专利名称：浮动组件、和具备该浮动组件的物品支承装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种浮动组件和具备该浮动组件的物品支承装置，所述浮动组件中，具备物品支承部的可动部经由滚动式支承体以能够相对于固定部向水平方向的所有方位移动的方式被承接支承；设有使上述可动部相对于上述固定部复位移动到物品承接用基准位置的可动部复位机构；上述滚动式支承体，将多个滚动部件在由保持件保持而能够旋转的状态下配置在以朝上的状态配备在上述固定部上的第1接触面和以朝下的状态配备在上述可动部上的第2接触面之间，设置成能够相对于上述可动部及上述固定部向水平方向的所有方位移动。
背景技术：
上述浮动组件主要用在对物品进行支承而使其能够沿水平方向移动、并将物品定位在水平方向上的移载用基准位置上的物品支承装置中。即，物品支承装置中，平行地排列设置有用来载置支承物品的左右一对纵长的架体，在上述一对架体上分别以沿其纵长方向排列的状态设有多个上述浮动组件，设有将分别设置在上述一对架体上的多个浮动组件所载置支承的物品移动操作到水平方向上的移载用基准位置的定位机构。并且，叉式装置等物品移载装置通过一对架体之间，进行将物品装载到一对架体上、将载置在架体上的物品取出动作。此外，通过定位机构将载置于架体上的物品定位到移载用基准位置上。
该物品支承装置的使用方式有多种，作为其一例，对将从外部供给的物品收纳在仓库内的情况进行说明。利用叉式装置等物品移载装置从外部对该物品支承装置的一对架体供给物品后，使定位机构动作而将物品定位到移载用基准位置上，接着，在解除了定位的状态下，仓库侧的物品移载装置将物品从物品支承装置的一对架体取出，收纳到仓库中。在解除了上述定位机构的定位时，为了将物品可靠地保持在移载用基准位置上，设有将浮动组件的可动部保持在由定位机构进行定位动作后的位置上的保持机构。
即，在将物品供给到物品支承装置上并使定位机构动作而将物品定位在移载用基准位置上后，使上述保持机构动作而将浮动组件的可动部保持在定位机构进行定位动作后的位置上，解除了定位机构的定位后，在仓库侧的物品移载装置将物品从物品支承装置取出而收纳到仓库中时，上述可动部维持在被上述保持机构定位于移载用基准位置的状态下。在物品的取出结束后，保持机构进行的位置保持被解除，此时，上述可动部在可动部复位机构的作用下复位移动到物品承接用基准位置上，能够恰当地载置支承接下来供给到物品支承装置上的物品。
此外，作为物品支承装置的使用方式的另一例，对将收纳有多片玻璃板等板体的收纳用盒作为物品、将收纳在收纳用盒中的板体供给到对该板体进行加工处理的处理装置的情况进行说明。物品支承装置与对板体进行处理的处理装置对应地设置，利用叉式装置等物品移载装置从外部对该物品支承装置的一对架体供给收纳用盒。接着，使定位机构动作而将收纳用盒定位在移载用基准位置，在此状态下，配备于上述处理装置的板体移载装置将板体从收纳用盒依次取出而供给到处理装置。对于取出了板体后的收纳箱，有从处理装置再次送回板体后再输送的情况、和在取出了板体的空的状态下输送的情况，但无论在哪种情况下，在输送收纳箱时均要首先解除定位机构的定位。然后，在解除了定位机构的定位的状态下，通过可动部复位机构使浮动组件的可动部复位移动到物品承接用基准位置，随之，收纳用盒复位移动到利用叉式装置等物品移载装置从外部供给时的位置，在此状态下，利用叉式装置等物品移载装置将载置在物品支承装置的一对架体上的物品取出。
对于如上述那样在物品支承装置中使用的浮动组件加以说明。在为了将物品的水平方向位置移动操作到移载用基准位置而通过定位机构沿水平方向移动操作物品后，可动部从物品承接用基准位置沿水平方向移动，通过滚动部件的滚动，滚动式支承体也沿水平方向移动，通过可动部复位机构使可动部复位移动到物品承接用基准位置后，随着该可动部的移动，通过滚动部件的滚动而使滚动式支承体返回到可动部承接用基准位置。另外，作为可动部承接用基准位置，设定为圆环状的滚动式支承体与处于物品承接用基准位置的圆板状可动部成大致同心圆状的位置(例如，参照特开2001-2213号公报)。
但是，在上述现有的结构中构成为，随着可动部的移动、通过滚动部件的滚动使旋转式支承体返回到可动部承接用基准位置，所以，在通过可动部复位机构复位移动到物品承接用基准位置时，在滚动式支承体的滚动部件与可动部的滚动部件接触面及固定部的滚动部件接触面之间会发生滑动，有可能即使可动部复位到了物品承接用基准位置，也不能使滚动式支承体准确地返回到可动部承接用基准位置。
上述滚动式支承体设定成，在位于可动部承接用基准位置的状态下，能够沿水平方向的所有方位在大致相等的移动距离范围内对可动部进行移动引导，但是，如果不能使滚动式支承体准确地返回到可动部承接用基准位置，则会有下述问题，即，能够在水平方向上对可动部进行移动引导的距离在水平方向的各方位上有差异。
