专利名称：适应多种规格的定位抱抓装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种可以适应多种规格盆类物品的的自动化定位抱抓机构，可在根据定位工件尺寸调整单一部分来完成物品的排列和定位功能，属于设施自动化机械运送设备领域。
背景技术：
随着各种产业生产的规模化、多样化和精确化，传统产业生产作业模式逐渐向现代产业工厂化生产模式发展。
计算机和自动控制技术的引入将使产业机械化在21世纪向智能化方向发展。机器人已经逐步渗人到各种产业生产中，特别是在设施工厂化工农业生产过程中，机器人的使用成为产业向自动化和智能化发展的重要标志。定位抱抓机构的工作对象是针对在产品包装、产品运输等方面的需要工作定位的物品。目前国内关于这方面的研究，大多以传送带或者固定模具为主，虽然能勉强达到工作应用，但结构相对单一，不能同时面对多种不同尺寸的物件。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种能够适应多种尺寸盆类型的抱抓定位机构。该机构不仅功能完善、自动化程度高，性能稳定可靠，还可以加载在多种不同产业生产流程中，结构合理，操作、维护方便，而且控制系统简单易行。
本发明主要采用如下的技术方案来实现适应多种规格的定位抱抓装置，包括抱抓爪1，传送链板2，驱动转轴3，支撑架4，压板5 ;所述的抱抓爪I由抱抓爪卡头6，抱抓爪支撑片7，抱抓爪上钩装置8，抱抓板9组成。所述的抱抓爪I中，抱抓爪支撑片7和抱抓板9固定连接或一体成型，抱抓爪支撑片7和抱抓板9垂直成L形，抱抓爪支撑片7为长条形，抱抓板9为末端有开有凹槽的方片；抱抓爪支撑片7与抱抓板3方向相反的侧面上设置有抱抓爪卡头6，抱抓爪卡头6上有三角形凸起；抱抓爪支撑片7在抱抓爪卡头6的上方设置有折型方块状的为防止抱抓爪在工作时滑出传送链板2的抱抓爪上钩装置8。传送链板2为长圆环形，两个传送链板2水平平行放置且前后位置相同，抱抓爪I通过抱抓爪卡头6镶嵌在传送链板2上的空隙上，而传送链板2分别由独立的驱动转轴3提供动力；驱动转轴3是装载在支撑架4上；抱抓爪支撑片7紧贴在传送链板2的边缘上，传送链板2相邻传动边上的抱抓爪支撑片7相对放置。通过相邻放置的两个传送链板2在相对方向上的运动，实现对称的抱抓爪I合并抱抓物品和分开放下物品等过程。抱抓爪I与抱抓爪支撑片7之间为可拆卸式连接。通过更换大小尺寸不同的抱抓爪I可以适应不同规格的需要抱抓的结构。本发明还包括有压板5，压板5为截面为L性的长条形结构，压板5的L形的一边放入到传送链板2的圆环形内部的垂直方向上，另一面水平放置于传送链板2的上方，并且水平放置的一边盖住部分抱抓爪I。抱抓爪I主要固定装置是通过抱抓爪卡头6卡在传送链板2的空隙中，使抱抓爪I镶嵌在传送链板2上，抱抓爪卡头6整体呈长条形，尾端有三角形凸起；抱抓板9是抱抓爪I的主要工作位置，整体形状为凹槽类方片，凹槽处为抱抓主要位置；抱抓爪I下方的支撑片7是起到支撑抱抓爪I的作用，整体为长条方板；抱抓爪上钩装置8是为防止抱抓爪在工作时滑出传送链板2，形状为折型方块状。本发明创新点在于可以适应不同种类的盆类物品抱抓并定位在任意位置，而且因为该机构简单，可运用于多种地方。本发明具有如下效果在盆类物品进入装置后，在驱动转轴作用下，传动链板运动，从而是抱抓爪运动，使对称的抱抓爪合并达到定位抱抓物品的目的。根据盆类物品的尺寸，替换不同尺寸的包抓爪，可以达到适应多种规格的定位抱抓装置。
图I是本发明整机结构2是本发明抱抓爪结构3是本发明链板放大结构4是本发明压制板结构中1、抱抓爪，2、传送链板，3、驱动转轴，4、支撑架，5、压板，6、抱抓爪卡头，7、抱抓爪支撑片，8、抱抓爪上钩装置，9、抱抓板。
