废弃物收集系统、电梯及废弃物收集方法与流程

本发明涉及使用机器人和电梯收集废弃物的废弃物收集系统、该废弃物收集系统中使用的电梯、以及废弃物收集方法。
背景技术：
：以往的废弃物排出管理系统应用于多家公司作为租户入驻的楼宇中。在该楼宇的各楼层设有废弃物箱设置场所。在废弃物箱设置场所设置有废弃物回收箱。在废弃物回收箱中收纳了多个废弃物箱。在一个废弃物箱中只能投放一家公司的一种废弃物。在废弃物箱的周壁上安装有存储了废弃物管理数据的ic标签。废弃物管理数据包括所入驻的公司的名称等数据和用于确定废弃物的类别的数据。以往的废弃物排出管理系统具有废弃物箱搬运机器人。废弃物箱搬运机器人具有按照预先设定的程序自主(autonomous)行进的功能。废弃物箱搬运机器人在废弃物箱设置场所抓持废弃物箱后，利用电梯将废弃物箱搬运到设置在楼宇的地下楼层的废弃物箱回收场所。在废弃物箱回收场所设置有具有计量器和ic标签读取器的废弃物计量管理机构。计量器计量废弃物的重量。ic标签读取器读取存储在废弃物箱的ic标签中的废弃物管理数据。以往的废弃物排出管理系统根据由废弃物计量管理机构取得的数据，掌握并管理各公司的废弃物排出状况。并且，根据这些数据对各公司提供明确的指标以促进废弃物削减，并根据废弃物的排出量对各公司收费(例如，参照专利文献1)。另一方面，在现有的升降机的运转方法中，在设有升降机的高层住宅中将用于输送居住者等的升降机轿厢也用于垃圾箱的回收运转。在各楼层设置有收纳垃圾的垃圾箱。在升降机轿厢的底部设有收纳垃圾箱的支承座。垃圾箱被转送到升降机轿厢中，并在升降机轿厢下降后被投放到地下b1的贮存排出设备中(例如，参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2010－105788号公报(第0020-0023段、第0025-0028段、第0031-0033段、第0068段、第0069段及图1～图3)专利文献2：日本特开平5－32379号公报(第0010段、第0011段、第0024段及图1)技术实现要素：发明要解决的问题专利文献1的废弃物排出管理系统在导入时需要在地下楼层设置计量器。另一方面，专利文献2的升降机的运转方法没有考虑到废弃物的重量的计量。因此，在将该方法用于掌握并管理各公司的废弃物排出状况的情况下，需要在地下b1设置计量器等进行应对。本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供在导入时不需要在地下楼层等设置专用的计量器的废弃物收集系统、该废弃物收集系统中使用的电梯、以及废弃物收集方法。用于解决问题的手段本发明的废弃物收集系统具有：轿厢，其在电梯的井道内升降；机器人，其按照预先设定的程序移动，将收纳了废弃物的废弃物箱向轿厢内搬运；称量装置，其计量轿厢内的重量；以及数据处理部，其根据称量装置的计量结果,计算轿厢内的废弃物的重量。本发明的电梯具有在井道内升降的轿厢，收纳了废弃物的废弃物箱被按照预先设定的程序移动的机器人搬运到轿厢内，该电梯具有：称量装置，其计量轿厢内的重量；以及数据处理部，其根据称量装置的计量结果，计算轿厢内的废弃物的重量。本发明的废弃物收集方法使用在电梯的井道内升降的轿厢收集废弃物，所述废弃物收集方法包括：搬运步骤，按照预先设定的程序移动的机器人将收纳了废弃物的废弃物箱搬运到轿厢内；计量步骤，计量轿厢内的重量；以及废弃物重量计算步骤，根据计量步骤的计量结果，计算轿厢内的废弃物的重量。发明效果根据本发明，提供在导入时不需要在地下楼层等设置专用的计量器的废弃物收集系统、该废弃物收集系统中使用的电梯、以及废弃物收集方法。附图说明图1是示出实施方式1的废弃物收集系统的结构的示意图。图2是说明实施方式1的废弃物收集系统的动作的流程图。