专利名称：具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法
技术领域：
本发明涉及堆垛机，尤其涉及ー种具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法。
背景技术：
液晶显示装置(LCD, Liquid Crystal Display)具有机身薄、省电、无福射等众多优点，得到了广泛的应用。现有市场上的液晶显示装置大部分为背光型液晶显示装置，其包括液晶显示面板及背光模组(backlight module)。液晶显示面板的工作原理是在两片平行的玻璃基板当中放置液晶分子，通过玻璃基板通电与否来控制液晶分子改变方向，将背光模组的光线折射出来产生画面。 通常液晶显示面板由上基板(CF, Color Filter)、下基板(TFT, Thin FilmTransistor)、夹于上基板与下基板之间的液晶(LC, Liquid Crystal)及密封胶框(Sealant)组成，其成型エ艺一般包括前段阵列(Array)制程(薄膜、黄光、蚀刻及剥膜)、中段成盒(Cell)制程(TFT基板与CF基板贴合)及后段模组组装制程(驱动IC与印刷电路板压合)。其中，前段Array制程主要是形成TFT基板，以便于控制液晶分子的运动；中段Cell制程主要是在TFT基板与CF基板之间添加液晶；后段模组组装制程主要是驱动IC压合与印刷电路板的整合，进而驱动液晶分子转动，显示图像。在液晶显示面板的生产制程中及仓储中，液晶显示面板需要经常搬运，为了节省搬运时间，现有的液晶显示面板的搬运一般用堆垛机(Crane)(如图I所示)来实现成卡夹(Cassette，CST)搬运，即在堆垛机的载物平台100上堆放成卡夹的液晶显示面板300，一般ー卡夹液晶显示面板300的重量为2吨，这就导致堆垛机Z轴方向上的电机500需承受极大负荷，缩短了堆垛机的使用寿命，进而增加了生产成本。针对上述问题，相关领域技术人员通过在堆垛机上增加配重的方式来减轻堆垛机Z轴方向上的电机的负荷，但配重仅用来平衡Z轴机构重量，在堆垛机的载物平台上装有CST吋，Z轴方向上的电机同样承受很大负荷，并不能很好的解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供ー种具有自动平衡配重装置的堆垛机，其结构简単，能有效延长伺服电机的使用寿命，进而降低成本。本发明的另一目的在于提供一种堆垛机配重方法，其通过磁场发生器及永磁性配重块配合调节伺服电机的输出扭矩，进而有效延长伺服电机的使用寿命。为实现上述目的，本发明提供ー种具有自动平衡配重装置的堆垛机，其包括本体及安装于本体上的配重装置，所述本体包括相对设置的第一、第二架体、分别设于第一、第ニ架体上的第一、第二传送装置、及连接于第一、第二传送装置之间的承载平台，所述配重装置包括分别设于第一、第二架体上的第一与第二磁场发生器及分别安装于第一、第二传送装置上的第一与第二永磁性配重块。
所述第一传送装置包括第一带轮、与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机，所述第二传送装置包括第二带轮、与第二带轮配合设置的第ニ传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机。所述第一永磁性配重块安装于第一传送带上，所述第二永磁性配重块安装于第二传送带上。所述配重装置还包括电性连接于第一、第二磁场发生器的电控装置，该电控装置用于控制第一、第二磁场发生器的磁场强度。所述配重装置还包括电性连接于电控装置的传感装置，该传感装置用于监测第一、第二伺服电机的输出扭矩，并将检测到的输出扭矩传送给电控装置。所述永磁性配重块为永磁性磁铁。本发明还提供一种堆垛机配装方法，包括以下步骤 步骤I、提供堆垛机本体及配重装置，所述堆垛机本体包括相对设置的第一、第二架体、分别设于第一、第二架体上的第一、第二传送装置、及连接于第一、第二传送装置之间的承载平台，所述第一传送装置包括第一带轮、与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机，所述第二传送装置包括第二带轮、与第二带轮配合设置的第二传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机，所述配重装置包括第一、第二磁场发生器、第一、第二永磁性配重块、电控装置及传感装置；步骤2、将配重装置安装于堆垛机本体上，其中，所述第一磁场发生器安装于第一架体的两端，第一永磁性配重块安装于第一传送带上，所述第二磁场发生器安装于第二架体的两端，第二永磁性配重块安装于第二传送带上，所述电控装置电性连接于第一、第二磁场发生器，所述传感装置安装于第一、第二伺服电机上并电性连接于电控装置；步骤3、所述传感装置实时监测第一、第二伺服电机的输出扭矩，并将监测到的第一、第二伺服电机的输出扭矩传送