于是，在具备上述那样构成的浮动组件的现有物品支承装置中，存在不能准确地将载置支承的物品移动操作到移载用基准位置的缺点。
发明内容
本发明的目的是提供一种能够使可动部朝向水平方向的所有方位均等地移动的浮动组件、以及能够利用这样的浮动组件良好地将载置支承的物品移动操作到移载用基准位置的物品支承装置。
为了达到该目的，本发明的浮动组件具备固定部；可动部，以能够相对于上述固定部变位的方式得到支承，具备物品支承部；支承体，配置在上述固定部与上述可动部之间，上述支承体具有多个滚动部件，通过将上述多个滚动部件以由保持件保持而能够旋转的状态配置在以朝上状态配备在上述固定部上的第1接触面、和以朝下状态配备在上述可动部上的第2接触面之间，而设置成能够相对于上述可动部及上述固定部向水平方向的所有方位移动；可动部复位机构，对上述可动部相对于上述固定部向物品承接用基准位置方向施力；支承体复位机构，对上述支承体相对于上述固定部向水平方向上的可动部承接用基准位置方向施力。
这样，由于滚动式支承体复位移动到可动部承接用基准位置，所以在载置支承的物品被向水平方向移动操作时、可动部随之向水平方向移动的情况下，能够向水平方向的所有方位在大致相等的可移动范围内对可动部进行移动引导。
因而，能够提供一种可使可动部向水平方向的所有方位均等地移动的浮动组件。
图1是自动仓库的主视图。
图2是自动仓库的俯视图。
图3是取出用物品收纳部的俯视图。
图4是取出用物品收纳部的侧视图。
图5是浮动组件的纵剖侧视图。
图6是图5的A-A线剖视图。
图7是图5的B-B线剖视图。
图8是浮动组件的分解立体图。
图9是移动操作部的侧视图。
图10是移动操作部的俯视图。
图11(a)和图11(b)是表示浮动组件的移动状态的说明图。
图12(a)和图12(b)是移动操作机构的作用说明图。
图13是其他实施方式的浮动组件的纵剖侧视图。
图14是图13的C-C线剖视图。
图15是图13的D-D线剖视图。
具体实施例方式
下面说明本发明的多个实施方式，但应理解为，只要不产生矛盾，将一个实施方式的特征与其他实施方式的特征组合也在本发明的范围内。例如，在不同的实施方式中说明了几种复位机构。也可以将在2个不同实施方式中公开的、具有相同功能的2个复位机构设置在一个浮动组件中。
(第1实施方式)下面，根据附图对将本发明的浮动组件及具备该浮动组件的物品支承装置的第1实施方式应用于自动仓库中的情况进行说明。
如图1及图2所示，自动仓库具有通过将收纳物品A的物品收纳部1沿上下和水平方向排列多个而构成的收纳搁架2A、2B。一对收纳搁架2A、2B配备成前后隔开规定间隔的状态。在上述各物品收纳部1中收纳物品A，所述物品A例如是在将多张液晶显示装置或其中使用的材料(玻璃板)等板体收纳在收纳用盒中的状态下被输送的。这样的自动仓库设置在浮尘较少的除尘室等中。
在上述一对收纳搁架2A、2B的前后中间部，设有相对于各物品收纳部1进行入出库的码垛机3。该码垛机3进行将物品A从物品输出输入部4输入到某个物品收纳部1中、或将保管在物品收纳部1中的物品A输出到物品输出输入部4中的输出输入作业。即，码垛机3具备叉式的物品移载装置，作为将物品移载到物品输出输入部4或物品收纳部1中的仓库侧物品移载装置。
并且，在上述收纳搁架2A、2B的多个物品收纳部1中的一部分物品收纳部1a处，在与设有码垛机3的一侧相反的一侧部位，设有从收纳在物品收纳部1中的物品A的收纳用盒中仅取出板体的处理设备EQ。关于该处理设备EQ，尽管省略对其详细结构的说明，但其是对取出的板体执行例如制造用处理或检查用处理等生产用处理的设备。
在各个上述收纳搁架2A、2B中，沿上下方向延伸的多根支柱5由多根横架6连结。借助由这些支柱5与横架6围成的内部空间构成多个物品收纳部1。由上述处理设备EQ进行板体的取出的上述物品收纳部1a(以下称作取出用物品收纳部)如图3及图4所示，跨位于收纳物品A的空间的四角上的4根支柱5中在左右两侧前后排列的支柱5彼此，架设连结着横架6。在安装固定于该横架6上的状态下，配备有用来载置支承物品A的左右一对纵长状架体42(图4)。该架体42在全长范围内由大致方筒形的壳体7包围。上述收纳搁架2A、2B中上述取出用物品收纳部1a以外的其他物品收纳部1也与取出用物品收纳部1a同样，跨位于收纳物品A的空间的四角上的4根支柱5中在左右两侧前后排列的支柱5彼此，架设连结着与纵长状架体42同样的物品载置支承用架体。
并且，在上述那样的左右一对纵长状架体42上，配备有用来对由码垛机3输入的物品A进行承接支承、使其能够在水平的所有方向上移动的多个浮动组件8。即，在一对纵长状架体42上，左右分别以沿其纵长方向排列的状态隔开间隔地配置有3个、共配置有6个浮动组件8。另外，该浮动组件8的大部分收纳在壳体7的内部(参照图4)。
