快慢的问题。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息包括：指示所述飞行器在进入禁喷区域之前提前停止喷洒的控制数据，和/或在退出禁喷区域前提前启动喷洒的控制数据。进入喷洒区域之前提前停止喷洒的控制数据和退出喷洒区域前提前启动喷洒的控制数据可以择一采用，也可以同时采用。飞行器接收到该喷洒控制信息后，就会在进入喷洒区域之前提前停止喷洒，和/或，在退出喷洒区域前提前启动喷洒，从而节省了喷洒物质，提高了作业效果。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域后延迟启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，飞行器在飞离禁喷区域后才开启喷头启动喷洒，以防由于气流等原因将喷洒物质喷洒进禁喷区域，对禁喷区域内的作业对象造成损害。

在一个实施例中，所述控制数据包括预设缓冲距离参数，用于表征所述飞行器进入或退出禁喷区域前，或者驶出禁喷区域后，距离该禁喷区域的相应边界点的距离。该缓冲距离用于控制飞行器的喷头的提前关闭和开启，或者延迟开启。用户可以根据经验设置一个缓冲距离的范围值，在要执行喷洒作业时在界面上弹出缓冲距离的范围值选择器，用户综合考虑飞行高度及飞行速度选择出合适的缓冲距离。在飞行器要进入禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线进入禁喷区域的作业点。在飞行器要离开禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。在飞行器离开禁喷区域后，禁喷区域的相应边界点为飞行器先前沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。

在一个实施例中，预设缓冲距离参数与用户设定的飞行速度成正比例关系。即预设缓冲距离参数随着飞行速度的增大而增大，随着飞行速度的降低而减小。具体的，在一个实施例中，预设缓冲距离参数为所述飞行速度与关闭所述飞行器的喷头所消耗时间的乘积。关闭飞行器喷头即停止喷洒，关闭飞行器喷头所消耗的时间一般是一个固定值，可以根据实际情况获得，因此根据飞行器的当前飞行速度就可以获得具体的缓冲距离参数，从而根据该缓冲距离参数提前开启喷头、提前关闭喷头或者延迟开启喷头等。

需要说明的是，控制数据中也可以包括不同于预设缓冲距离参数的其它参数，用来指示表征所述飞行器进入或退出喷洒区域前需要距离该喷洒区域的相应边界点的位置，例如，经纬度信息等。

对于喷洒区域的喷洒控制信息，由于一般飞行器开始和结束均是在喷洒区域，喷洒控制信息还可以包括：指示飞行器启动飞行时启动喷洒的控制数据以及结束飞行时停止喷洒的控制数据。即在作业执行的初始时刻开启飞行器的喷头，执行喷洒作业，在作业执行的结束时刻关闭飞行器的喷头，停止执行喷洒作业。

考虑到作业航信信息以及喷洒控制信息规划错误的情况，为了避免更大的损失，在一个实施例中，飞行器巡航喷洒控制装置还包括应急模块，所述应急模块用于响应用户操作以产生应急停喷指令，向所述飞行器传输该应急停喷指令以使其停止喷洒。可以在控制终端界面上设置应急控件，用户在发现数据错误时，可以点击该应急控件以生成应急停喷指令，飞行器根据该应急停喷指令停止喷洒。

本发明还提出一种控制终端，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行前序任一项所述的飞行器巡航喷洒控制方法的步骤。

下面从与控制终端交互的飞行器的角度出发，对本发明飞行器及其巡航喷洒控制方法和装置进行详细介绍。

如图6所示，在一个实施例中，一种飞行器巡航喷洒控制方法，包括步骤：

s210、接收作业航线信息及喷洒控制信息，所述作业航线信息用于指示所述飞行器巡航通过所述喷洒区域及禁喷区域，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒；

执行喷洒作业的飞行器可以采用现有技术中已有的植保无人机等实现。喷洒区域为圈定的飞行器需要喷洒的区域，因此该区域飞行器能够通过。禁喷区域为圈定的飞行器无需执行喷洒作业且不需要绕行的区域，例如一些坑洼区域等。

