专利名称：散货自动化装船系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种散货装船系统，尤其是一种具有自动化功能的散货 装船系统。
背景技术：
目前，港口散货码头装船作业均采用人工操作方式，装船的各个环节和 机构运动全部由司机来操作控制。装船效率和质量很大程度受到人为因素 的影响，长时间操作，不但效率低下，而且容易发生事故。因此，需要一 种散货自动化无人装船装置来实现散货码头全自动化。 发明内容
本实用新型是为了解决装船效率低，容易发生事故的技术问题，而提供 一种散货自动化装船系统，达到提高装船效率和保障安全性能的目的。 本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是
一种散货自动化装船系统，包括多传动系统，主控制系统，目标位置扫 描系统，起重机维护和监视系统；
主控制系统分别与目标位置扫描系统，多传动系统，中央监控室，司机 室控制台相连，进行数据信号传送交换，并通过交换机与起重机维护和监 视系统相连接，主控制系统用于执行装船机手动和自动作业的逻辑控制以 及安全保护的逻辑控制；多传动系统与执行装船机相连传送控制信号，用 于执行卸船机各机构电机的驱动控制。
目标位置传感器是基于激光测距的扫描设备；用于自动识别船舶所在的位置、船舱的位置、舱口和舱底的高度，以及船舱内的物料种类极其分布情况。
本实用新型的有益效果是散货自动化无人装船装置进行装船作业时， 司机只需要将大车调整到作业位置，设定装船作业的各种参数，包括悬臂 回转和俯仰的角度等，同时，扫描设备自动对船舱进行扫描，确定舱口的 位置和高度，并以图形的方式显示。系统自动产生优化的装船路径，经司 机确认后，自动装船系统启动。主控制器PLC按照预先设定的作业程序自 动控制溜桶的启动以及悬臂伸縮、回转和俯仰协调运动。在自动装船作业 过程中，扫描设备随时对作业区域进行扫描，及时更新舱口位置、高度以 及舱内已装物料分布的变化，系统根据舱口的实际位置和高度自动更新自 动装船作业的范围，并根据物料的实际分布自动计算悬臂的伸縮、回转和 俯仰，无需司机手动社顶。司机也可随时根据实际情况中断自动装船过程， 对设备进行干涉和调整，调整结束后可以恢复自动作业，系统继续自动装 船作业。在没有司机干涉的情况下，系统将自动进行装船作业直至整舱装 船作业结束。
因此，本实用新型能够解决装船效率低，容易发生事故的技术问题，具 有装船效率高和保障安全性能好的特点。
图1是本实用新型的系统框图，具体实施方式
以下结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
如图1所示，本实用新型的散货自动化装船系统，包括主控制系统、目标位置扫描系统、多传动系统，起重机维护和监视系统。
主控制系统分别与目标位置扫描系统，多传动系统，中央监控室，司机 室控制台相连，进行数据信号传送交换，并通过交换机与起重机维护和监 视系统相连接，主控制系统用于执行装船机手动和自动作业的逻辑控制以 及安全保护的逻辑控制；多传动系统与执行装船机相连传送控制信号，用 于执行卸船机各机构电机的驱动控制。
目标位置传感器是基于激光测距的扫描设备；用于自动识别船舶所在的
位置、船舱的位置、舱口和舱底的高度，以及船舱内的物料种类极其分布情况。
本实用新型采用的目标位置传感器(TPS)具有完成船舱位置、已装物 料的分布的实时检测功能。
该目标位置传感器是基于激光测距的扫描设备，已经成功地应用于集装 箱船型扫描、堆场扫描、集卡扫描和定位。其基本工作原理是激光测距， 采用激光对目标进行二维高速连续扫描，测量目标表面上各点的距离，根 据各点的激光角度和距离，可以得到各点的三维位置信息。从这些点的位 置信息中，可以采用各种算法提取目标表面形状特种(如边缘)的位置， 也可以将目标表面的形状恢复出来。
本实用新型的自动化无人装船装置工作流程 步骤一司机将大车移动到作业船舱的位置；
步骤二司机社顶装船作业的各种参数，包括伸縮、旋转和俯仰的范围， 以及货物的种类、重量，系统对社顶的参数值进行检查，保证作业区域正 常无误，并自动生成一个方案；步骤三目标位置扫描系统扫描船舱，并在司机室和中央控制室同时形成 船舱的图形，此时系统根据扫描的结果，自动生成一个方案； 步骤四系统自动对比两种方案，选择出最优方案、同时屏幕上出现提示， 司机确认后，通过控制台启动主控制器，开始自动装船；
步骤五装船过程中，目标位置扫描系统将不断的扫描船舱，及时更新舱 口位置、高度以及舱内己装物料分布的变化，系统自动分析并及时调整方 案，直至完成装船任务。
装船作业过程中，司机随时可以根据实际情况终止自动作业过程，进 行手动干涉和调整。如果没有司机干涉，系统将按照设定的程序进行作业， 直至完成。
权利要求1.一种散货自动化装船系统，包括多传动系统，其特征在于，该系统还包括主控制系统，目标位置扫描系统，起重机维护和监视系统；所述主控制系统分别与目标位置扫描系统，多传动系统，中央监控室，司机室控制台相连，进行数据信号传送交换，并通过交换机与起重机维护和监视系统相连接，主控制系统用于执行装船机手动和自动作业的逻辑控制以及安全保护的逻辑控制；所述多传动系统与执行装船机相连传送控制信号，用于执行卸船机各机构电机的驱动控制。
2. 根据权利要求l所述的散货自动化装船系统，其特征在于，所述目标位 置传感器是基于激光测距的扫描设备，用于自动识别船舶所在的位置、船 舱的位置、舱口和舱底的高度，以及船舱内的物料种类极其分布情况。
专利摘要本实用新型涉及一种散货自动化装船系统，包括多传动系统，主控制系统，目标位置扫描系统，起重机维护和监视系统；主控制系统分别与目标位置扫描系统，多传动系统，中央监控室，司机室控制台相连，进行数据信号传送交换，并通过交换机与起重机维护和监视系统相连接，主控制系统用于执行装船机手动和自动作业的逻辑控制以及安全保护的逻辑控制；多传动系统与执行装船机相连传送控制信号，用于执行卸船机各机构电机的驱动控制。本实用新型能够解决装船效率低，容易发生事故的技术问题，具有装船效率高和保障安全性能好的特点。
文档编号B65G67/00GK201130321SQ20072014438
公开日2008年10月8日 申请日期2007年12月20日 优先权日2007年12月20日
发明者包起帆 申请人:上海国际港务(集团)股份有限公司