因而，在该实施方式中，自动仓库的收纳搁架2A的多个物品收纳部1中的一个，具备具有浮动组件8的物品支承装置。
上述各浮动组件8如图5所示，具备物品载置支承用的支承部9的可动部10，相对于固定部11由滚动式支承体14承接支承，能够向水平方向的所有方位移动而且俯视时旋转自如。该滚动式支承体14具备由保持件13旋转自如地保持的多个滚动部件12。设有使可动部10相对于固定部11复位到水平方向上的物品承接用基准位置的可动部复位机构KF。在使多个滚动部件12位于以朝上的状态配备在固定部11上的平坦状滚动部件接触面15、和以朝下的状态配备在可动部10上的平坦状滚动部件接触面16之间的状态下，上述滚动式支承体14可相对于可动部10及固定部11向水平方向的所有方位移动。
并且，在该浮动组件8中，设有使滚动式支承体14相对于固定部11复位移动到水平方向上的可动部承接用基准位置的支承体复位机构SF。此外，上述可动部复位机构KF构成为，使可动部10复位旋转到俯视时的旋转方向上的特定旋转相位。
下面参照图5～图8说明浮动组件8的具体结构。
首先对固定部11的结构进行说明。如图5及图8所示，上述固定部11具备下述部件等板状的底部固定板17，俯视时外形形成为四方形；上部固定板19，与该底部固定板17同样地外形形成为俯视四方形，并且在中央部形成有圆形的插通孔18；4根固定部侧纵轴部件20，通过螺纹固定将底部固定板17与上部固定板19在它们俯视时的四角附近部位以在上下方向上隔开间隔的状态连结固定；罩体21，以包围底部固定板17及上部固定板19的外周部、并且覆盖上部固定板19的上部侧的方式弯曲形成；固定部侧接触面形成部件22a，俯视呈圆环状，形成固定部11侧的滚动部件接触面15；滚动用保持部件23，为了保持部件22a的位置而螺纹固定在底部固定板17上。
接着说明上述可动部10的结构。该可动部10设置成下述状态大部分被收纳在由上述固定部11的上述底部固定板17与上述罩体21形成的可动部收纳空间中，只有上述物品载置支承用的支承部9露出到可动部10收纳空间上方外侧。可动部10的下端部由收纳在可动部收纳空间内的滚动式支承体14承接支承。
详细地讲，如图5及图8所示，将构成上述物品载置支承用的支承部9的圆板状上部侧可动板24、直径比上述上部固定板19上形成的插通孔18小的圆板状小径板材25(第2部件)、以及位于可动部收纳空间的内侧且直径比上部固定板19上形成的插通孔18大的大致圆板状的两张上浮防止板26、27重叠，并用螺栓紧固固定。另外，为了将这些上部侧可动板24、小径板材25、以及两张上浮防止板26、27对位成同心圆状，在接近径向内侧的部位沿周向隔开相等间隔地分散配备有4根定位销28，这4根定位销28以跨上述各部件沿轴芯方向嵌入卡合的状态设置。
此外，在上述上浮防止板27的下方侧配置有圆板状的下部侧可动板29，该下部侧可动板29与上述上浮防止板27是通过螺栓固定在它们上的4根可动部侧纵轴部件30一体连结的结构。该4根可动部侧纵轴部件30如图6所示，以沿周向隔开相等间隔地位于上述4根定位销28彼此之间的状态设置。形成可动部10侧的滚动部件接触面16的、俯视为圆环状的可动部侧接触面形成部件22b，以外嵌安装固定在下部侧可动板29上形成的小径阶梯部31上的状态，设置在上述下部侧可动板29的下表面侧。
上述滚动式支承体14如图7一并中表示的那样，将由钢球构成的多个滚动部件12排列成圆环状，并配备成由保持件13旋转自如地保持的状态，是使用市售的一般结构的推力轴承中的多个钢球、和将其以排列成圆环状的状态加以保持的保持件13构成的。
并且，形成上述固定部11侧的滚动部件接触面15的固定部侧接触面形成部件22a、和形成上述可动部10侧的滚动部件接触面16的可动部侧接触面形成部件22b，分别利用了作为推力轴承的构成部件的一对圆环状负荷承受件。
即，在这一对负荷承受件的一个侧面上形成有圆环状的槽，在一般的推力轴承使用状态下，一般配置成，多个钢球进入到上述槽中而仅允许向周向滚动，在此状态下由一对负荷承受件夹入多个钢球。但是，在该浮动组件8中，是将一对圆环状的负荷承受件翻转，以使形成钢球进入用槽的面相反侧的平坦面与多个滚动部件12接触，在此状态下使用，来作为形成上述各滚动部件接触面15、16的部件。在图8中，示出了形成在上述负荷承受件上的圆环状槽32。
因而，滚动式支承体14设置成，在使多个滚动部件12位于以朝上的状态配备在固定部11上的平坦状滚动部件接触面15、和以朝下的状态配备在可动部10上的平坦状滚动部件接触面16之间的状态下，能够相对于可动部10及固定部11向水平方向的所有方位移动。
并且，设有使可动部10相对于固定部11复位移动到水平方向上的物品承接用基准位置的弹性施力式的可动部复位机构KF。