给电控装置，电控装置将第一、第二伺服电机的输出扭矩与预先存储于电控装置内的第一、第二伺服电机额定扭矩分别进行对比；步骤4、当第一、第二伺服电机的输出扭矩大于所对应的第一、第二伺服电机额定扭矩时，该电控装置控制第一、第二磁场发生器增强磁场强度，第一、第二永磁性配重块受到向下的磁力増大，进而减小第一、第二伺服电机的负重，第一、第二伺服电机的输出扭矩随着负重的减小而减小，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机额定扭矩；步骤5、当第一、第二伺服电机的输出扭矩小于所对应的第一、第二伺服电机额定扭矩时，该电控装置控制第一、第二磁场发生器减弱磁场强度，第一、第二永磁性配重块受到向下的磁力减小，进而增加第一、第二伺服电机的负重，第一、第二伺服电机的输出扭矩随着负重的增加而増大，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机额定扭矩。所述永磁性配重块为永磁性磁铁。本发明的有益效果本发明具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法，其通过磁场发生器、永磁性配重块、电控装置及传感装置的配合设置，实时检测伺服电机的输出扭矩，当输出扭矩不等于额定扭矩时，改变磁场强度，使永磁性配重块受到向下的磁力改变，进而调整伺服电机的负重，进而调整伺服电机的输出扭矩，自动平衡配重，增强堆垛机在搬送过程中的稳定性，并有效避免伺服电机超负荷运转，延长伺服电机的使用寿命，降低成本。
为了能更进一歩了解本发明的特征以及技术内容，请參阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而附图仅提供參考与说明用，并非用来对本发明加以限制。
下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式
详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。附图中，图I为现有堆垛机的结构示意图； 图2为本发明具有自动平衡配重装置的堆垛机的结构示意图；图3为本发明堆垛机配重方法的流程图。
具体实施例方式为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及其效果，以下结合本发明的优选实施例及其附图进行详细描述。请參阅图2，本发明提供ー种具有自动平衡配重装置的堆垛机，包括本体20及安装于本体20上的配重装置40。所述本体20包括相对设置的第一、第二架体22、23、分别设于第一、第二架体22、23上的第一、第二传送装置24、25、及连接于第一、第二传送装置24、25之间的承载平台26。所述第一传送装置24包括第一带轮242、与第一带轮242配合设置的第一传送带244及驱动连接于第一带轮242的第一伺服电机246，所述第二传送装置25包括第二带轮252、与第二带轮252配合设置的第二传送带254及驱动连接于第二带轮252的第二伺服电机 256。所述配重装置40包括设于第一架体22上的第一磁场发生器42及安装于第一传送装置24上的第一永磁性配重块44，以及第二架体23上的第二磁场发生器43及安装于第ニ传送装置25上的第二永磁性配重块45在本实施例中，所述第一、第二永磁性配重块44、45为永磁性磁铁。在本实施例中，所述第一永磁性配重块44安装于第一传送带244上，所述第二永磁性配重块45安装于第二传送带254上。所述配重装置40还包括电性连接于第一、第二磁场发生器42、43的电控装置(未图示)，该电控装置用于控制第一、第二磁场发生器42、43的磁场强度。所述配重装置40还包括电性连接于电控装置的传感装置(未图示)，该传感装置用于监测第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩，并将检测到的输出扭矩传送给电控装置。工作时，成卡夹的液晶显不面板60置于承载平台26上,第一私服电机246驱动第ー带轮242转动，第一带轮242带动第一传送带244向上移动，同时，第二私服电机256驱动第二带轮252转动，第二带轮252带动第二传送带254向上移动，第一、第二传送带244、254带动承载平台26向上移动，传感装置实时监测第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩，并将第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩传送给电控装置,该电控装置将第一、第ニ伺服电机246、256的输出扭矩分别与预先存储的第一、第二伺服电机246、256额定扭矩进行对比，当第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩大于第一、第二伺服电机246、256额定扭矩时，该电控装置控制第一、