专利名称：柱状物料整理码垛流水系统的制作方法
技术领域：
本发明属于自动化流水线生产设备技术领域，更具体地说，是涉及一种柱状物料整理码垛流水系统。
背景技术：
柱状物料(如塑膜包装的火腿肠、工业炸药等)由于产量大，需要高速的整理及包装。目前，柱状物料大多需要人工或设备整理，利用人工整理，生产速度慢，也大大增加了工人的劳动强度；此外，现有的物料整理设备，计数不准确，同时难免会造成一些物料的破损，安全可靠性不高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于提供一种安全可靠、速度快、计数准确的柱状物料整理码垛流水系统，旨在减少柱状物生产过程中的整理包装环节的人工成本，提高工作效率、减轻劳动强度，并提升整理过程中的安全可靠性。为解决上述技术问题，本发明的采用的技术方案是:提供一种柱状物料整理码垛流水系统，包括:一理顺装置，用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态，其包括进料机构、设于所述进料机构下游的接料机构、设于所述接料机构下游的理料机构、以及设于所述理料机构下游的抓料输送机构；一抓取装置，用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛，其包括固定支架、设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个柱状物抓手和用于对所述理顺装置的抓料输送机构上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人的摄像装置、设于所述理顺装置的抓料输送机构上的背光源，所述柱状物抓手上还设有用于检测柱状物的第一感应器；—码垛装置，用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装，其包括设于所述抓取装置的一侧暂存机构及输送机构，所述暂存装置包括至少一个物料暂存箱，且各所述物料暂存箱上设有与所述机器人相连的第二感应器。进一步地，所述理顺装置还包括设于所述抓料输送机构与所述进料机构之间用于将未被抓取而留在所述抓料输送机构上的柱状物回送至所述进料机构上的回料机构；所述进料机构包括进料驱动装置和进料传送带；所述接料机构包括接料驱动装置和接料传送带；所述理料机构包括理料驱动装置和由所述理料驱动装置驱动的低速理料段与设于所述低速理料段下游的高速理料段；所述抓料输送机构包括抓料驱动装置和抓料链板；所述回料机构包括回料驱动装置和回料传送带。进一步地，所述低速理料段设有第一理料传送带，所述高速理料段设有一传送速度高于所述第一理料传送带的传送速度的第二理料 传送带；所述第一理料传送带上设有多个定向隔板；所述第一理料传送带和第二理料传送带的上方设有防止柱状物来回翻滚并将柱状物隔开的挡条。进一步地，所述回料传送带包括第一回料传送带和设于所述第一回料传送带下游的第二回料传送带、及设于所述第二回料传送带下游的第三回料传送带，所述第三回料传送带设于所述进料传送带的上游且位于其侧方，所述第一回料传送带、第二回料传送带、第三回料传送带上设有多个与其传送方向相垂直的凸棱。进一步地，所述柱状物抓手包括受所述机器人控制且互相配合的多个手臂和设于所述手臂下端的吸抓。进一步地，所述吸抓包括吸抓支架、设于所述吸抓支架上的至少一个气缸、与所述气缸的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘、与所述吸盘相连的真空发生器。进一步地，所述暂存机构包括多个物料暂存箱，所述物料暂存箱具有多个竖格，其竖向上可码垛柱状物的层数与所述物料暂存箱的数量相等；所述输送机构为一驱动电机和一链条机构，多个所述物料暂存箱串联于所述链条机构上。更进一步地，所述链条机构上设有多个呈等间距分布、且可与所述物料暂存箱的竖格配合将柱状物从一个物料暂存箱刮到另一个物料暂存箱的物料推杆部件，所述物料推杆部件的推杆数量与所述物料暂存箱的竖格的数量相等。或者，进一步地，所述暂存机构包括至少两个物料暂存箱，各所述物料暂存箱并排设于所述柱状物抓取装置的同侧，所述输送机构包括一可将物料暂存箱内的柱状物推走的横向移动机构和一纵向链条机构，所述纵向链条机构上呈等间距分布设有多个侧向开口的柱状物包装元模块运输框。进一步地，所述横向移动机构包括支架及设于所述支架上的滑轨、中间运输框、气缸组件、以及用于将码垛成形的柱状物单元模块整体转动的转向机构。