输送无人机及检测装置的制作方法

1.本技术涉及无人机领域，尤其是涉及一种输送无人机及检测装置。


背景技术：

2.在电力巡检领域中，目前主要是利用无人机搭载可见光拍摄红外、紫外检测等任务，机载设备对输电线路进行飞行巡检，并实时将现场情况回传地面控制系统，以便做出正确判断并人力排除电路故障，但是无人机检测的方式，续航能力弱，大多数无人机都不能长时间飞行，一般续航能力都大概只有半个小时，如果利用无人机进行电路故障的排除，那就需要不断对无人机充电。
3.对此，现有将无人机与机器人作业的优势结合，即通过无人机携带机器人飞向电线，在将机器人放置电线上，通过机器人对电力巡检，在保证作业工人安全的前提下，提高了电力作业的效率。
4.但是，现有的无人机对机器人抓取或释放时，是通过无人机底部的两个舵机直接操作两个挂钩的摆动，进而通过两个挂钩对机器人实现抓取或释放，但是上述方式中，当携带的机器人质量很大时，尤其是抓取和释放过程中，很容易损坏舵机和挂钩。


技术实现要素：

5.本技术的目的是在于提供一种输送无人机及检测装置，从而解决了现有的无人机对机器人抓取或释放时，当携带的机器人质量很大时，很容易损坏舵机和挂钩的问题。
6.根据本技术第一方面提供了一种输送无人机，所述输送无人机包括主体部、两个舵机、两个执行臂以及两个抓取机构，两个所述执行臂与两个所述舵机一一对应，两个所述抓取机构与两个所述舵机一一对应，两个所述舵机均设置于所述主体部的底部，任一所述舵机连接于对应的执行臂和抓取机构，两个所述舵机均能够驱动对应的执行臂拉动或推动对应的所述抓取机构，以释放或抓取外部检测机构。
7.在上述任意技术方案中，进一步地，任一所述抓取机构包括抓取臂和挂钩，任一所述抓取臂的第一端连接于对应的所述舵机，任一所述抓取臂的第二端连接于对应的所述挂钩，连接于两个所述抓取臂中一者的所述挂钩与连接于两个所述抓取臂中另一者的所述挂钩相对设置，任一所述挂钩包括挂钩部，所述挂钩部具有延伸方向，任一所述挂钩部的延伸方向与对应的所述抓取臂的延伸方向之间的夹角为锐角。
8.在上述任意技术方案中，进一步地，任一所述舵机包括第一端和第二端，任一所述执行臂包括动力臂和传动臂，任一所述动力臂的第一端与对应的所述舵机的第一端转动连接，任一所述执行臂的第二端与对应的所述传动臂的第一端转动连接，任一所述传动臂的第二端与对应的所述抓取臂转动连接，任一所述抓取臂的第一端与对应的所述舵机的第二端转动连接。
9.在上述任意技术方案中，进一步地，所述输送无人机还包括板件，所述板件连接于所述主体部的底部，两个所述舵机均连接于所述板件，任一所述传动臂的第二端与对应的
所述抓取臂的中部连接。
10.在上述任意技术方案中，进一步地，任一所述舵机的第一端包括第一轴，任一所述动力臂的第一端包括与所述第一轴连接的第一轴孔，任一所述舵机的第二端包括第二轴，任一所述抓取臂的第一端包括与所述第二轴连接的第二轴孔。
11.在上述任意技术方案中，进一步地，所述板件为矩形板，所述板件的内部设置有供所述舵机安装的容纳空间，定义两个舵机、两个执行臂以及两个抓取机构为抓取组，所述输送无人机包括两个抓取组，两个所述抓取组中的一者连接于所述板件的一侧，两个抓取组中的另一者连接于与所述板件的一侧相对的另一侧。
12.在上述任意技术方案中，进一步地，所述输送无人机还包括控制系统、摄像装置以及无人机飞控，所述摄像装置用于获取电线与所述外部检测机构的图像信息，所述控制系统接收来自于所述摄像装置发送的图像信息，并分析所述图像信息，所述控制系统根据分析的结果发送指令至所述无人机飞控，所述无人机飞控控制所述无人机调整位姿，在所述位姿正确时，所述控制系统控制所述第一轴转动，以带动所述执行臂拉动或推动对应的所述抓取机构。
13.在上述任意技术方案中，进一步地，所述输送无人机还包括视觉对准系统，所述控制系统将接收的来自于所述摄像装置发送的图像信息，并通过所述视觉对准系统分析所述图像信息。
14.根据本技术第二方面提供了一种检测装置，包括如上所述的输送无人机。
15.在上述任意技术方案中，进一步地，所述检测装置还包括检测机构，所述检测机构包括两个机械臂，任一所述机械臂的顶部开设有两个卡槽。
16.根据本技术的输送无人机，包括主体部、两个舵机、两个执行臂以及两个抓取机构，其中，两个执行臂与两个舵机一一对应，两个抓取机构与两个舵机一一对应，两个舵机均设置于主体部的底部，任一舵机连接于对应的执行臂和抓取机构，两个舵机均能够驱动对应的执行臂拉动或推动对应的抓取机构，以释放或抓取外部检测机构。本技术通过舵机驱动对应的执行臂，通过执行臂拉动或推动对应的抓取机构，执行臂和抓取机构二者的配合共同分担了携带的机器人的质量，相对于现有技术中直接通过舵机驱动抓取机构，本技术可以携带更大质量的机器人，并保证抓取和释放过程中，不会损坏舵机和挂钩。
17.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1示出根据本技术的实施例的输送无人机的整体结构示意图；
20.图2示出图1的a部分的放大示意图；
21.图3示出根据本技术的实施例的检测装置的整体结构示意图；
22.图4示出图3的b部分的放大示意图。
23.图标：100-主体部；200-舵机；300-板件；400-抓取机构；401-挂钩部；402-连接部；403-抓取臂；500-执行臂；501-动力臂；502-传动臂；600-检测机构；601-机械臂；602-卡槽；700-摄像装置。