第二磁场发生器42、43增强磁场强度,第一、第二永磁性配重块44、45受到向下的磁力増大，进而减小第一、第二伺服电机246、256的负重，第一、第ニ伺服电机246、256的输出扭矩随着负重的减小而减小，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机246、256额定扭矩；当第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩小于第一、第二伺服电机246、256额定扭矩时,该电控装置控制第一、第二磁场发生器42、43减弱磁场强度,第一、第二永磁性配重块44、45受到向下的磁力减小，进而增加第一、第二伺服电机246、256的负重，第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩随着负重的增加而増大，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机246、256额定扭矩。请參阅图2及图3，本发明还提供一种堆垛机的配重方法，包括以下步骤步骤I、提供堆垛机本体20及配重装置40，所述堆垛机本体20包括相对设置的第一、第二架体22、23、分别设于第一、第二架体22、23上的第一、第二传送装置24、25、及连接于第一、第二传送装置24、25之间的承载平台26，所述第一传送装置24包括第一带轮242、与第一带轮242配合设置的第一传送带244及驱动连接于第一带轮242的第一伺服电机246，所述第二传送装置25包括第二带轮252、与第二带轮252配合设置的第二传送带254 及驱动连接于第二带轮252的第二伺服电机256，所述配重装置40包括第一、第二磁场发生器42、43、第一、第二永磁性配重块44、45、电控装置(未图示)及传感装置(未图示)，在本实施例中，所述第一、第二永磁性配重块44、45为永磁性磁铁。步骤2、将配重装置40安装于堆垛机本体上，其中，所述第一、第二磁场发生器42、43分别安装于架体22、23的两端，第一、第二永磁性配重块44、45安装于第一、第二传送带242、252上，所述电控装置电性连接于第一、第二磁场发生器42、43，所述传感装置安装于第一、第二伺服电机246、256上并电性连接于电控装置。步骤3、所述传感装置实时监测第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩，并将监测到的输出扭矩传送给电控装置，电控装置将第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩与预先存储于电控装置内的第一、第二伺服电机246、256额定扭矩进行对比。步骤4、当第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩大于相对应的第一、第二伺服电机264、256额定扭矩时,该电控装置控制第一、第二磁场发生器42、43增强磁场强度,第一、第二永磁性配重块44、45受到向下的磁力増大，进而减小第一、第二伺服电机246、256的负重，第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩随着负重的减小而减小，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机246、256额定扭矩。步骤5、当第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩小于相对应的第一、第二伺服电机246、256额定扭矩时,该电控装置控制第一、第二磁场发生器42、43减弱磁场强度,第一、第二永磁性配重块44、45受到向下的磁力减小，进而增加第一、第二伺服电机246、256的负重，第一、第二伺服电机246、256的输出扭矩随着负重的增加而増大，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机246、256额定扭矩。综上所述，本发明具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法，其通过磁场发生器、永磁性配重块、电控装置及传感装置的配合设置，实时检测伺服电机的输出扭矩，当输出扭矩不等于额定扭矩吋，改变磁场强度，使永磁性配重块受到向下的磁力改变，进而调整伺服电机的负重，进而调整伺服电机的输出扭矩，自动平衡配重，增强堆垛机在搬送过程中的稳定性，并有效避免伺服电机超负荷运转，延长伺服电机的使用寿命，降低成本。
以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案和技术 构思作出其他各种相应的改变和变形，而所有这些改变和变形都应属于本发明权利要求的保护范围。
权利要求
