硬质合金刀片自动转运装置的制作方法

本发明涉及一种转运装置，具体是一种硬质合金刀片自动转运装置。

背景技术：

根据硬质合金刀片的生产工艺，刀片烧结出炉后还有后续的处理工艺，如喷砂、检查、包装等，所以需要将刀片从烧结舟皿上转移到相应的接转盘内，以备下一工序操作。

目前的转运方式是人工将舟皿抬起，将产品缓慢轻柔的倾倒到接转盘内。由于硬质合金刀片脆性较大，如果转运过程中刀片发生相互碰撞很容易将刀片掉边掉角等缺陷。虽然人工手捡转运可避免刀片碰缺，但效率低下，人工成本高。

技术实现要素：

本发明的目的在于：提供一种可提高硬质合金刀片转运效率和产品质量稳定性的硬质合金刀片自动转运装置。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案

硬质合金刀片自动转运装置，包括第一丝杠升降机、第二丝杠升降机、第一激光测距仪、第二激光测距仪、真空吸盘、电磁吸盘、舟皿、传动带、托盘架、控制器、收集器、收刮条、收刮条前后移动架，收刮条上下移动架、堆垛车、收集车、限位块、距离感应器、电机、导轨和导轨架；第一丝杠升降机通过第一丝杠升降机平移支架安装在导轨架上，能够左右移动；第二丝杠升降机通过第二丝杠升降机平移支架安装在导轨架上，能够左右移动；第一激光测距仪与电磁吸盘相连；电磁吸盘与第一丝杠升降机相连；第二激光测距仪与真空吸盘相连；真空吸盘与第二丝杠升降机相连；舟皿放置在堆垛车上；舟皿的四角设有垫块；传动带安装在托盘架上；托盘架内放置有接转托盘；收刮条上下移动架安装在收刮条前后移动架上；收刮条与收刮条上下移动架连接，收刮条能够前后、左右、上下移动；收集器与收刮条前后移动架连接；收集器上设有收纳盒和限位块；堆垛车、收集车、收集器能够在导轨上移动，导轨上设有限位块；控制器、距离感应器、电机安装在导轨架上。使用时，导轨架、导轨、托盘架均安装在地面上。

本发明的工作过程：

出炉后的刀片均匀排列于舟皿内，由于舟皿是平板的，烧结入炉时每盘刀片是重叠堆放的，故在舟皿的四角设置高于舟皿内刀片的垫块，用于支撑上面舟皿及刀片的重量，防止下面舟皿内的刀片被压碎。操作人员将舟皿一层层重叠放置于堆垛车内，再将堆垛车推到转运工作区内的指定位置，并用限位块固定限位。启动装置，激光测距仪测定电磁吸盘到刀片的距离，并将信息传递给控制器，控制器控制电磁吸盘下降到距离刀片上方0.5mm处时，电磁吸盘通电，将刀片吸起后，电磁吸盘上升移动到转运托盘上方后，电磁吸盘下降在距离托盘底板0.5mm处停止，电磁吸盘断电，释放刀片于转运托盘内，由此完成刀片的整盘转运。刀片被电磁吸盘吸起后，收集器开始动作，将舟皿中的垫块刮入收纳盒中，或由操作人员将垫块取下，在此之后真空吸盘移至空的舟皿盘上方，真空吸盘底部与舟皿紧密接触，真空吸盘抽气形成负压将空的舟皿吸起，转移到收集车内。电磁吸盘先将刀片转移后，真空吸盘再吸取空的舟皿，控制器控制两者的运动节拍，交替吸取刀片和空的舟皿，使刀片和空的舟皿的转移协调进行。空的转运托盘置于托盘架内，按照生产节拍托盘架将托盘弹出置于传动带上，传动带间断启停，刀片转运到托盘内后，传动带启动，将刀片送出一定距离后停止，托盘架弹出新的空托盘，等待接转下一盘刀片。

本发明的效果在于：克服了人工转运刀片效率低、劳动强度大、产品废品率高的缺点，替代了人工劳动，降低了生产成本；刀片转运效率高，同时避免了转运过程中刀片之间的接触碰撞，减少了刀片的废品率，提高了产品合格率，适合各种类型的硬质合金刀片的转运。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的的俯视图。