即，跨设于固定部11上的4根固定部侧纵轴部件20的每一根、和设于可动部10上的4根可动部侧纵轴部件30的每一根，在沿着径向的状态下张设有4根螺旋弹簧33，由这4根螺旋弹簧33构成可动部复位机构KF。
如果加以说明，则构成为，4根固定部侧纵轴部件20分别位于由罩体21覆盖的俯视四方形内部空间的四角上，以固定状态设置在固定部11上，上述4根可动部侧纵轴部件30分别与4根固定部侧纵轴部件20对应设置，跨这4根固定部侧纵轴部件20的每一根与4根可动部侧纵轴部件30的每一根而张设有4根螺旋弹簧33，通过这4根螺旋弹簧33的弹性作用力，使可动部复位转动到俯视时旋转方向上的特定旋转相位。
因而，在可动部10沿水平方向移动了的时候，若俯视时相对于固定部11转过了特定旋转相位，则在使其复位移动到物品承接用基准位置时，是借助4根螺旋弹簧33的弹性作用力，使其复位旋转到上述那样的特定旋转相位。
并且，如后所述，如果在将物品载置在上部侧可动板24上的状态下，通过后述的定位机构IK向水平方向推压操作物品A，则可动部10的位置从物品承接用基准位置向水平方向移动，但此后，在定位机构IK的推压操作结束后，借助各螺旋弹簧33的弹性作用力进行移动操作，使得可动部10的位置返回到物品承接用基准位置。此外，将上述可动部10从物品承接用基准位置向水平方向移动的距离限制在设定范围内。即，如图6及图8所示，在上述上浮防止板26、27上，在径向外侧部位中沿直径方向对置的位置上形成有向径向内侧凹入的一对圆弧状的卡合凹部34。另一方面，在固定部11的上部固定板19上设有卡合销35，可动部10从物品承接用基准位置向水平方向移动的距离达到设定距离时，该卡合销35抵接在上述各卡合凹部34的内缘上而阻止进一步的移动。因而，通过该卡合销35和形成有上述卡合凹部34的上浮防止板26、27，将上述可动部10从物品承接用基准位置向水平方向移动的距离限制在设定范围内。
并且，除上述可动部复位机构KF外，还另外设置有使滚动式支承体14复位移动到相对于固定部11的可动部承接用基准位置的弹性施力式的支承体复位机构SF。
即，如图5、图7、图8所示，设有在嵌入到上述滚动式支承体14的圆环状保持件13内周缘侧的状态下形成为俯视圆环状的连结用部件36，在该连结用部件36上，在距其中心位置的距离相同、并且沿周向隔开相等间隔的三个位置上分别以固定状态设有1个卡合销37，跨这3个卡合销37的每一个和以固定状态设在底部固定板17的中心位置上的固定销38，设有3个螺旋弹簧39，由这3个螺旋弹簧39构成弹性施力式的支承体复位机构SF。
下面对该支承体复位机构SF的作用进行说明。
首先，上述可动部承接用基准位置是指下述状态下的位置在上部侧可动板24上没有载置物品A的状态下，上述3个螺旋弹簧39通过向拉伸方向弹性施力而相互拉伸，它们互相平衡。换言之是指下述位置圆环状的滚动式支承体14呈与以固定销38为中心的圆大致同心的圆形。并且，如果由于载置在可动部10上的物品A向水平方向移动而使得滚动式支承体14从可动部承接用基准位置向水平方向移动，则上述3个螺旋弹簧39的弹性作用力的平衡被破坏，所以向它们平衡的方向作用复原力，从而使滚动式支承体14复位移动到上述可动部承接用基准位置。
将上述滚动式支承体14的滚动作用部位的直径D2设定为比上述可动部10的上部侧可动板24的直径D1稍大，即使物品A以底面相对于上部侧可动板24斜向倾斜的状态载置，可动部10也不会大地上浮。此外，在上述上浮防止板26与上部固定板19之间，将上下方向上的间隙形成得较小，防止例如在固定部侧接触面形成部件22a及可动部侧接触面形成部件22b与滚动部件12之间随着滚动动作而产生的细微尘埃飞到外面。
另外，虽然没有详细图示，但6个浮动组件8分别以上述底部固定板17由多个螺栓连结到上述架体42上的状态安装固定。
在上述取出用物品收纳部1a中，具备定位机构IK，将经由多个浮动组件8而载置支承在上述各架体42上的物品A的水平方向位置定位到适于进行上述处理设备EQ的板体取出作业的移载用基准位置上。
上述定位机构IK是通过向载置于取出用物品收纳部1a上的俯视矩形状的物品A的对角线上的2个部位进行推压操作，而将物品A定位到上述移载用基准位置上的。如果加以说明，则在左右一对架体42的、与位于物品A对角线上的2个部位相当的位置上，设有沿着物品A的对角线方向朝相向的方向推压操作物品A而将其定位到上述移载用基准位置上的一对定位用的移动操作部40，由这一对移动操作部40构成上述定位机构IK。
另外，该移动操作部40是除了抵接在物品A上的抵接作用部41以外都收纳在上述各架体42内部的状态，在图3中，对于位于左侧的移动操作部40，表示将壳体7的一部分切除的状态，而对于位于右侧的移动操作部40，表示从上方观察壳体7的状态。