本发明提供 的柱状物料整理码垛流水系统的有益效果在于:本发明柱状物料整理码垛流水系统通过柱状物理顺装置、抓取装置、码垛装置三大运作机构顺次配合，先通过理顺装置将凌乱无序的柱状物预先整理成平行状态以供抓取装置的机器人指挥吸抓抓取，然后放入码垛装置中堆码成符合包装规格的多个柱状物组成的柱状物模块再输送至下游的包装设备进行包装，整个过程完全实现自动化；该柱状物料整理码垛流水系统安装在全自动生产线上使用用于整理如炸药、火腿肠之类的柱状物料，可以完全代替人工，其抓取准确，速度快，于是可以大大节约人工成本、降低劳动强度，提高生产线的生产效率；而且运行过程中不会污染设备和环境，使用中无冲击，无火花，也不会造成柱状物的破损，其安全可靠性高。
图1为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统的正视结构示意图；图2为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统的俯视结构示意图；图3为本发明实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统的主视结构示意图；图4为本发明实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统的俯视结构示意图；图5为本发明实施例中理顺装置的正视结构示意图；图6为本发明实施例中理顺装置的俯视结构示意图；图7为本发明实施例中抓取装置的正视结构示意图8为本发明实施例中抓取装置所采用的吸抓在缩回状态下的立体结构图；图9为本发明实施例中抓取装置所采用的吸抓在伸出状态下的立体结构图；图10为本发明实施例中抓取装置所采用的吸抓的仰视结构示意图；图11为本发明实施例中抓取装置所采用的吸抓的正视结构示意图；图12为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的立体结构示意图；图13为图12中A处的局部放大结构示意图；图14为图12的左视结构示意图；图15为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的正视结构示意图；图16为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的俯视结构示意图；图17为本发明实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的立体结构示意图；图18为本发明实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统中抓取装置及码垛装置的俯视结构示意图；图19为本发明实施例中抓取装置所采用的机器人安装支架的立体结构图。
具体实施例方式为了使 本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。请一并参照图1至图4，现对本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统进行说明。所述柱状物料整理码垛流水系统，包括三大机构，即:用于将凌乱的柱状物101理顺为有序排列状态的理顺装置1、用于将所述理顺装置理I顺的柱状物101抓取到流水系统下游以供码垛的抓取装置2和用于配合所述抓取装置2实现柱状物101的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装的码垛装置3，现将各机构的具体结构说明如下:首先请具体参见图5及图6，该理顺装置I包括进料机构11、设于所述进料机构11下游的接料机构12、设于所述接料机构12下游的理料机构13、以及设于所述理料机构13下游的抓料输送机构14 ;柱状物101被送料机构11顺次传送至接料机构12和理料机构13，并在理料机构13处被理顺，然后呈适合抓取的有序排列状态传送到抓料输送机构14处待抓取并码垛；然后请参见图7，该抓取装置2，包括固定支架21、设于所述固定支架21上的至少一个机器人22和受所述机器人22控制的至少一个柱状物抓手23和用于对所述理顺装置I的抓料输送机构14上的柱状物101进行拍摄并反馈给所述机器人22的摄像装置25、设于所述理顺装置I的抓料输送机构14上的背光源24，所述柱状物抓手23上还设有用于检测柱状物的第一感应器(图中不可见)，其中，机器人22为现有设备，其内部装有预先设定的控制程序，可接受摄像装置25及第一感应器反馈回的信息并进行计算从而精确判断柱状物101在抓料输送机构14上的具体位置，并对柱状物抓手23发出指令，将处于最佳抓取位置的柱状物101抓起；再请参见图12至图18，码垛装置3包括设于所述抓取装置2的一侧暂存机构31及输送机构32，所述暂存装置31包括至少一个物料暂存箱311，机器人2将柱状物101抓起后先将其放入物料暂存箱311中，各所述物料暂存箱311上设有与所述机器人2相连的第二感应器(图中未示)，可以检测到各个物料暂存箱311内柱状物101的码放情况。本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统通过柱状物理顺装置1、抓取装置2、码垛装置3三大运作机构顺次配合，先通过理顺装置I将凌乱无序的柱状物101预先整理成平行状态以供抓取装置2的机器人22指挥吸抓23抓取，然后放入码垛装置3中堆码成符合包装规格的多个柱状物101组成的柱状物包装模块再输送至下游的包装设备进行包装，整个过程完全实现自动化；该柱状物料整理码垛流水系统安装在全自动生产线上使用用于整理如炸药、火腿肠之类的柱状物料，可以完全代替人工，其抓取准确，速度快，于是可以大大节约人工成本、降低劳动强度，提高生产线的生产效率；而且运行过程中不会污染设备和环境，使用中无冲击，无火花，也不会造成柱状物的破损，其安全可靠性高。进一步地，请参见图5、图6，作为本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述理顺装置还包括设于所述抓料输送机构14与所述进料机构11之间用于将未被抓取而留在所述抓料输送机构14上的柱状物101回送至所述进料机构11上的回料机构15，整个理顺装置形成一个完整的回路，既可以向下游的抓取装置2提供适合抓取的处于有序状态的柱状物101，又可以对未被抓取装置2抓取的柱状物101重新返回进料机构11中进入 到重新整理和排序的供料过程中，直至柱状物101被完全抓取并被码垛；所述进料机构11包括进料驱动装置和进料传送带111该进料驱动装置包括驱动电机100及进料驱动辊轮(图中不可见)，进料传送带111设于所述辊轮之上；所述接料机12构包括接料驱动装置和接料传送带121，接料驱动装置设置为电机配合接料驱动辊轮(图中不可见)，接料传送带121设于接料驱动辊轮之上，且接料传送带121的位置比进料传送带111的位置低；所述理料机构13包括理料驱动装置和由所述理料驱动装置驱动的低速理料段131与设于所述低速理料段131下游的高速理料段132，理料驱动装置也设为驱动电机加理料驱动辊轮的结构；所述抓料输送机构14包括抓料驱动装置和抓料链板141，抓料驱动装置包括电机200及抓料驱动辊轮(图中不可见)，抓料链板141设于抓料驱动辊轮之上；所述回料机构15包括回料驱动装置和回料传送带，其中回料驱动装置包括电机300。柱状物101经进料传送带111送入，落在接料传送带121上，并由接料传送带121带到理料机构13上，并将其整理成有序排列状态，最后柱状物101行进到抓料链板141上，送到方便机器人22抓取的位置，供机器人22抓取，而没有被机器人22抓取的柱状物101回到回料传送带上，由回料传送带送回到接料传送带111上再次进入整理排序中，直至被机器人22抓取。进一步地，请参见图6，作为本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述低速理料段131设有第一理料传送带1311，所述高速理料段132设有一传送速度高于所述第一理料传送带1311的传送速度的第二理料传送带1321 ;所述第一理料传送带1311上设有多个定向隔板1312 ;当柱状物101被传送至第一理料传送带1311上时，因为定向隔板1312的作用，凌乱的柱状物101基本排列成平行状，而由于第一理料传送带1311与第二理料传送带1321之间存在速度差，故当柱状物101行进到两者的交界处时，柱状物101便不断分开、拉直，形成方便机器人22吸取排序状态；所述第一理料传送带1311和第二理料传送带1321的上方设有挡条(图中未示)，以防止柱状物101来回滚动并方便将柱状物101隔开。