一种双工位夹板机械手的制作方法

本发明涉及一种机械手，特别是一种双工位夹板机械手。

背景技术：

当今市场变化迅速，包装机械行业也日趋向更高的自动化方向发展，而机器人作为最具竞争力的技术，在包装机械行业中的应用也越来越广泛。但是在应用过程中，仍遇到各种各样的问题，机械产品的自适应能力就成为最受考验的项目。同样对于机器人的自适应能力，也成为目前技术发展中必须要解决的问题，而机械手作为机器人的主体部分，也成为了各项技术攻关的主体。

技术实现要素：

本发明提出一种双工位夹板机械手，其结构全部采用气缸驱动，结构简单精巧，机构运动分析简单。用该机械手抓取物料时定位准确，无手工操作，满足不规则物料的正确抓取，可广泛应用于各行业块状物料不规则输送的抓取，改进了原有的只能针对规则物料输送的抓取，通过在企业的实践也表明，该机械手设计具有一定的先进性、合理性和可行性，且满足市场多样化的需求。

本发明所采用的技术方案是：

所述双工位夹板机械手装置的工作流程为：首先物料从前端输送设备输送到装置的定位点上，装置开始运行，根据该种物料规格气缸装置开始运行一种行程，浮动夹板运行至与固定夹板一起夹住纸箱，然后气缸装置开始运行，带动手指托住物料，机器人开始运行将夹取完成的物料放置在下一工位上，当前端输送设备输送过来的物料换向输送过来时，也就意味着规格改变，此时根据该种规格，气缸装置开始运行另外一种行程，浮动夹板运行至与固定夹板一起夹住物料，然后气缸装置开始运行，带动手指托住物料，机器人开始运行将夹取完成的物料放置在下一工位上，这样循环运行就完成了物料的输送。

所述双工位夹板机械手装置主要是通过各种零件结构上的变化以及和气缸装置的衔接来完成，通过上述装置功能叙述即可说明此点。机械结构的材料大部分为金属材质或塑料，但是在机器人装置中，因其比一般机器的定位更精确，故而对于物料的要求很广泛。在本装置的抓取动作中，为了避免金属材质的零件结构与物料接触强度过大造成物料变形严重，故而采用橡胶垫作为缓冲，确保在抓取位置精确的同时也能保证被抓取物料的结构完整性和无塑性变形。

所述双工位夹板机械手装置进行调整以适应更多规格的物料，首先可以通过调整气缸装置中的浮动接头和气缸安装座的螺纹深度以适应不同规格的纸箱。其次在本装置中，气缸的动作精确性是影响本装置精确度的重要因素，可以根据客户需求来设计，通过不同物料的规格来设计气缸装置的结构，灵活多变，可以满足各种物料结构的抓取。

所述双工位夹板机械手装置根据前方输送设备的结构调整手指高度，以适应更广范围的输送设备。通过调节手指与矩形管的螺母位置能调整手指高度。同时也可以根据物料的尺寸来设计手指的结构。据纸箱所装物料的重量进行调整以适应更多物料规格，通过调整气缸装置中的浮动接头和气缸安装座的螺纹深度可以调整手指伸出长度，即托住物料长度，以适应多种物料。

本发明的有益效果是：可以根据制定输送物料的排列进行精确抓取，主要针对输送物料排列不规则而设计，可以适应不同的物料抓取，能有效减轻工人的劳动强度和减少生产操作人员，实现物料排列成满足生产线要求形式的自动化，填补物料输送设备双工位排列的空白。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的机械手结构图。

图中：l一连接板；2一矩形管；3一浮动夹板；4一横架；5一机架；6一机器人底座；7一气缸安装底座；8一脚架；9一同定夹板；10一滑块装置；11一橡胶垫；12一安装架；13一手指；14一滑块装置二；15一气缸装置；16一气缸座；17一气缸安装座；18一气缸装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

如图1，双工位夹板机械手装置的工作流程为：首先物料从前端输送设备输送到装置的定位点上，装置开始运行，根据该种物料规格气缸装置开始运行一种行程，浮动夹板运行至与固定夹板一起夹住纸箱，然后气缸装置开始运行，带动手指托住物料，机器人开始运行将夹取完成的物料放置在下一工位上，当前端输送设备输送过来的物料换向输送过来时，也就意味着规格改变，此时根据该种规格，气缸装置开始运行另外一种行程，浮动夹板运行至与固定夹板一起夹住物料，然后气缸装置开始运行，带动手指托住物料，机器人开始运行将夹取完成的物料放置在下一工位上，这样循环运行就完成了物料的输送。

双工位夹板机械手装置主要是通过各种零件结构上的变化以及和气缸装置的衔接来完成，通过上述装置功能叙述即可说明此点。机械结构的材料大部分为金属材质或塑料，但是在机器人装置中，因其比一般机器的定位更精确，故而对于物料的要求很广泛。在本装置的抓取动作中，为了避免金属材质的零件结构与物料接触强度过大造成物料变形严重，故而采用橡胶垫作为缓冲，确保在抓取位置精确的同时也能保证被抓取物料的结构完整性和无塑性变形。

首先可以通过调整气缸装置中的浮动接头和气缸安装座的螺纹深度以适应不同规格的纸箱。其次在本装置中，气缸的动作精确性是影响本装置精确度的重要因素，可以根据客户需求来设计，通过不同物料的规格来设计气缸装置的结构，灵活多变，可以满足各种物料结构的抓取。根据前方输送设备的结构调整手指高度，以适应更广范围的输送设备。通过调节手指与矩形管的螺母位置能调整手指高度。同时也可以根据物料的尺寸来设计手指的结构。据纸箱所装物料的重量进行调整以适应更多物料规格，通过调整气缸装置中的浮动接头和气缸安装座的螺纹深度可以调整手指伸出长度，即托住物料长度，以适应多种物料。