图3是本发明的后视图。

图中：1、导轨架；2、舟皿；3、真空吸盘；4、第二丝杠升降机；5、第二丝杠升降机平移支架；6、电磁吸盘，7、第一丝杠升降机；8、第一丝杠升降机平移支架；9、接转托盘；10、传动带；11、收集车；12.导轨；13、堆垛车；14、第二激光测距仪；15、第一激光测距仪；16、控制器；17、托盘架；18、垫块；19、收刮条前后移动架；20、收刮条上下移动架；21、收刮条；22、收纳盒；23、收集器；24、限位块；25、距离感应器；26、电机；27、刀片

A：第一产品区

B：第二产品区

C：第三产品区

D：第四产品区

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的描述：

如图1、图2、图3所示，本发明包括导轨架1、舟皿2、真空吸盘3、第二丝杠升降机4、电磁吸盘6、第一丝杠升降机7、传动带10、收集车11、导轨12、堆垛车13、第二激光测距仪14、第一激光测距仪15、控制器16、托盘架17、收刮条前后移动架19，收刮条上下移动架20、收刮条21、收集器23、限位块24、距离感应器25和电机26。

第一丝杠升降机7通过第一丝杠升降机平移支架8安装在导轨架1上，能够左右移动；第二丝杠升降机4通过第二丝杠升降机平移支架5安装在导轨架1上，能够左右移动；第一激光测距仪15与电磁吸盘6相连；电磁吸盘6与第一丝杠升降机7相连；第二激光测距仪14与真空吸盘3相连；真空吸盘3与第二丝杠升降机4相连；舟皿2放置在堆垛车13上；舟皿2的四角设有垫块18；传动带10安装在托盘架17上；托盘架17内放置有接转托盘9；收刮条上下移动架20安装在收刮条前后移动架19上；收刮条21与收刮条上下移动架20连接，收刮条21能够前后、左右、上下移动；收集器23与收刮条前后移动架19连接；收集器23上设有收纳盒22和限位块24；堆垛车13、收集车11、收集器23能够在导轨12上移动；限位块24共有16个，其中12个安装在导轨12上，用于限制堆垛车13、收集车11和收集器23四个支腿在导轨12上的前后移动距离；收集器23上有4个限位块24，用于限制收刮条前后移动架19在收集器23上的前后移动距离。控制器16、距离感应器25、电机26安装在导轨架1上。使用时，导轨架1、导轨12、托盘架17均安装在地面上。

本发明的工作过程：

出炉后的刀片27均匀排列于舟皿2内，由于舟皿2是平板的，烧结入炉时每盘刀片27是重叠堆放的，故在舟皿2的四角设有高于舟皿2内刀片27的垫块18，用于支撑上部舟皿2及刀片27的重量，防止下面舟皿2内的刀片27被压碎。即舟皿2之间由垫块18支撑。操作人员将舟皿2一层层重叠放置于堆垛车13内，再将堆垛车13推到转运工作区内的指定位置，并用限位块固定限位。一炉产品有ABCD四个或AC两个产品区域。操作人员将堆垛车13推到导轨12上，保证第一产品区A和第二产品区B在真空吸盘3和第一丝杠升降机7的正下方，即位于转运区内，并用4个限位块24固定限位。

刀片转运有三个工序：1、吸取转移刀片；2、撤离垫块；3、吸取转移空舟皿。三个工序具有严格的先后顺序，刀片27吸取移走后，再刮除垫块18，垫块18取出后，再吸取舟皿2。三个工序循环工作，直到第一产品区A的刀片转运完毕后各部件复位，开始吸取第二产品区B的刀片。

A、B两区的刀片转运完毕后，各部件复位，装置停止运行，操作人员取下限位块24，将堆垛车13往前推移，使第三产品区C和第四产品区D位于转运区内，启动电机26，重复上述工序，完成第三产品区C和第四产品区D的刀片转移。