具体实施例方式下面结合附图对本发明作进一步说明如图I所示，本实施例包括I、抱抓爪，2、传送链板，3、驱动转轴，4、支撑架，5、压板。该装置由两个平行的传送链板2组成，抱抓爪I装载在传送链板2上，而传送链板2的转动由驱动转轴3提供动力，这些都装载在支撑架4上；通过传送链板2的运动，实现对称的抱抓爪I合并抱抓物品和分开放下物品等过程，压板5 —种折型长板结构，是放在传送链板2的上方，并且前端长板要盖住部分抱抓爪1，当物品进入装置后，前端长版压在物品上端面，从而保证物品空间上的定位。如图2所示为抱抓爪I结构图，抱抓爪I是由抱抓爪卡头6、抱抓爪支撑片7、抱抓爪上钩装置8以及抱抓板9组成。抱抓板9位于抱抓爪支撑片7上方，抱抓爪卡头6和抱抓爪上钩装置8在抱抓板9的后面，抱抓爪卡头6在抱抓爪上钩装置的下方。抱抓板9为主要工作位置，抱抓爪支撑片7与传送链板2紧贴，是保证抱抓爪I空间位置的重要部分。卡头6嵌入到传送链板2是使得抱抓爪I能够镶嵌在传送链板上，而上钩装置8则是防止抱抓爪I前倾使得卡头6从传送链板2上滑出。如图3所示为传送链板2放大结构图，此结构是主要起到带动抱抓爪I传动的作用，因此他需要有一定刚性，不能倾斜。如图4所示压板5的结构图，此装置是弥补抱抓结构在上下位置约束力不足的问题。本发明的工作过程如下当装置工作时由驱动转轴3带动传送链板2，抱抓爪I嵌套在链板上，两个链板2成对称型，且运动方向相对，使得平行相邻放置的传送链板2上的抱抓爪I同时合并达到抱抓目的。物品间定位则由抱抓爪I在传送链板2上的位置来控制。抱抓爪I是镶嵌在传送链板2上的，同 一传送链板2上的两个抱抓爪I之间的距离由他们镶嵌地方来确定。
权利要求
1.适应多种规格的定位抱抓装置，其特征在于其包括抱抓爪(1)，传送链板(2)，驱动转轴(3 )，支撑架(4 )，压板(5 );所述的抱抓爪(I)由抱抓爪卡头(6 )，抱抓爪支撑片(7 )，抱抓爪上钩装置(8 ),抱抓板(9 )组成； 所述的抱抓爪(I)中，抱抓爪支撑片(7)和抱抓板(9)固定连接或一体成型，抱抓爪支撑片(7 )和抱抓板(9 )垂直成L形，抱抓爪支撑片(7 )为长条形，抱抓板(9 )为末端有开有凹槽的方片；抱抓爪支撑片(7)与抱抓板(3)方向相反的侧面上设置有抱抓爪卡头(6)，抱抓爪卡头(6)上有三角形凸起；抱抓爪支撑片(7)在抱抓爪卡头(6)的上方设置有折型方块状的为防止抱抓爪在工作时滑出传送链板(2)的抱抓爪上钩装置(8)； 传送链板(2)为长圆环形，两个传送链板(2)水平平行放置且前后位置相同，抱抓爪(I)通过抱抓爪卡头(6)镶嵌在传送链板(2)上的空隙上，而传送链板(2)分别由独立的驱动转轴(3)提供动力；驱动转轴(3)是装载在支撑架(4)上；抱抓爪支撑片(7)紧贴在传送链板(2)的边缘上，传送链板(2)相邻传动边上的抱抓爪支撑片(7)相对放置。
2.根据权利要求I所述的适应多种规格的定位抱抓装置，其特征在于抱抓爪(I)与抱抓爪支撑片(7)之间为可拆卸式连接。
3.根据权利要求I所述的适应多种规格的定位抱抓装置，其特征在于其还包括有压板(5)，压板(5)为截面为L性的长条形结构，压板(5)的L形的一边放入到传送链板(2)的圆环形内部的垂直方向上，另一边水平放置于传送链板(2)的上方，并且水平放置的一边盖住部分抱抓爪(I)。
全文摘要
适应多种规格的定位抱抓装置，可在根据定位工件尺寸调整单一部分来完成物品的排列和定位功能，属于设施自动化机械运送设备领域。本设备包括抱抓爪，传送链板，驱动转轴，支撑架，压板。当装置工作时由驱动转轴带动传送链板，手爪嵌套在链板上，两个链板成对称型，且运动方向相对，使得两边手爪同时合并达到抱抓目的，而物品间定位则有抱抓爪在传送链板上的位置来控制。本发明要解决的技术问题是提供一种能够适应多种尺寸盆类型的抱抓定位机构。该机构不仅功能完善、自动化程度高，性能稳定可靠，还可以加载在多种不同产业生产流程中，结构合理，操作、维护方便，而且控制系统简单易行。
文档编号B65G47/86GK102718065SQ20121019010
公开日2012年10月10日 申请日期2012年6月8日 优先权日2012年6月8日
发明者薛童, 高国华 申请人:北京工业大学