进一步地，还请参见图6，作为本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述回料传送带包括第一回料传送带151和设于所述第一回料传送带151下游的第二回料传送带152、及设于所述第二回料传送带152下游的第三回料传送带153，所述第三回料传送带153设于所述进料传送带151的上游且位于其侧方，这样，形成一个循环的回路，没有被机器人22抓取的柱状物101回到第一回料传送带151，然后顺次被传送到第二回料传送带152和第三回料传送带153上并回传到接料传送带111上再次进入整理排序中，直至被机器人22抓取；所述第一回料传送带151、第二回料传送带152、第三回料传送带153上分别设有多个与其传送方向相垂直的凸棱1511、凸棱1521、凸棱1531，这样增加柱状物101与各回料传送带之间的摩擦，防止柱状物101因遇到斜坡而回滚。进一步地，请参见图7，作为本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述柱状物抓手23包括受所述机器人2控制且互相配合的多个手臂231和设于所述手臂231下端的吸抓232。这些手臂231与机器人22之间以及与吸抓232之间均为活动连接，在机器人22的控制系统的指令下可让吸抓232在水平方向上前后左右移动，以便移动到最佳位置后对柱状物101进行抓取，确保抓取的成功。进一步地，请参见图8至图11，作为本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述吸抓232包括吸抓支架2321、设于所述吸抓支架2321上的至少一个气缸2322、与所述气缸2322的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘2323、与所述吸盘2323相连的真空发 生器2324。本实施方式中，当吸抓232移动到其中一个柱状物101上的上方最佳抓取位置时，气缸2322动作而将吸盘2323落下并向下压向柱状物101并与柱状物101表面紧密接触，同时真空发生器2324工作抽走吸盘2323内的空气，这样，在外界大气压的作用下吸盘2323便稳稳地将柱状物101吸住，然后放进物料暂存箱311中。进一步地，参见图12至图16，作为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述暂存机构31包括多个物料暂存箱311，所述物料暂存箱311具有多个竖格3111，其竖向上可码垛柱状物101的层数与所述物料暂存箱311的数量相等；所述输送机构32为驱动电机321和链条机构322，多个所述物料暂存箱311串联于所述链条机构322上。这样串联形式为多个物料暂存箱311相互配合，共同作用，每个物料暂存箱311负责一层柱状物101的码垛，当同一层的竖格3111码满后，该层的柱状物101便被带入临近的一个物料暂存箱311里面，直至最右边的最后一个物料暂存箱311最终码垛成一个标准的柱状物包装模块，以供下游的包装设备包装。更进一步地，请参见图1至图4，作为本发明实施例一提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述链条机构322上设有多个呈等间距分布、且可与所述物料暂存箱311的竖格3111配合将柱状物101从一个物料暂存箱311刮到另一个物料暂存箱311的物料推杆部件3221，所述物料推杆部件3221的推杆数量与所述物料暂存箱311的竖格3111的数量相等。具体举例来讲，设置五个物料暂存箱311，每个物料暂存箱311有四个竖格3111，物料推杆部件3221的推杆数量也设为四个，当五个物料暂存箱311的一层柱状物101均码满后，物料推杆部件3221便从左往右水平移动，并经过每个物料暂存箱311，从物料暂存箱311里推出一层物料，经过五个物料暂存箱311后，形成五层二十根的一柱状物包装模块，并推进到下游的包装设备进行包装；串联形式是每台机器人22只负责完成物料暂存箱311的一层或二层的物料码放，只有每个物料暂存箱311内都有物料时，物料推杆部件3221才会移动。或者，进一步地，请参见图17和图18，作为本发明实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述暂存机构31包括至少两个物料暂存箱311，各所述物料暂存箱311并排设于所述柱状物抓取装置2的同侧，所述输送机构包括一可将物料暂存箱311内的柱状物101推走的横向移动机构和一纵向链条机构333，所述纵向链条机构333上呈等间距分布设有多个侧向开口的柱状物包装元模块运输框3331。