上述各移动操作部40是相同的结构，如图9及图10所示那样。即，在安装固定在上述架体42上的支承部43的下部，安装有电动马达式的横向送进机构44。该电动马达式的横向送进机构44是通过内装将电动马达45的旋转动力转换为朝向物品A的对角线方向的滑动移动力的螺纹送进机构(未图示)而构成的。
设有在上述横向送进机构44的滑动移动力作用下滑动移动的滑动轴46，在该滑动轴46上经由连结部件47一体地连结有移动操作板48，在该移动操作板48上沿水平方向隔开规定间隔地设有一对抵接作用部41。这一对抵接作用部41如图9所示，设置成穿过形成于壳体7的上部面的长孔49而突出到上方的状态，通过上述横向送进机构44使滑动轴46沿水平方向滑动移动时，一对抵接作用部41抵接在物品A上，将物品A向对角线方向推压操作到相当于上述移载用基准位置的位置(参照图12)。
下面，对在上述那样构成的自动仓库中，通过码垛机3向取出用物品收纳部1a进行物品输入、通过处理装置EQ进行板体取出、通过码垛机3进行物品A输出的情况下的各部分动作进行说明。
首先，在通过码垛机3向取出用物品收纳部1a输入物品A之前，各浮动组件8在可动部复位机构KF的作用下使可动部10复位到上述物品承接用基准位置，并且，在支承体复位机构SF的作用下使滚动式支承体14复位到上述可动部承接用基准位置。
在这种状态下，通过码垛机3将物品A向取出用物品收纳部1a输入，此后，在通过配备于上述处理装置EQ的板体移载装置(未图示)将搭载在该物品A的收纳用盒中的多个板体中的一部分或全部板体取出而进行处理时，为了顺利地进行处理装置EQ的取出作业，进行将物品A的位置定位到适于取出作业的移载用基准位置的定位处理。即，使上述各移动操作部40动作，对物品A沿对角线方向朝相互接近的方向进行推压操作，将物品A定位在适当的位置。此时，通过各移动操作部40的动作推压操作物品A时，通过该推压操作力，如图11所示，可动部10从物品承接用基准位置沿水平方向移动。此时，由于滚动式支承体14也承受着物品A的负荷，所以通过滚动部件12的滚动，而从可动部承接用基准位置移动。
在使各移动操作部40动作而将物品A定位了的状态下，由配备于处理装置EQ的板体移载装置进行板体的取出。板体的取出结束后，停止各移动操作部40的动作。此时，由于通过移动操作部40的动作来使物品沿水平方向移动、而从上述物品承接用基准位置沿水平方向移动了的可动部10，在可动部复位机构KF的作用下复位到物品承接用基准位置。
可动部复位机构KF对可动部10作用的复位移动操作力，换言之，螺旋弹簧33的弹性作用力设定为下述大小，即，即使物品A处于收纳用盒中搭载有多个板体的状态，也能够克服其负荷而使物品A复位到物品承接用基准位置。
此外，如上述那样通过移动操作部40的动作来使物品A向水平方向移动、从而可动部10从物品承接用基准位置向水平方向移动时，如图11所示，滚动式支承体14也同样通过滚动部件12的滚动而从可动部承接用基准位置移动，但停止各移动操作部40的动作后，随着可动部10向物品承接用基准位置的复位，通过支承体复位机构SF的作用使滚动式支承体14复位移动到可动部承接用基准位置。
此时，将板体从收纳用盒中取出后，物品A的负荷相应变轻从而在螺旋弹簧33的弹性作用力作用下复位移动时，是通过与负荷减少相应地变强了的力使可动部10向物品承接用基准位置移动，容易发生下述情况，即，可动部越过物品承接用基准位置而过冲，进而从越过了物品承接用基准位置的位置向相反方向返回到物品承接用基准位置时再次过冲，可动部10反复进行这样的动作而成为沿水平方向往复移动地振动的状态。此外，在通过螺旋弹簧39的弹性作用力使滚动式支承体14向可动部承接用基准位置复位移动时，也有可能与可动部10同样地产生沿水平方向往复移动地振动的状态，而由于螺旋弹簧33和螺旋弹簧39的弹性作用力差异、以及可动部10与滚动式支承体14的重量差异，由螺旋弹簧33产生的振动周期与由螺旋弹簧39产生的振动周期不同，所以能够加快将可动部10稳定到物品承接用基准位置上的进程。
然后，在使取出用物品收纳部1a上支承的物品A移动到其他物品收纳部1中、或输出到物品输出输入部4中时，通过码垛机3移载物品A。在通过上述处理装置EQ将所有板体取出了的情况下，物品A仅由未收纳板体的空收纳用盒构成，使这样的物品A移动到其他物品收纳部1中。
如上所述，在通过码垛机3移载取出用物品收纳部1a上支承的物品A时，能够使其迅速地稳定到可动部10的物品承接用基准位置，所以能够尽量缩短码垛机3的等待时间。
另外，在处理装置EQ处理了所取出的板体后将结束该处理的板体返回到收纳用盒中的情况下，将收纳在其他物品收纳部1中的、仅由空收纳用盒构成的物品A输入到取出用物品收纳部1a，在由定位机构IK定位后，将板体返回到收纳用盒中。然后，解除定位机构IK的定位，而在此情况下，在可动部10借助可动部复位机构KF的作用而复位到物品承接用基准位置时，物品A成为将多个板体收纳在收纳用盒中的状态，所以变成较大的重量。即，可动部复位机构KF对可动部10的复位移动操作力，换言之，螺旋弹簧33的弹性作用力设定成下述大小即使物品A是在收纳用盒中搭载有多个板体的状态，也能够克服其负荷而使物品A复位到物品交接用基准位置。