1.ー种具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，包括本体及安装于本体上的配重装置，所述本体包括相对设置的第一、第二架体、分别设于第一、第二架体上的第一、第ニ传送装置、及连接于第一、第二传送装置之间的承载平台，所述配重装置包括分别设于第一、第二架体上的第一与第二磁场发生器及分别安装于第一、第二传送装置上的第一与第ニ永磁性配重块。
2.如权利要求I所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，所述第一传送装置包括第一带轮、与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机，所述第二传送装置包括第二带轮、与第二带轮配合设置的第二传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机。
3.如权利要求2所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，所述第一永磁性配重块安装于第一传送带上，所述第二永磁性配重块安装于第二传送带上。
4.如权利要求2所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，所述配重装置还包括电性连接于第一、第二磁场发生器的电控装置，该电控装置用于控制第一、第二磁场发生器的磁场强度。
5.如权利要求4所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，所述配重装置还包括电性连接于电控装置的传感装置，该传感装置用于监测第一、第二伺服电机的输出扭矩，并将检测到的输出扭矩传送给电控装置。
6.如权利要求I所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，所述永磁性配重块为永磁性磁铁。
7.—种堆垛机配装方法，其特征在于，包括以下步骤 步骤I、提供堆垛机本体及配重装置，所述堆垛机本体包括相对设置的第一、第二架体、分别设于第一、第二架体上的第一、第二传送装置、及连接于第一、第二传送装置之间的承载平台，所述第一传送装置包括第一带轮、与第一带轮配合设置的第一传送带及驱动连接于第一带轮的第一伺服电机，所述第二传送装置包括第二带轮、与第二带轮配合设置的第ニ传送带及驱动连接于第二带轮的第二伺服电机，所述配重装置包括第一、第二磁场发生器、第一、第二永磁性配重块、电控装置及传感装置； 步骤2、将配重装置安装于堆垛机本体上，其中，所述第一磁场发生器安装于第一架体的两端，第一永磁性配重块安装于第一传送带上，所述第二磁场发生器安装于第二架体的两端，第二永磁性配重块安装于第二传送带上，所述电控装置电性连接于第一、第二磁场发生器，所述传感装置安装于第一、第二伺服电机上并电性连接于电控装置； 步骤3、所述传感装置实时监测第一、第二伺服电机的输出扭矩，并将监测到的第一、第ニ伺服电机的输出扭矩传送给电控装置，电控装置将第一、第二伺服电机的输出扭矩与预先存储于电控装置内的第一、第二伺服电机额定扭矩分别进行对比； 步骤4、当第一、第二伺服电机的输出扭矩大于所对应的第一、第二伺服电机额定扭矩吋，该电控装置控制第一、第二磁场发生器增强磁场强度，第一、第二永磁性配重块受到向下的磁力増大，进而减小第一、第二伺服电机的负重，第一、第二伺服电机的输出扭矩随着 负重的减小而减小，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机额定扭矩； 步骤5、当第一、第二伺服电机的输出扭矩小于所对应的第一、第二伺服电机额定扭矩吋，该电控装置控制第一、第二磁场发生器减弱磁场强度，第一、第二永磁性配重块受到向下的磁力减小，进而增加第一、第二伺服电机的负重，第一、第二伺服电机的输出扭矩随着负重的增加而増大，至该输出扭矩等于第一、第二伺服电机额定扭矩。
8.如权利要求7所述的具有自动平衡配重装置的堆垛机，其特征在于，所述永磁性配重块为永磁性磁铁。
全文摘要
本发明提供一种具有自动平衡配重装置的堆垛机及其配重方法，所述堆垛机包括本体及安装于本体上的配重装置，所述配重装置包括第一、第二磁场发生器及第一、第二永磁性配重块，其通过第一、第二磁场发生器、第一、第二永磁性配重块、电控装置及传感装置的配合设置，实时检测伺服电机的输出扭矩，当输出扭矩不等于额定扭矩时，改变磁场强度，使永磁性配重块受到向下的磁力改变，进而调整伺服电机的负重，进而调整伺服电机的输出扭矩，自动平衡配重，增强堆垛机在搬送过程中的稳定性，并有效避免伺服电机超负荷运转，延长伺服电机的使用寿命，降低成本。
文档编号B65G61/00GK102826389SQ20121034161
公开日2012年12月19日 申请日期2012年9月14日 优先权日2012年9月14日
发明者齐明虎, 吴俊豪, 林昆贤, 汪永强, 郭振华, 杨卫兵, 陈增宏, 蒋运芍, 舒志优 申请人:深圳市华星光电技术有限公司