具体实施方式
24.提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本技术的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的改变。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域中已知的特征的描述。
25.这里所描述的特征可以以不同的形式实施，并且不应被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，已经提供了这里所描述的示例仅用于示出在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或系统的诸多可行方式中的一些方式。
26.在整个说明书中，当元件(诸如，层、区域或基板)被描述为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件时，其可直接“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件，或者可存在介于它们之间的一个或更多个其他元件。相比之下，当元件被描述为“直接在”另一元件“上”、“直接连接到”另一元件、“直接结合到”另一元件、“直接在”另一元件“之上”或“直接覆盖”另一元件时，可不存在介于它们之间的其他元件。
27.如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。
28.尽管可在这里使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各个构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不受这些术语所限制。更确切地说，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分相区分。因此，在不脱离示例的教导的情况下，这里所描述的示例中所称的第一构件、组件、区域、层或部分也可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。
29.为了易于描述，在这里可使用诸如“在
……
之上”、“上部”、“在
……
之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为相对于另一元件位于“之上”或“上部”的元件随后将相对于另一元件位于“之下”或“下部”。因此，术语“在
……
之上”根据装置的空间方位而包括“在
……
之上”和“在
……
之下”两种方位。所述装置还可以以其他方式定位(例如，旋转90度或处于其他方位)，并将对在这里使用的空间关系术语做出相应的解释。
30.在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。
31.由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的
示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。
32.这里所描述的示例的特征可按照在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本技术的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能的。
33.本技术提供了一种输送无人机及检测装置，从而解决了现有的无人机对机器人抓取或释放时，当携带的机器人质量很大时，很容易损坏舵机和挂钩的问题。
34.在本技术提出之前，现有的无人机对机器人抓取或释放时，是通过无人机底部的两个舵机直接操作两个挂钩的摆动，进而通过两个挂钩对机器人实现抓取或释放，但是上述方式中，当携带的机器人质量很大时，尤其是抓取和释放过程中，很容易损坏舵机和挂钩。
35.鉴于此，根据本技术第一方面提供了一种输送无人机，包括主体部100、两个舵机200、两个执行臂500以及两个抓取机构400，其中，两个执行臂500与两个舵机200一一对应，两个抓取机构400与两个舵机200一一对应，两个舵机200均设置于主体部100的底部，任一舵机200连接于对应的执行臂500和抓取机构400，两个舵机200均能够驱动对应的执行臂500拉动或推动对应的抓取机构400，以释放或抓取外部检测机构600。本技术通过舵机200驱动对应的执行臂500，通过执行臂500拉动或推动对应的抓取机构400，执行臂500和抓取机构400二者的配合共同分担了携带的机器人的质量，相对于现有技术中直接通过舵机200驱动抓取机构400，本技术可以携带更大质量的机器人，并保证抓取和释放过程中，不会损坏舵机200和挂钩。在下文将详细描述主体部100、两个舵机200、两个执行臂500以及两个抓取机构400的具体结构。