图3是说明实施方式1的数据处理部的动作的流程图。图4是说明实施方式1的确定机器人的接下来的移动目的地的步骤的流程图。图5是示出实施方式2的废弃物收集系统的结构的示意图。图6是示出实施方式3的废弃物收集系统的结构的示意图。图7是示出实施方式4的废弃物收集系统的结构的示意图。具体实施方式实施方式1图1是示出实施方式1的废弃物收集系统1的结构的示意图。使用图1对实施方式1的废弃物收集系统1的结构进行说明。另外，本发明并不被该实施方式1的记述所限定。实施方式1的废弃物收集系统1应用于多家公司作为租户入驻的建筑物2中。建筑物2是集合了作为公司即企业或其分公司等的办公室的写字楼等，但省略了详细的图示。在建筑物2的各楼层，按照每家公司设有废弃物箱设置场所3。在废弃物箱设置场所3设有废弃物箱4。废弃物箱4收纳该公司排出的废弃物。在建筑物2的地下1层设有收集废弃物箱4的废弃物箱收集场所5。建筑物2内产生的所有的废弃物被收集到该废弃物箱收集场所5。未图示的废弃物搬出口与废弃物箱收集场所5相邻设置。收集到废弃物箱收集场所5中的废弃物被收纳在未图示的废弃物收集车中，经废弃物搬出口被搬出到建筑物2的外部。另外，假设在地下1层没有公司入驻。如图1所示，废弃物收集系统1具有电梯6、机器人7、机器人控制装置8和id标签9。电梯6设置在建筑物2中，用于搭载在建筑物2中入驻的公司的员工等在各楼层间移动。电梯6具有层站61、井道62、轿厢63和电梯控制装置64。在建筑物2的各楼层设有供员工等利用者乘降用的层站61。在建筑物2设有井道62，在井道62内设有轿厢63。轿厢63由电梯控制装置64控制，在井道62内升降并在层站61停靠。电梯控制装置64控制电梯6整体的动作。另外，关于电梯6的结构的详细情况在后面进行说明。机器人7是按照预先设定的程序自动地进行动作及移动并将收纳了废弃物的废弃物箱4向轿厢63内搬运的搬运机器人。机器人7具有未图示的障碍物传感器、距离传感器及方位传感器。障碍物传感器检测机器人7的前方有无障碍物。距离传感器检测距位于机器人7前方的规定的测定对象物的距离。方位传感器检测机器人7的行进方向的方位。在机器人7中预先设定并存储了各楼层的层站61及废弃物箱设置场所3的位置、和连接它们之间的路径。即，机器人7存储了从各楼层的层站61通往该楼层的各废弃物箱设置场所3的路径。例如，当在某一层设有第1废弃物箱设置场所3a和第2废弃物箱设置场所3b的情况下，存储如下的共计两种路径：该楼层的层站61和第1废弃物箱设置场所3a之间的路径以及该楼层的层站61和第2废弃物箱设置场所3b之间的路径。另外，在机器人7中预先设定并存储了地下1层的废弃物箱收集场所5的位置、地下1层的层站61和废弃物箱收集场所5之间的路径。另外，机器人7具有用于抓持一个或多个废弃物箱4的未图示的废弃物箱抓持单元。废弃物箱抓持单元具有设于机器人7的导轨、以及以能够与该导轨卡合的方式设于废弃物箱4的滑轮。机器人7使废弃物箱4的滑轮与机器人7的导轨卡合，由此抓持废弃物箱4。从第2个起的废弃物箱4通过使该废弃物箱4具有的滑轮、与设置于已经与机器人7卡合的废弃物箱4上的导轨卡合，而被卡合于机器人7。另外，废弃物箱抓持单元不限于此，例如也可以是机器人7具有未图示的机械臂(robotarm)。在这种情况下，机械臂抓持废弃物箱4并一个一个地码放在机器人7主体的上部。除此以外，还能够应用其它的公知技术作为废弃物箱抓持单元。机器人控制装置8设于与机器人7主体不同的场所，发出机器人7的移动目的地的指令。机器人控制装置8与电梯控制装置64连接。机器人7能够通过机器人控制装置8与电梯控制装置64进行通信。在从机器人控制装置8接收到移动目的地的指令时，机器人7依照自身存储的路径移动。机器人7利用废弃物箱抓持单元抓持废弃物箱4，并借助于轿厢63将废弃物箱4从各废弃物箱设置场所3搬运到废弃物箱收集场所5。