作业航线信息包括飞行器执行喷洒作业所经过的路线以及飞行器的飞行方向等，飞行器会根据该作业航线信息进行飞行。喷洒控制信息用于控制飞行器在哪些作业点开始执行喷洒，以及在哪些作业点停止执行喷洒，具体对于喷洒区域和禁喷区域来说，喷洒控制信息用于指示飞行器在喷洒区域进行喷洒作业，在禁喷区域停止喷洒作业。

控制终端可以自动规划出作业航线信息以及喷洒控制信息，然后将该作业航线信息以及喷洒控制信息传输给飞行器。

s220、启动所述飞行器依据所述作业航线信息及所述喷洒控制信息实施喷洒。

飞行器对接收到的作业航线信息以及喷洒控制信息进行解析等操作，获得具体的数据，然后按照解析出的数据执行喷洒作业，即飞行器按照作业航线信息可以直接穿越禁喷区域，不需要加速减速还有转弯，即飞行器平滑飞过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的，所以大大节省了飞行器的电量。

障碍物区域为禁止所述飞行器通过且绕行时不执行喷洒作业的区域，即飞行器需要绕行障碍物区域，且在绕行过程中不喷洒。在一个实施例中，所述作业航线信息还用于指示所述飞行器绕行障碍物区域。根据该作业航线信息，飞行器在到达障碍物区域时就会按照设计的绕行航线进行绕行。另外，如果存在障碍物区域，喷洒控制信息还用于指示飞行器在绕行障碍物区域时停止喷洒的控制信息。那么，根据该控制信息，飞行器到达障碍物区域时会关闭喷头，停止执行喷洒作业，在离开障碍区区域时会开启喷头，开始执行喷洒作业。

在一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域时启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，所述飞行器在驶出禁喷区域时即开启喷头启动喷洒。

考虑到飞行器的飞行速度很快，如果当到达禁喷区域再开始停止喷洒，会浪费喷洒物质，例如农药等，同样，在离开禁喷区域去喷喷洒区域时，在离开时再开启喷头，会导致部分作业对象没有被有效喷洒，导致喷洒效果降低。因此，在规划喷洒控制信息还要考虑到飞行器的飞行速度快慢的问题。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息包括：指示所述飞行器在进入禁喷区域之前提前停止喷洒的控制数据，和/或在退出禁喷区域前提前启动喷洒的控制数据。进入喷洒区域之前提前停止喷洒的控制数据和退出喷洒区域前提前启动喷洒的控制数据可以择一采用，也可以同时采用。飞行器接收到该喷洒控制信息后，就会在进入喷洒区域之前提前停止喷洒，和/或，在退出喷洒区域前提前启动喷洒，从而节省了喷洒物质，提高了作业效果。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域后延迟启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，飞行器在飞离禁喷区域后才开启喷头启动喷洒，以防由于气流等原因将喷洒物质喷洒进禁喷区域，对禁喷区域内的作业对象造成损害。

在一个实施例中，所述控制数据包括预设缓冲距离参数，用于表征所述飞行器进入或退出禁喷区域前，或者驶出禁喷区域后，距离该禁喷区域的相应边界点的距离。该缓冲距离用于控制飞行器的喷头的提前关闭和开启，或者延迟开启。用户可以根据经验设置一个缓冲距离的范围值，在要执行喷洒作业时在界面上弹出缓冲距离的范围值选择器，用户综合考虑飞行高度及飞行速度选择出合适的缓冲距离。在飞行器要进入禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线进入禁喷区域的作业点。在飞行器要离开禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。在飞行器离开禁喷区域后，禁喷区域的相应边界点为飞行器先前沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。

