置10产生相应的控制信号给水平推进无刷电机螺旋桨组件3的电调驱动水平推进无刷电机螺旋桨组件3产生推力。
[0022]工作流程:电/油动小车16直接为AC220V发电机14、电/油动喷雾机15和主机架及其附着的全部装置提供载荷力和行走动力；当电/油动小车16纵向运动时，主机架移动及高度限位杆13将通过主机架牵引及控制绳索12，牵引水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置10和主机架水平推进同步度关联杆11纵向运动，由于直列式多旋翼机的运动滞后性，将使主机架水平度关联杆8与主机架水平推进同步度关联杆11之间会产生一个动态夹角，并联动水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置10，使水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置10产生相应的控制信号给水平推进无刷电机螺旋桨组件3的电调4驱动水平推进无刷电机螺旋桨组件3产生推力，使主机架末端保持与主机架首端同步、同向运动；另夕卜，由于主机架支撑杆21的长度小于主机架移动及高度限位杆13的顶端高度，所以，在多旋翼启动初期，主机架高度将低于主机架移动及高度限位杆13的顶端高度，将使安装在主机架水平度关联杆8上的主机架高度控制陀螺仪9倾斜并发出控制信号给靠近主机架首端的一半数量的电调4去驱动相应的垂直提升无刷电机螺旋桨组件I的螺旋桨旋转产生提升里，提升靠近主机架首端一半数量的药/肥液喷头17 ;当主机架首端和末端不平行时，将使安装在主机架连接杆5上的主机架水平度控制陀螺仪2倾斜并发出控制信号给靠近主机架末端的另一半数量的电调4去驱动相应的垂直提升无刷电机螺旋桨组件1，达到提升靠近主机架末端另一半数量的药/肥液喷头17的目的；电/油动喷雾机15通过药/肥液输送管19为喷头17输送药/肥液；通过调整主机架牵引及控制绳索12、药/肥液输送管19以及AC220V供电线路20的长度，可以控制喷施作业发区间。
[0023]电动(或者油动)小车16可以运行在田埂或适宜的田间小路上；电动(或者油动)小车16直接为AC220V发电机14、电动(或者油动)喷雾机15和主机架及其附着的全部装置提供载荷力和行走动力，与此同时，固定在电动(或者油动)小车16上的主机架移动及高度限位杆13将通过主机架牵引及控制绳索12牵引水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置10和主机架水平推进同步度关联杆11纵向运动，并联动主机架水平度关联杆8和水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置10，使水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置10产生相应的控制信号给水平推进无刷电机螺旋桨组件3的电调4驱动水平推进无刷电机螺旋桨组件3产生推力；在多旋翼启动初期，主机架高度将低于主机架移动及高度限位杆13的顶端高度，使安装在主机架水平度关联杆8上的主机架高度控制陀螺仪9倾斜并发出控制信号给靠近主机架首端的一半数量的电调4去驱动相应的垂直提升无刷电机螺旋桨组件I的螺旋桨旋转产生升力，提升靠近主机架首端一半数量的药液(或肥液)喷头17 ;当主机架首端和末端不平行时，将使安装在主机架连接杆5上的主机架水平度控制陀螺仪2倾斜并发出控制信号给靠近主机架末端的另一半数量的电调4去驱动相应的垂直提升无刷电机螺旋桨组件I产生升力，提升靠近主机架末端另一半数量的药液(或肥液)喷头17 ;喷头17通过药液(或肥液)输送管19从电动(或者油动)喷雾机15获取喷施液；第一行程喷施作业完成后，可将主机架牵引及控制绳索12、药液(或肥液)输送管19以及AC220V供电线路20分别展开伸长为约一个主机架的长度，以便第二行程的喷施作业面与第一行程喷施作业面相衔接。
【主权项】
1.一种农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:它包括直列式多旋翼机、地面控制供能车和药肥喷施装置； 所述直列式多旋翼机包括多个通过主机架连接杆级联件(7)连接的旋翼机，旋翼机下方设有多个主机架支撑杆(21)，所述旋翼机包括顺序连接的一个头部旋翼机和多个中段旋翼机，所述头部旋翼机包括主机架连接杆(5 )，主机架连接杆(5 )上方设有垂直提升无刷电机螺旋桨组件(I )，头部旋翼机的主机架连接杆(5) —侧设有水平推进无刷电机螺旋桨组件(3)，主机架连接杆(5)下方分别设有主机架水平度控制陀螺仪(2)和多个电调(4)，每个电调(4)分别与一个垂直提升无刷电机螺旋桨组件(I)或水平推进无刷电机螺旋桨组件(3)相连接，头部旋翼机尾部靠近中段旋翼机的连接处设有AC220V转DC12V开关电源(6);所述中段旋翼机包括主机架连接杆(5)和设置在主机架连接杆(5)上的垂直提升无刷电机螺旋桨组件(1)，每个垂直提升无刷电机螺旋桨组件(I)上分别连接有一个电调(4);所述最后一个中段旋翼机尾部安装有主机架水平度关联杆(8)，主机架水平度关联杆(8)上分别设有主机架高度控制陀螺仪(9)、水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置(10)和主机架水平推进同步度关联杆(11)，所述主机架水平度控制陀螺仪(2)、所有电调(4)、AC220V转DC12V开关电源(6)、主机架高度控制陀螺仪(9)和水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置(10)； 所述地面控制供能车包括油/电动小车(16)，油/电动小车(16)上分别设有主机架移动及高度限位杆(13)、AC220V发电机(14)和油/电动喷雾机(15)，所述AC220V发电机(14)上设有AC220V供电线路(20)，为直列式多旋翼机上的电子设备供电，主机架移动及高度限位杆(13)顶部设有与直列式多旋翼机的主机架水平推进同步度关联杆(11)相连接的主机架牵引及控制绳索(12); 所述药肥喷施装置包括悬挂在旋翼机下方的多个药/肥喷头(17)，药/肥喷头(17)通过药/肥输送管(19)串联并追踪与地面控制供能车的油/电动喷雾机(15)相连接。2.根据权利要求1所述的农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:所述主机架移动及高度限位杆(13)为伸缩结构，可以控制直列式多旋翼机的高度及运动状态。3.根据权利要求1所述的农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:所述电调(4)是以控制垂直提升无刷电机螺旋桨组件(I)和水平推进无刷电机螺旋桨组件(3)的转速。4.根据权利要求1所述的农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:所述主机架高度控制陀螺仪(2)通过发出控制信号给靠近主机架首端的电调，驱动相应的垂直提升无刷电机螺旋桨组件(I)工作。5.根据权利要求1所述的农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:所述主机架移动及高度限位杆(13)，通过主机架牵引及控制绳索(12)牵引水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置(10)和主机架水平推进同步度关联杆(11)纵向运动，并联动主机架水平度关联杆(11)和水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置(10)，使水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置(10)产生相应的控制信号给水平推进无刷电机螺旋桨组件(3)的电调驱动水平推进无刷电机螺旋桨组件(3)产生推力。6.根据权利要求1所述的农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:所述直列式多旋翼机两侧分别通过主机架牵引及控制绳索(12)连接到两部地面控制供能车的主机架移动及高度限位杆(13)。7.根据权利要求6所述的农用药肥喷施直列式多旋翼机，其特征在于:所述两部地面控制供能车的主机架移动及高度限位杆(13)之间通过保险钢丝挂有药肥喷施装置。
【专利摘要】一种农用药肥喷施直列式多旋翼机，适用于区块化的水田农作物的药肥喷施作业。包括垂直提升无刷电机螺旋桨组件、主机架连接杆、主机架连接杆级联件、主机架水平度控制陀螺仪、水平推进无刷电机螺旋桨组件、电调；AC220V转DC12V开关电源将发电机的交流电转换为直流电；主机架水平度关联杆和主机架高度控制陀螺仪用于控制主机架高度；水平推进无刷电机螺旋桨组件控制装置和主机架水平推进同步度关联杆通过主机架牵引及控制绳索控制主机架与主机架移动及高度限位杆的运动同步度；电/油动喷雾机通过药/肥输送管为药/肥喷头输液；电/油东小车用于本实用新型的载荷、状态限位和运动。其载荷量大、续航时间长、耗能少、操控简单、成本低且作业效率高。
【IPC分类】B64D47/00, B64B1/66, B64D1/18
【公开号】CN205168912
【申请号】CN201520682933
【发明人】于国防, 王闫若显, 徐冰洁, 李慧楠, 高红雪, 谯彬
【申请人】于国防
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年9月7日