1、吸取转移刀片

启动装置，托盘架17弹出接转托盘9，接转托盘9位置固定，此时传动带10静止。同时电机26启动，电磁吸盘6移动到第一产品区A的正上方，第一激光测距仪15启动，测定电磁吸盘6到刀片27的垂直距离，并将信息传递给控制器16，控制器16控制第一丝杠升降机7正转启动，控制电磁吸盘6下降到距离刀片27的0.5mm处。电磁吸盘6控制装置启动、通电，电磁吸盘6通磁，吸起刀片27，并保持磁力。第一丝杠升降机7反转启动，电磁吸盘6上升10mm，高度方向保持。电磁吸盘6向左移动到接转托盘9的正上方，第一激光测距仪15启动，测定电磁吸盘6到接转托盘9底面的垂直距离，第一丝杠升降机7正转启动，电磁吸盘6下降到距离接转托盘9底面的0.5mm处，电磁吸盘6控制装置启动、断电，电磁吸盘6消磁，释放刀片27落于接转托盘9内，电磁吸盘6保持无磁力状态。传动带10启动，将装有刀片27的接转托盘9向前运送一定距离后，传动带10停止，托盘架17弹出下一个空的接转托盘9，等待接转下一盘刀片。此时的电磁吸盘6停止，待真空吸盘3将空的舟皿2吸起复位后，再移动至第一产品区A的正上方，开始第二盘刀片的转运。

2、撤离垫块

电磁吸盘6将刀片27吸走后，收集器23上的收刮条前后移动架19向前移动到前面的限位块24所限位置后停止，此时，收刮条21由最高位置下降到距离空的舟皿2的1mm处后，收刮条前后移动架19开始向后移动至后面的限位块24所限位置，收刮条21将舟皿2内的垫块18刮入收纳盒22中。此步骤也可人工操作，刀片27吸起移走后，利用收刮条21将舟皿2内的垫块18刮入收纳盒22中。

3、吸取转移空舟皿

垫块18撤离舟皿2后，真空吸盘3向左移动到第一产品区A的正上方，第二激光测距仪14测定真空吸盘3到空的舟皿2的垂直距离，控制器16控制第二丝杠升降机4正转启动，真空吸盘3下降至真空吸盘3的底面与空的舟皿2紧密接触。真空吸盘3抽气形成真空负压，吸取舟皿2。第二丝杠升降机4反转启动，真空吸盘3上升到最高位置，高度方向保持。真空吸盘3向右移动到收集车11的第二产品区B的正上方，第二激光测距仪14测定吸盘3到空收集车11底面的距离，第二丝杠升降机4正转启动，真空吸盘3下降到距离第二产品区B的底面(或空舟皿)0.5mm处。真空吸盘3充气，释放舟皿2。电磁吸盘6先将刀片27转移后，真空吸盘3再吸取空的舟皿2，控制器16控制两者的运动节拍，交替吸取刀片27和空的舟皿2，使刀片27和空的舟皿2的转移协调进行。电磁吸盘6和真空吸盘3都在导轨架1上左右往复运动，真空吸盘3的上方设有距离感应器25，当距离感应器25感应到电磁吸盘6与真空吸盘3之间的距离小于设定值(如100mm)时，系统报警并立即停止，防止误操作引起电磁吸盘6与真空吸盘3碰撞。

完成第一盘刀片27的转运后，重复以上步骤直至第一产品区A的刀片27转运完毕，装置开始吸取第二产品区B的刀片27。第二产品区B的刀片27吸取完毕后，真空吸盘3和电磁吸盘6全部复位到最高位置，整个装置全部停止运行，操作人员取下限位块24，将堆垛车13和收集车11推到下一个工位，即将第三产品区C或第四产品区D位于吸盘3的正下方，并用限位块24固定限位。

重复操作直至整个堆垛车13的刀片27都转移完毕后，真空吸盘3、第一丝杠升降机7复位，停止装置运行，操作人员将堆垛车13、收集车11移出，再推入新一车刀片27进行转运。

本发明还可以将导轨架1做宽，宽度范围囊括堆垛车13的四个产品区，第一丝杠升降机7和第二丝杠升降机4能够前后移动，一次推入堆垛车13和收集车11，则可以转运四个产品区的刀片27，不用中途停机移动堆垛车13和收集车11。

本发明以盘为单位，一次转运一盘舟皿内的所有刀片，转运效率高，且转运过程中刀片间的相对位置不变，刀片不会发生接触碰撞，减少了缺陷产品，提高了产品的质量稳定性。