在一个实施例中，预设缓冲距离参数与用户设定的飞行速度成正比例关系。即预设缓冲距离参数随着飞行速度的增大而增大，随着飞行速度的降低而减小。具体的，在一个实施例中，预设缓冲距离参数为所述飞行速度与关闭所述飞行器的喷头所消耗时间的乘积。关闭飞行器喷头即停止喷洒，关闭飞行器喷头所消耗的时间一般是一个固定值，可以根据实际情况获得，因此根据飞行器的当前飞行速度就可以获得具体的缓冲距离参数，从而根据该缓冲距离参数提前开启喷头、提前关闭喷头或者延迟开启喷头等。

如图3所示，为一具体实施例的飞行器接收的作业航线信息以及喷洒控制信息的示意图。从图3可以看出，作业航线为弓形航线，在禁喷区域时作业航线直接通过，在障碍物区域作业航线绕行，作业区域中除禁喷区域和障碍物区域外的为喷洒区域，作业航线直接通过。为了避免浪费喷洒物质，如图3所示，从喷洒区域到禁喷区域的方向，飞行器在关闭喷头点所示的作业点位置即关闭喷头，不执行喷洒作业，其中该关闭喷头点所示的作业点位置与边界点1的距离为预设缓冲距离。为了提高作业效果，如图3所示，从禁喷区域到喷洒区域的方向，飞行器在开启喷头点所示的作业点位置即开启喷头，执行喷洒作业，其中该开启喷头点所示的作业点位置与边界点2的距离为预设缓冲距离。

需要说明的是，控制数据中也可以包括不同于预设缓冲距离参数的其它参数，用来指示表征所述飞行器进入或退出喷洒区域前需要距离该喷洒区域的相应边界点的位置，例如，经纬度信息等。

另外，如图3所示，当从喷洒区域到达障碍物区域时，在该到达点(即所示的关闭喷头点的位置)即关闭飞行器的喷头，不再执行喷洒作业，当离开障碍物区域开始进入喷洒区域时，在离开点(即所示的开启喷头点的位置)即开启飞行器的喷头，开始执行喷洒作业。

对于喷洒区域的喷洒控制信息，由于一般飞行器开始和结束均是在喷洒区域，喷洒控制信息还可以包括：指示飞行器启动飞行时启动喷洒的控制数据以及结束飞行时停止喷洒的控制数据。即在作业执行的初始时刻开启飞行器的喷头，执行喷洒作业，在作业执行的结束时刻关闭飞行器的喷头，停止执行喷洒作业。

如图4所示，为另一具体实施例的接收的作业航线信息以及喷洒控制信息的示意图。从图4可以看出，在禁喷区域附近设置有禁喷缓冲带，数字1和数字3之间的距离为设置的安全缓冲距离。当到达禁喷缓冲带的边界，即将进入禁喷区域时，即在数字1所示的位置，关闭飞行器的喷头，不再执行喷洒作业，从而有效节省了喷洒物质。当离开禁喷区域一段安全缓冲距离，到达禁喷缓冲带的边界时，即在数字2所示的位置，开启飞行器的喷头，执行喷洒作业，从而有效防止喷洒物质回喷入禁喷区域。

考虑到作业航信信息以及喷洒控制信息规划错误的情况，为了避免更大的损失，在一个实施例中，飞行器巡航喷洒控制方法还包括：接收应急停喷指令，根据该应急停喷指令停止喷洒。可以在控制终端界面上设置应急控件，用户在发现数据错误时，可以点击该应急控件以生成应急停喷指令，飞行器根据该应急停喷指令停止喷洒。

基于同一发明构思，本发明还提供一种飞行器巡航喷洒控制装置，下面结合附图对本发明装置的具体实施方式做详细介绍。

如图7所示，一种飞行器巡航喷洒控制装置，包括：

信息接收模块210，用于接收作业航线信息及喷洒控制信息，所述作业航线信息用于指示所述飞行器巡航通过所述喷洒区域及禁喷区域，所述喷洒控制信息用于控制所述飞行器对所述喷洒区域实施喷洒而对所述禁喷区域停止喷洒。