36.在本技术的实施例中，如图1和图2所示，任一抓取机构400包括抓取臂403和挂钩，任一抓取臂403的第一端连接于对应的舵机200，任一抓取臂403的第二端连接于对应的挂钩，连接于两个抓取臂403中一者的挂钩与连接于两个抓取臂403中另一者的挂钩相对设置，这里，如图2所示，任一挂钩可以包括挂钩部401和连接部，挂钩部401具有延伸方向，任一挂钩部401的延伸方向与对应的抓取臂403的延伸方向之间的夹角为锐角，可以保证两个挂钩部401在抓取以及运输检测机构600时更加稳固，这里，检测机构600可以是检测机器人，此外，任一抓取臂403的第二端通过对应的连接部402连接于对应的所述挂钩部401，连接部402可以形成为弧形。
37.在本技术的实施例中，如图1和图2所示，任一舵机200包括第一端和第二端，任一执行臂500包括动力臂501和传动臂502，任一动力臂501的第一端与对应的舵机200的第一端转动连接，任一执行臂500的第二端与对应的传动臂502的第一端转动连接，任一传动臂502的第二端与对应的抓取臂403转动连接(通过轴转动连接)，任一抓取臂403的第一端与对应的舵机200的第二端转动连接。
38.作为示例，如图2所示，任一舵机200的第一端包括第一轴，任一动力臂501的第一端包括与第一轴连接的第一轴孔，任一舵机200的第二端包括第二轴，任一抓取臂403的第一端包括与第二轴连接的第二轴孔，这里，任一传动臂502的第二端与对应的抓取臂403的中部连接(通过轴转动连接)，中部可以指的是抓取臂403中间的多个位置，即除抓取臂403第一端和第二端的位置。
39.此外，如图2所示，输送无人机还可以包括板件300，板件300连接于主体部100的底
部，两个舵机200均连接于板件300，作为示例，板件300可以为矩形板，板件300的内部设置有供舵机200安装的容纳空间，两个舵机200可以安装在容纳空间的内部，例如两个单独的板件之间，在这里，定义两个舵机200、两个执行臂500以及两个抓取机构400为抓取组，输送无人机包括两个抓取组，两个抓取组中的一者连接于板件300的一侧，两个抓取组中的另一者连接于与所述板件300的一侧相对的另一侧。即位于板件300一侧的两个抓取机构400抓取或释放外部检测机构600的一个机械臂601，位于板件300另一侧的两个抓取机构400抓取或释放外部检测机构600的另一个机械臂601，在下文将详细描述外部检测机构600与无人机的具体配合关系以及抓取和释放的过程。
40.在本技术的实施例中，输送无人机还可以包括控制系统、摄像装置以及无人机飞控，当无人机飞至地线上方时，通过摄像装置700获取电线与外部检测机构600的图像信息，控制系统接收来自于摄像装置700发送的图像信息，并分析图像信息(即电线与外部检测机构600的相对位置)，控制系统根据分析的结果发送指令至所述无人机飞控，无人机飞控控制所述无人机调整位姿，在所述位姿正确时(例如，调节过程无人机不断靠近电线，电线与外部检测机构600平行，且距离合适时，可以将外部检测机构600释放到电线上)，控制系统控制第一轴转动，以带动执行臂拉动对应的抓取机构，具体来说，四个第一轴转动，以带动动力臂501，动力臂501带动传动臂502，传动臂502拉动对应的抓取机构，将每组的两个抓取机构拉开，使得两个挂钩不在卡接检测机构600，进而将检测机构600释放，当检测机构600检测完成时，输电线上的检测机构600(例如检测机器人)发送当前位置的gps定位信息，输送无人机控制系统通过接收的信息建立航线，前往当前输电线检测机器人的位置上方，并接收来自于摄像装置700发送的图像信息，并分析图像信息，通过无人机飞控调整无人机的位姿，保持稳定控制抓取机构抓取检测机器人，并将检测机器人输送至另一地点，此外，考虑到高空风力较大容易造成无人机不稳，抓取结构可单独设置舵机进行调节。
41.在本技术的实施例中，输送无人机还可以包括视觉对准系统，控制系统将接收的来自于摄像装置700发送的图像信息，并通过视觉对准系统分析图像信息，视觉对准系统可以对检测机器人与电线进行精确对准。
42.本技术第二方面提供了一种检测装置，包括如上所述的输送无人机。
43.如图3和图4所示，检测装置还包括检测机构600，检测机构600包括两个机械臂601，任一机械臂601的顶部开设有两个卡槽602，两个卡槽602分别与位于板件300一侧的两个挂钩配合。通过两个挂钩的卡接嵌入或脱离对检测机构600进行抓取或释放。
44.本技术的输送无人机搭载输电线检测机器人，方便快捷，不必耗费人工进行危险做业。
45.此外，输送无人机不受地势影响，将输电线检测机器人运往高空地线能够做到灵活调控。
46.此外，输送无人机搭载输电线检测机器人不用外加设备进行辅助，随检随用。
47.此外，输送无人机减少了对塔进行施工的困扰，减少施工量，不必对检测范围内的大量输电塔进行改装。
48.此外，输送无人机与输电线检测机器人的结合成功解放了人工上塔的问题，解决检测人员的安全问题。
49.根据本技术的输送无人机，包括主体部、两个舵机、两个执行臂以及两个抓取机
构，其中，两个执行臂与两个舵机一一对应，两个抓取机构与两个舵机一一对应，两个舵机均设置于主体部的底部，任一舵机连接于对应的执行臂和抓取机构，两个舵机均能够驱动对应的执行臂拉动或推动对应的抓取机构，以释放或抓取外部检测机构。本技术通过舵机驱动对应的执行臂，通过执行臂拉动或推动对应的抓取机构，执行臂和抓取机构二者的配合共同分担了携带的机器人的质量，相对于现有技术中直接通过舵机驱动抓取机构，本技术可以携带更大质量的机器人，并保证抓取和释放过程中，不会损坏舵机和挂钩。
50.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。