本实施方式中，各物料暂存箱311为并联设置，具体举例来讲，每台机器人22对应两个物料暂存箱311，每个物料暂存箱311有四个竖格3111，可以存放五层物料，机器人把一个物料暂存箱311抓够五层柱状物101，物料暂存箱311的柱状物料被推进码垛输装置3中，并推进到下游的包装设备进行包装；与此同时机器人22再去抓取柱状物101放进另一个物料暂存箱311，以便不会造成机器人22的等待，并联形式的码垛装置为每台机器人22独立完成物料码垛，互不干扰，可充分利用设备，提高物料整理的效率。更进一步地，再请参见图17和图18，作为本发明实施例二提供的柱状物料整理码垛流水系统的一种具体实施方式
，所述横向移动机构包括支架330及设于所述支架330上的滑轨、中间运输框3321、气缸组件3322、以及用于将码垛成形的柱状物单元模块整体转动的转向机构。本实施方式中，横向移动机构的驱动力完全由气缸组件3322来实现，以使得运行平稳，避免圆形的柱状物101散落；由于柱状物101在物料暂存箱311中为纵向放置，为便于输送和包装的需要，到纵向链条机构333上时需将其横向放置，转向机构便可以实现这个目的，转向后，将中间运输框3321内的柱状物包装模块直接侧向推到侧向开口的柱状物包装元模块运输框3331中即可。其中，可在中间运输框3321下设有转轴(图中不可见)，转向机构设为一伸缩气缸及设于所述伸缩气缸的输出轴上的齿条和设于所述转轴上的与所述齿条相配合的齿轮。这种气缸配合齿条、齿轮的转向方式使得中间运输框3321转向时运行平稳，防止码垛好的柱状物包装模块散落。另外，请参见图7及图19，所述抓取装置2的固定支架21包括顶框211、至少四个立柱212、以及至少四个立柱连脚杆213，各所述立柱212包括上柱体2121和下柱体2122，所述上柱体2121与所述下柱体2122呈可拆卸连接，所述顶框211与所述上柱体2121的顶端相连接，相邻所述下柱体2111之间通过所述立柱连脚杆213连接，所述顶框211上还设有用于安装机器人22的安装框架214 ;所述安装框架214包括一平衡框2141和四个设于所述顶框211的各边中部的悬臂梁2142，所述平衡框2141通过四个所述悬臂梁2142与所述顶框211固定连接；各所述悬臂梁211上设有一用于固定机器人22的连接座2143 ;所述顶框211与各所述上立柱2121之间连接处的角部和所述立柱连脚杆213与所述下立柱2122连接处的角部各设有一用于增加连接稳定性的斜拉框215 ;各所述下立柱2122的下端分别设有一用于将固定支架21固定于应用场所的固定座216 ;所述顶框211、立柱212、立柱连脚杆213以及斜拉框215之间为焊接连接。本固定支架经过有限元分析、优化设计，其立柱为可拆卸式结构，而且其力学性能稳定，搬运及安装方便，既能满足机器人运行时的技术要求，又节省成本及空间。以上所述仅 为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同·替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
权利要求
1.一种柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，包括: 一理顺装置，用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态，其包括进料机构、设于所述进料机构下游的接料机构、设于所述接料机构下游的理料机构、以及设于所述理料机构下游的抓料输送机构； 一抓取装置，用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛，其包括固定支架、设于所述固定支架上的至少一个机器人和受所述机器人控制的至少一个柱状物抓手和用于对所述理顺装置的抓料输送机构上的柱状物进行拍摄并反馈给所述机器人的摄像装置、设于所述理顺装置的抓料输送机构上的背光源，所述柱状物抓手上还设有用于检测柱状物的第一感应器； 一码垛装置，用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装，其包括设于所述抓取装置的一侧暂存机构及输送机构，所述暂存装置包括至少一个物料暂存箱，且各所述物料暂存箱上设有与所述机器人相连的第二感应器。