此时，在机器人7的搬运能力具有余力的情况下，机器人7还抓持其它能够搬运的废弃物箱4，将多个废弃物箱4搬运到废弃物箱收集场所5。机器人7是所谓移动式机器人。移动式机器人是指从在与主体不同的场所设置的控制装置发出移动目的地的指令，按照该指令自行进行动作的机器人。另外，机器人7也可以是自主式机器人(autonomousrobot)。自主式机器人是指在其主体的内部设有控制装置，从该控制装置接受移动目的地的指令并自行进行动作的机器人。自主式机器人能够从电梯控制装置直接接受移动目的地的指令，并按照所存储的路径自主地进行移动。id标签9安装于废弃物箱4等，存储预先设定的固有的识别信息。id标签9将自身存储的识别信息作为无线信号进行发送。id标签9内置了提供发送无线信号所需的电力的电池。id标签9是所谓有源型rfid(radiofrequencyidentification)标签。另外，对在建筑物2中入驻的公司的各员工及机器人7等也赋予了id标签9。对各id标签9分配了固有的识别信息，以便唯一地识别多家公司及该公司的废弃物箱4、多名员工及各个机器人7。另外，id标签9被安装于废弃物箱4等处，是发送包括预先设定的识别信息的无线信号的存储介质。下面，详细地说明电梯6的结构。在电梯6中，在各楼层的层站61的壁面设置有层站按钮611、接收器612和显示器613。层站按钮611在被按下时登记上行或下行的层站呼梯。接收器612接收从id标签9发送的无线信号。显示器613显示通过层站按钮611登记的层站呼梯的方向。在轿厢63设置有目的地按钮631、接收器632、显示器633和称量装置634。目的地按钮631设置在轿厢63内的壁面，在被按下时登记轿厢63的停靠楼层。接收器632设置在轿厢63内的天花板上，在轿厢63内接收从id标签9发送的无线信号。显示器633显示通过目的地按钮631登记的停靠楼层。称量装置634设置在轿厢63的地面下方，计量轿厢63内的重量。电梯控制装置64设置在井道62内或者在建筑物2中设置的未图示的专用空间内。电梯控制装置64控制轿厢63、在轿厢63内设置的各装置以及在层站61设置的各装置等的动作。电梯控制装置64具有数据处理部641、数据存储部642、运行管理部643和接口部644。数据处理部641根据称量装置634的计量结果，计算轿厢63内的废弃物的重量。数据处理部641将计算出的废弃物的重量存储在数据存储部642中。并且，数据处理部641根据计算出的废弃物的重量决定机器人7的接下来的移动目的地。数据存储部642将废弃物的重量和识别信息关联起来进行存储。运行管理部643承担轿厢63的全部运行管理。运行管理部643从数据处理部641接收决定机器人7的接下来的移动目的地的楼层的信息，根据该信息控制电梯6的运转。接口部644与机器人控制装置8或者机器人7进行通信。图2是说明实施方式1的废弃物收集系统1的动作的流程图。使用图2说明实施方式1的废弃物收集系统1的动作。废弃物收集系统1例如在到了深夜等规定的时刻时开始废弃物箱4的收集动作。废弃物收集系统1从建筑物2的最上层起顺序地收集废弃物箱4。在步骤st1中，数据处理部641通过接口部644向机器人控制装置8输出机器人7的移动目的地的指令。机器人控制装置8向机器人7输出把设置有作为收集对象的废弃物箱4的废弃物箱设置场所3作为移动目的地的指令。在步骤st2中，机器人7取得障碍物传感器检测出的障碍物的有无、根据距离传感器的检测结果计算出的行进距离、以及方位传感器检测出的方位信息等。机器人7根据这些信息和预先设定的从层站61通往废弃物箱设置场所3的路径，朝向作为目标的废弃物箱设置场所3移动。在到达作为目标的废弃物箱设置场所3时，机器人7利用废弃物箱抓持单元抓持作为收集对象的废弃物箱4。