执行喷洒作业的飞行器可以采用现有技术中已有的植保无人机等实现。喷洒区域为圈定的飞行器需要喷洒的区域，因此该区域飞行器能够通过。禁喷区域为圈定的飞行器无需执行喷洒作业且不需要绕行的区域，例如一些坑洼区域等。

作业航线信息包括飞行器执行喷洒作业所经过的路线以及飞行器的飞行方向等，飞行器会根据该作业航线信息进行飞行。喷洒控制信息用于控制飞行器在哪些作业点开始执行喷洒，以及在哪些作业点停止执行喷洒，具体对于喷洒区域和禁喷区域来说，喷洒控制信息用于指示飞行器在喷洒区域进行喷洒作业，在禁喷区域停止喷洒作业。

控制终端可以自动规划出作业航线信息以及喷洒控制信息，然后将该作业航线信息以及喷洒控制信息传输给飞行器。

执行模块220，用于启动所述飞行器依据所述作业航线信息及所述喷洒控制信息实施喷洒。

飞行器对接收到的作业航线信息以及喷洒控制信息进行解析等操作，获得具体的数据，然后按照解析出的数据执行喷洒作业，即飞行器按照作业航线信息可以直接穿越禁喷区域，不需要加速减速还有转弯，即飞行器平滑飞过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的，所以大大节省了飞行器的电量。

障碍物区域为禁止所述飞行器通过且绕行时不执行喷洒作业的区域，即飞行器需要绕行障碍物区域，且在绕行过程中不喷洒。在一个实施例中，所述作业航线信息还用于指示所述飞行器绕行障碍物区域。根据该作业航线信息，飞行器在到达障碍物区域时就会按照设计的绕行航线进行绕行。另外，如果存在障碍物区域，喷洒控制信息还用于指示飞行器在绕行障碍物区域时停止喷洒的控制信息。那么，根据该控制信息，飞行器到达障碍物区域时会关闭喷头，停止执行喷洒作业，在离开障碍区区域时会开启喷头，开始执行喷洒作业。

在一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域时启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，所述飞行器在驶出禁喷区域时即开启喷头启动喷洒。

考虑到飞行器的飞行速度很快，如果当到达禁喷区域再开始停止喷洒，会浪费喷洒物质，例如农药等，同样，在离开禁喷区域去喷喷洒区域时，在离开时再开启喷头，会导致部分作业对象没有被有效喷洒，导致喷洒效果降低。因此，在规划喷洒控制信息还要考虑到飞行器的飞行速度快慢的问题。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息包括：指示所述飞行器在进入禁喷区域之前提前停止喷洒的控制数据，和/或在退出禁喷区域前提前启动喷洒的控制数据。进入喷洒区域之前提前停止喷洒的控制数据和退出喷洒区域前提前启动喷洒的控制数据可以择一采用，也可以同时采用。飞行器接收到该喷洒控制信息后，就会在进入喷洒区域之前提前停止喷洒，和/或，在退出喷洒区域前提前启动喷洒，从而节省了喷洒物质，提高了作业效果。

在另一个实施例中，所述喷洒控制信息可以包括：指示所述飞行器在驶出禁喷区域后延迟启动喷洒的控制数据。根据该控制数据，飞行器在飞离禁喷区域后才开启喷头启动喷洒，以防由于气流等原因将喷洒物质喷洒进禁喷区域，对禁喷区域内的作业对象造成损害。

在一个实施例中，所述控制数据包括预设缓冲距离参数，用于表征所述飞行器进入或退出禁喷区域前，或者驶出禁喷区域后，距离该禁喷区域的相应边界点的距离。该缓冲距离用于控制飞行器的喷头的提前关闭和开启，或者延迟开启。用户可以根据经验设置一个缓冲距离的范围值，在要执行喷洒作业时在界面上弹出缓冲距离的范围值选择器，用户综合考虑飞行高度及飞行速度选择出合适的缓冲距离。在飞行器要进入禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线进入禁喷区域的作业点。在飞行器要离开禁喷区域时，禁喷区域的相应边界点为飞行器沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。在飞行器离开禁喷区域后，禁喷区域的相应边界点为飞行器先前沿着作业航线离开禁喷区域的作业点。