2.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述理顺装置还包括设于所述抓料输送机构与所述进料机构之间用于将未被抓取而留在所述抓料输送机构上的柱状物回送至所述进料机构上的回料机构；所述进料机构包括进料驱动装置和进料传送带；所述接料机构包括接料驱动装置和接料传送带；所述理料机构包括理料驱动装置和由所述理料驱动装置驱动的低速理料段与设于所述低速理料段下游的高速理料段；所述抓料输送机构包括抓料驱动装置和抓料链板；所述回料机构包括回料驱动装置和回料传送带。
3.如权利要求2所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述低速理料段设有第一理料传送带，所述高速理料段设有一传送速度高于所述第一理料传送带的传送速度的第二理料传送带；所述第一理料传送带上设有多个定向隔板；所述第一理料传送带和第二理料传送带的上方设有防止柱状物来回翻滚并将柱状物隔开的挡条。
4.如权利要求2或者3所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述回料传送带包括第一回料传送带和设于所 述第一回料传送带下游的第二回料传送带、及设于所述第二回料传送带下游的第三回料传送带，所述第三回料传送带设于所述进料传送带的上游且位于其侧方，所述第一回料传送带、第二回料传送带、第三回料传送带上设有多个与其传送方向相垂直的凸棱。
5.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述柱状物抓手包括受所述机器人控制且互相配合的多个手臂和设于所述手臂下端的吸抓。
6.如权利要求5所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述吸抓包括吸抓支架、设于所述吸抓支架上的至少一个气缸、与所述气缸的输出轴相连的成直线分布的至少一组吸盘、与所述吸盘相连的真空发生器。
7.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述暂存机构包括多个物料暂存箱，所述物料暂存箱具有多个竖格，其竖向上可码垛柱状物的层数与所述物料暂存箱的数量相等；所述输送机构为一驱动电机和一链条机构，多个所述物料暂存箱串联于所述链条机构上。
8.如权利要求7所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述链条机构上设有多个呈等间距分布、且可与所述物料暂存箱的竖格配合将柱状物从一个物料暂存箱刮到另一个物料暂存箱的物料推杆部件，所述物料推杆部件的推杆数量与所述物料暂存箱的竖格的数量相等。
9.如权利要求1所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述暂存机构包括至少两个物料暂存箱，各所述物料暂存箱并排设于所述柱状物抓取装置的同侧，所述输送机构包括一可将物料暂存箱内的柱状物推走的横向移动机构和一纵向链条机构，所述纵向链条机构上呈等间距分布设有多个侧向开口的柱状物包装元模块运输框。
10.如权利要求9所述的柱状物料整理码垛流水系统，其特征在于，所述横向移动机构包括支架及设于所述支架上的滑轨、中间运输框、气缸组件、以及用于将码垛成形的柱状物单元模块整体转动 的转向机构。
全文摘要
本发明适用于自动化流水线设备生产技术领域，提供了一种柱状物料整理码垛流水系统，包括三大机构，即用于将凌乱的柱状物理顺为有序排列状态的理顺装置、用于将所述理顺装置理顺的柱状物抓取到流水系统下游以供码垛的抓取装置和用于配合所述抓取装置实现柱状物的模块化码垛并输送至流水系统下游以供包装的码垛装置。本发明提供的柱状物料整理码垛流水系统安装在全自动生产线上使用用于整理如炸药、火腿肠之类的柱状物料，可以完全代替人工，其抓取准确，速度快，于是可以大大节约人工成本、降低劳动强度，提高生产线的生产效率；而且运行过程中不会污染设备和环境，使用中无冲击，无火花，也不会造成柱状物的破损，其安全可靠性高。
文档编号B65G47/91GK103241545SQ20121003290
公开日2013年8月14日 申请日期2012年2月14日 优先权日2012年2月14日
发明者明刚, 刘维光, 顾庆魁, 王帅, 石先奉 申请人:深圳市金奥博科技有限公司