作为上述支承体复位机构SF，由3个螺旋弹簧39构成，但并不限于3个，也可以是4个以上，弹簧的个数并没有限制。总之，只要能够使滚动式支承体14复位移动到可动部承接用基准位置即可。
(第2实施方式)下面，对本发明的浮动组件8的第2实施方式进行说明。
在该第2实施方式中，在下述两点上与第1实施方式不同，即，作为使上述可动部10相对于上述固定部11复位移动到水平方向上的物品承接用基准位置的可动部复位机构KF的结构，是通过永久磁体的磁吸引力使其复位移动的结构；以及，使上述滚动式支承体14相对于上述固定部11复位移动到水平方向上的可动部承接用基准位置的支承体复位机构SF，是通过从外周侧推压操作滚动式支承体14的多个螺旋弹簧使其复位移动的结构。还有，上侧可动板24与小径板材24一体化。
在第2实施方式中，对于具有相同功能的部件标注与第1实施方式相同的附图标记来进行说明。
并且，在该实施方式中，可动部复位机构KF构成为通过磁吸引力对可动部10移动施力的磁体式，支承体复位机构SF构成为弹性施力式。
即，在该实施方式中，如图13及图14所示，在可动部10的圆形上浮防止板27和固定部11的上部固定板19之间的对置部位上，分别沿着上浮防止板27的周向隔开相等间隔地安装有4个永久磁体50，通过这4个永久磁体50的磁吸引力使可动部10复位移动到上述物品承接用基准位置。这里，是在上浮防止板27与上部固定板19的两侧分别设置永久磁体的结构，但也可以是在某一个上设置永久磁体而在另一个上设置铁等单纯的强磁性体的结构。
因而，由分别设在可动部10及固定部11上的4个永久磁体50构成可动部复位机构KF，通过这样构成，4个永久磁体50彼此在磁吸引力的作用下被以拉近的方式移动施力，以成为最接近的状态，换言之，成为可动部侧的4个永久磁体50与固定部侧的4个永久磁体50彼此在俯视时重合于相同位置的状态。可动部10侧的4个永久磁体50与固定部11侧的4个永久磁体50彼此在俯视时重合于相同位置的状态，是对应于俯视时旋转方向上的特定旋转相位的位置。
通过这样构成，在可动部10沿水平方向移动后，若相对于固定部11在俯视时转过了特定旋转相位，则在使其复位移动到物品承接用基准位置时，通过4个永久磁体50彼此的磁吸引力使其复位旋转到上述的特定旋转相位。
此外，设有电磁体51作为保持机构，在通过第1实施方式中说明的定位机构IK的动作使物品A移动后，如果可动部10相对于固定部11从物品承接用基准位置沿水平方向移动了，则即使在定位机构IK的动作停止后，该电磁体51也会克服可动部复位机构KF的复位移动力而将其保持在该移动后的位置上。另外，滚动式支承体14的滚动动作与第1实施方式时同样。
上述电磁体51起到下述作用，即，若在例如使定位机构IK动作了的状态下，进行板体取出或物品移载的操作受到定位机构IK的妨碍，则电磁体51利用较强的力吸附例如由铁等强磁性体形成的上浮防止板27，代替定位机构IK而将可动部10保持在适当位置上。图中，52是在物品A以底部倾斜的姿势载置在上部侧可动板24上的情况下防止可动部10斜向浮起的抵接限制件。
配备有本实施方式的浮动组件的物品支承装置，例如用于下述情况下取代第1实施方式中的收纳搁架2A、2B的物品输出输入部4，配备在多个物品收纳部1中的一部分物品收纳部1中，通过外部输送装置相对于该物品收纳部1输出输入物品，通过码垛机3移载到其他物品收纳部中。
即，通过外部输送装置将物品输入到上述物品收纳部1中后，通过定位机构IK使其移动到用来进行码垛机3的移载的移载用基准位置，在该位置上通过上述电磁体51的吸附作用将可动部10保持在适当位置上。然后，在解除了定位机构IK的定位动作后，执行码垛机3的输送动作。接着，在浮动组件上没有物品A的状态下停止电磁体51的吸附作用，使可动部10复位移动到物品承接用基准位置。
然后，如上所述，在执行码垛机3的输送动作时，如果在浮动组件上没有物品A的状态下停止电磁体51的吸附作用，则可动部复位机构KF利用磁吸引力使可动部10复位移动到物品承接用基准位置，此时，如果可动部10在俯视时转过了特定旋转相位，则通过4个永久磁体50彼此的磁吸引力使其复位移动到特定旋转相位。
上述电磁体51，为了有效地吸附可动部10而以相对于底部固定板17位置固定的状态设在圆板状的上浮防止板27的中心位置附近，从而不能在圆环状的滚动式支承体14的径向内侧设置支承体复位机构，所以如图15所示，采用如下的结构在圆环状的滚动式支承体14的径向外侧沿周向隔开相等间隔地设有6个推压操作式的螺旋弹簧53，由以位置固定的状态设在固定部11上的弹簧承接件54承接该螺旋弹簧53的径向外侧，通过对滚动式支承体14向径向内侧进行推压操作，而使滚动式支承体14复位移动到可动部承接用基准位置。