在一个实施例中，预设缓冲距离参数与用户设定的飞行速度成正比例关系。即预设缓冲距离参数随着飞行速度的增大而增大，随着飞行速度的降低而减小。具体的，在一个实施例中，预设缓冲距离参数为所述飞行速度与关闭所述飞行器的喷头所消耗时间的乘积。关闭飞行器喷头即停止喷洒，关闭飞行器喷头所消耗的时间一般是一个固定值，可以根据实际情况获得，因此根据飞行器的当前飞行速度就可以获得具体的缓冲距离参数，从而根据该缓冲距离参数提前开启喷头、提前关闭喷头或者延迟开启喷头等。

需要说明的是，控制数据中也可以包括不同于预设缓冲距离参数的其它参数，用来指示表征所述飞行器进入或退出喷洒区域前需要距离该喷洒区域的相应边界点的位置，例如，经纬度信息等。

对于喷洒区域的喷洒控制信息，由于一般飞行器开始和结束均是在喷洒区域，喷洒控制信息还可以包括：指示飞行器启动飞行时启动喷洒的控制数据以及结束飞行时停止喷洒的控制数据。即在作业执行的初始时刻开启飞行器的喷头，执行喷洒作业，在作业执行的结束时刻关闭飞行器的喷头，停止执行喷洒作业。

考虑到作业航信信息以及喷洒控制信息规划错误的情况，为了避免更大的损失，在一个实施例中，飞行器巡航喷洒控制装置还包括应急模块，所述应急模块用于接收应急停喷指令，根据该应急停喷指令停止喷洒。可以在控制终端界面上设置应急控件，用户在发现数据错误时，可以点击该应急控件以生成应急停喷指令，飞行器根据该应急停喷指令停止喷洒。

本发明还提出一种飞行器，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行前序任一项所述的飞行器巡航喷洒控制方法的步骤。

下面结合一个无人机和手持控制终端交互的具体实例进行介绍。

s1、用户在手持控制终端上通过电子地图圈定喷洒区域、禁喷区域以及障碍物区域；

s2、手持控制终端根据圈定的喷洒区域、禁喷区域以及障碍物区域自动规划作业航线信息以及喷洒控制信息，并发送给无人机；

s3、无人机根据接收的作业航线信息以及喷洒控制信息实施喷洒作业。

上述的飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端，针对传统技术中由于需要通过加速减速还有转弯等方式绕过禁喷区域，所以会导致飞行器电量的严重浪费的缺陷，提供了一种直接穿越禁喷区域的方式，该种方式由于不需要加速减速还有转弯，飞行器可以平滑飞过禁喷区域，其速度飞行方向和喷洒区域是一致的，所以大大节省了飞行器的电量，提高了飞行器的作业效率。

上述的飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端，考虑到飞行器的飞行速度很快，如果当到达禁喷区域再开始停止喷洒，会浪费喷洒物质，同样，在离开禁喷区域去喷喷洒区域时，在离开时再开启喷头，会导致部分作业对象没有被有效喷洒，导致喷洒效果降低，因此在设置禁喷区域的喷洒控制信息时设置了缓冲距离，在未到达禁喷区域时提前关闭飞行器的喷头，在未离开禁喷区域时提前开启飞行器的喷头，从而节省了喷洒物质以及提高了喷洒作业效果。

上述的飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端，考虑到气流等因素，从而在离开禁喷区域一段距离后才开启喷头进行喷洒，从而有效防止喷洒物质进入禁喷区域，对禁喷区域内的对象造成损害。

在本发明各实施例中的各功能单元可集成在一个处理模块中，也可以各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成于一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取的存储介质中。所述存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、cd-rom、和磁光盘)、rom(read-onlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随即存储器)、eprom(erasableprogrammableread-onlymemory，可擦写可编程只读存储器)、eeprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。