即，上述螺旋弹簧53是以从自由状态压缩的状态设置的，是向伸长方向发挥弹性作用力的结构，通过该6个螺旋弹簧53的推压操作力使滚动式支承体14复位移动到可动部承接用基准位置。这样，在本实施方式中，通过6个推压操作式的螺旋弹簧53构成支承体复位机构SF。此外，在本实施方式中，可动部收纳空间的周围被圆筒状的罩体55包围。
这样，在作成沿周向隔开相等间隔地设置6个推压操作式螺旋弹簧53、该螺旋弹簧53向径向内侧推压操作滚动式支承体14的结构的情况下，在随着定位机构IK的定位动作、可动部10沿水平方向移动时，有时由于该移动，而成为压缩的多个螺旋弹簧53的弹性作用力相互不同的状态，因这些螺旋弹簧53的作用力差异，而作用使可动部10在俯视时旋转的力，从而有时会变化到与特定旋转相位不同的旋转相位，但在使其复位移动到物品承接用基准位置时，是通过作为可动部复位机构KF的4个永久磁体50彼此的磁吸引力使其复位旋转到特定旋转相位，所以能够很迅速地复位到物品承接用基准位置。
结果，能够使没有载置物品的可动部10很迅速地返回物品承接用基准位置并静止，而使其成为可承接物品的状态，所以能够以等待时间较少的状态通过外部输送装置高效地进行输入下一物品的作业。
在本实施方式中，通过6个推压操作式的螺旋弹簧53构成支承体复位机构SF，但上述螺旋弹簧53的个数并不限于6个，只要是将3个以上隔开相等间隔地配置即可，个数没有限制。总之，只要能够使滚动式支承体14复位移动到可动部承接用基准位置即可。此外，构成可动部复位机构KF的永久磁体50并不限于4个，也可以具备多个，总之只要能够使其复位旋转到特定旋转相位即可。
(其他实施方式)下面列举其他实施方式。
(1)在上述各实施方式中，上述支承体复位机构SF构成为弹性施力式，作成利用螺旋弹簧的弹性作用力的结构，但也可以代替这样的结构而作成利用橡胶的弹性作用力的结构。
作为上述支承体复位机构SF，并不限于以这样的弹性施力式构成，也可以作成利用永久磁体或电磁体等的磁吸引力而使其复位移动的结构，或者也可以作成通过配备在滚动式支承体的水平方向外侧部位的致动器的推压操作、来使其复位移动到可动部承接用基准位置的结构等，可以通过各种方式来实施。
(2)在上述第1实施方式中，上述可动部复位机构和上述支承体复位机构SF以弹性施力式构成，作成了利用螺旋弹簧的弹性作用力的结构，但代替这样的结构，也可以作成利用橡胶的弹性作用力的结构。此外，在第2实施方式中，上述可动部复位机构作成了利用永久磁体的磁吸引力使其复位移动的结构，但也可以是代替永久磁体、将电磁体配备在固定部侧而将强磁性体配备在可动部侧的结构。
此外，作为上述可动部复位机构，可以代替第1实施方式那样以弹性施力式构成的机构、或第2实施方式那样利用磁吸引力使其复位移动的机构，而作成通过配备在可动部的水平方向外侧部位的致动器的推压操作使可动部复位移动的结构等，可以通过各种方式来实施。
(3)在上述实施方式中，作为上述定位机构，作成了在与物品对角线上的2个部位对应的位置上、分别设有对物品沿着物品对角线方向朝相向的方向进行推压操作的移动操作部40的结构，但并不限于这样的结构，也可以作成在位于物品对角线上的2个部位中的1个部位具备上述移动操作部40、而在另一个部位上只设置在适当位置承接并支承物品的固定承接件的结构。
此外，作为定位机构，并不限于对物品沿着物品对角线方向朝相向的方向进行推压操作的结构，也可以是向左右方向及前后方向分别推压操作而定位的结构。
(4)在上述实施方式中，作为可动部例示了将多个板材及多个纵轴部件一体地连结而构成的结构，但也可以代替这样的结构，例如，作成在物品载置支承用的支承部的下表面侧通过滚动式支承体进行支承的结构，而用1个部件构成可动部。此外，作为固定部而例示了将多个板材及多个纵轴部件一体地连结而构成的结构，但代替这样的结构，也可以由1个部件构成固定部。
(5)在上述实施方式中，作为用来载置并支承物品的左右一对纵长状的架体，作成了下述结构，即，在安装固定于横架6上的状态下，设置沿前后方向形成为纵长状的左右一对的纵长状的架体42，所述横架6跨收纳搁架的、位于收纳物品的空间四角的四根支柱5中在左右两侧前后排列的支柱5彼此架设连结；但代替这样的结构，也可以如下这样构成。
例如，也可以作成在上述横架6上沿其纵长方向隔开适当间隔地安装多个托架、通过该托架支承上述浮动组件8的结构，通过位于左右两侧的上述横架6和安装在它们上的多个托架构成左右一对纵长状的架体。
(6)在上述实施方式中，例示了在纵横地配备于收纳搁架的多个物品收纳部中的一部分物品收纳部上、配备具有多个浮动组件的物品支承装置的结构，但也可以作成仅具备1个物品收纳部、在该物品收纳部上配备浮动组件的结构，物品支承装置可以适当地变更来实施。
(7)在上述实施方式中，作为物品而例示了使用下述物品的例子，所述物品是将液晶显示装置或其中使用的材料(玻璃板)等板体以多片收纳在收纳用盒中的状态输送的物品，但也可以是例如将印制电路板以多片收纳在收纳用盒中的状态输送的物品，此外，并不限于这样收纳多个板体的结构，怎样的物品都可以。
(8)作为滚动部件，也可以利用具有球形以外的形状的部件。例如，也可以设计成，滚动式支承体14具有多个圆筒状的滚动部件，配置成彼此相邻的滚动部件的圆筒的轴朝向垂直方向等不同方向，以便容易进行可动部的直线移动。
权利要求
1.一种浮动组件，具备固定部；可动部，以能够相对于上述固定部变位的方式得到支承，具备物品支承部；支承体，配置在上述固定部与上述可动部之间，上述支承体具有多个滚动部件，通过将上述多个滚动部件以由保持件保持而能够旋转的状态配置在以朝上状态配备在上述固定部上的第1接触面、和以朝下状态配备在上述可动部上的第2接触面之间，而设置成能够相对于上述可动部及上述固定部向水平方向的所有方位移动；可动部复位机构，对上述可动部相对于上述固定部向物品承接用基准位置方向施力；其特征在于，该浮动组件具备支承体复位机构，所述支承体复位机构对上述支承体相对于上述固定部向水平方向上的可动部承接用基准位置方向施力。
2.如权利要求1所述的浮动组件，其特征在于，上述可动部复位机构及上述支承体复位机构分别具有多个弹性体。
3.如权利要求1所述的浮动组件，其特征在于，上述可动部复位机构通过磁吸引力对上述可动部施力，上述支承体复位机构具有多个弹性体。
4.如权利要求1～3中任一项所述的浮动组件，其特征在于，具有保持机构，所述保持机构克服上述可动部复位机构的复位作用力，而对相对于上述固定部从上述物品承接用基准位置沿水平方向移动了的上述可动部进行位置保持。
5.如权利要求1～3中任一项所述的浮动组件，其特征在于，上述可动部由上述支承体支承，俯视时能够相对于上述固定部旋转；上述可动部复位机构使上述可动部复位旋转到俯视时的旋转方向上的特定旋转相位。
6.一种物品支承装置，具备权利要求1～3中任一项所述的浮动组件，并具备一对架体，用来载置并支承物品，基本上平行地配置，在上述一对架体的每一个上以沿其纵长方向排列的状态设有多个上述浮动组件；定位机构，将由上述一对架体的每一个上设置的多个浮动组件载置支承的物品移动操作到水平方向上的移载用基准位置。
7.如权利要求6所述的物品支承装置，其特征在于，上述一对架体及上述定位机构，配备在沿上下方向和水平方向排列设置于收纳搁架的多个物品收纳部中的一部分物品收纳部上。
8.如权利要求1～3中任一项所述的浮动组件，其特征在于，上述支承体复位机构具有作为上述弹性体的多个弹簧，所述多个弹簧在固定于上述固定部的部件和与上述保持件一体或处于抵接状态的连结用部件之间延伸。
9.如权利要求8所述的浮动组件，其特征在于，上述保持件整体呈环状，固定于上述固定部的部件位于上述保持件的径向内侧。
10.如权利要求8所述的浮动组件，其特征在于，上述保持件整体呈环状，固定于上述固定部的部件是位于上述保持件的径向外侧、并对应于上述多个弹簧设置的弹簧承接件。
11.如权利要求1～3中任一项所述的浮动组件，其特征在于，在上述可动部与上述固定部之间设置有限制上述可动部相对于上述固定部的水平移动的机构。
12.如权利要求1～3中任一项所述的浮动组件，其特征在于，上述固定部具有底部固定板、与上述底部固定板在上下方向上隔开间隔的上部固定板、和从上述上部固定板向下方延伸的罩体；上述可动部具有容纳在至少一部分由上述底部固定板、上述上部固定板和上述罩体形成的空间中的第1部件，上述可动部的上述物品支承部通过第2部件相对于第1部件连结，配置在上述上部固定板的上方，所述第2部件贯通上述固定部的上述上部固定板上形成的孔。
13.如权利要求12所述的浮动组件，其特征在于，上述第1部件包括上浮防止板，所述上浮防止板具有足够将形成于上述上部固定板上的上述孔堵塞的大小。
全文摘要
本发明的浮动组件具备固定部；可动部，以能够相对于固定部变位的方式得到支承，具备物品支承部；支承体，配置在固定部与可动部之间，支承体具有多个滚动部件，通过将多个滚动部件以由保持件保持而能够旋转的状态配置在以朝上状态配备在固定部上的第1接触面、和以朝下状态配备在可动部上的第2接触面之间，而设置成能够相对于可动部及固定部向水平方向的所有方位移动；可动部复位装置，对可动部相对于固定部向物品承接用基准位置方向施力；支承体复位装置，对支承体相对于固定部向水平方向上的可动部承接用基准位置方向施力。
文档编号B65G49/06GK1915769SQ20061011551
公开日2007年2月21日 申请日期2006年8月15日 优先权日2005年8月16日
发明者池畑淑照, 村山繁人, 大野隆佳, 辻起久 申请人:株式会社大福