在步骤st3中，机器人7根据预先设定的从废弃物箱设置场所3到层站61的路径，向该楼层的层站61搬运废弃物箱4。在机器人7到达层站61时，在步骤st4中，分别安装于废弃物箱4和机器人7的id标签9进入到接收器612的检测范围。接收器612接收从这些id标签9发送的无线信号。接收器612向运行管理部643输出请求朝向设置有废弃物箱收集场所5的楼层的方向即图1的下行方向的层站呼梯的登记的信号。接收到该信号后，运行管理部643向层站按钮611输出允许层站呼梯的信号，使层站按钮611中的下行方向的按钮点亮。另外，该层站呼梯的登记也可以在从废弃物箱4和机器人7中的任意一方的id标签9接收到无线信号时进行。在步骤st5中，在轿厢63到达所等待的楼层时，机器人7搭乘轿厢63。在搭乘在轿厢63中时，分别安装于废弃物箱4和机器人7的id标签9进入到接收器632的检测范围。接收器632接收从这些id标签9发送的无线信号。无线信号如上所述包含废弃物箱4的识别信号或机器人7的识别信号。接收器632将废弃物箱4的识别信号和机器人7的识别信号输出给数据处理部641。在步骤st6中，数据处理部641计算轿厢63内的废弃物的重量。并且，数据处理部641确定机器人7的接下来的移动目的地。关于在步骤st6中的数据处理部641的动作的详细情况，在后面进行说明。在步骤st7中，运行管理部643确认作为机器人7的接下来的移动目的地的楼层是否与当前轿厢63所停靠的楼层相同。在步骤st7的结果为是的情况下，进入步骤st8。在步骤st8中，运行管理部643在一直到机器人7从轿厢63下梯的期间，使层站61及轿厢63的门持续打开。运行管理部643在确认到机器人7从轿厢63下梯后，使层站61及轿厢63的门关闭。并且，接口部644将从数据处理部641接收到的接下来的移动目的地向机器人控制装置8输出。并且，返回到步骤st1，以后反复上述的动作。即，机器人控制装置8向机器人7输出接下来的移动目的地的指令。机器人7开始向接下来的移动目的地移动。另一方面，在步骤st7的结果为否的情况下，进入步骤st9。在步骤st9中，运行管理部643使轿厢63内的目的地按钮631中与作为机器人7的接下来的移动目的地的楼层对应的按钮点亮。运行管理部643在将层站61及轿厢63的门关闭后，使轿厢63朝向作为机器人7的接下来的移动目的地的楼层移动。在步骤st10中，机器人控制装置8确认机器人7的接下来的移动目的地是否是废弃物箱收集场所5。在步骤st10的结果为否的情况下，进入步骤st8，然后返回到步骤st1。以后反复上述动作。另一方面，在步骤st10的结果为是的情况下，在步骤st11中，运行管理部643在一直到机器人7从轿厢63下梯为止的期间中，使层站61及轿厢63的门持续打开。运行管理部643在确认到机器人7从轿厢63下梯后，使层站61及轿厢63的门关闭。并且，接口部644将从数据处理部641接收到的接下来的移动目的地向机器人控制装置8输出。在步骤st12中，机器人控制装置8向机器人7输出将废弃物箱收集场所5作为移动目的地的指令。机器人7向废弃物箱收集场所5移动，将被收纳在废弃物箱4内的废弃物废弃在废弃物箱收集场所5。在步骤st13中，机器人7抓持空的废弃物箱4向地下1层的层站61移动。在步骤st14中，机器人7利用电梯6将已变空的废弃物箱4送还到原来设置的废弃物箱设置场所3。原来设置废弃物箱4的场所能够根据从该废弃物箱4的id标签9读取的识别信息进行判断。另外，送还废弃物箱4的动作能够与步骤st1～步骤st10的动作同样地执行，因而省略说明。在将抓持的废弃物箱4全部送还到原来的场所后，在步骤st15中，机器人7前往层站61。在步骤st16中，数据处理部641检索建筑物2内有无未收集的废弃物箱4。在检索的结果是存在未收集的废弃物箱4的情况下，即在步骤st16为是的情况下，返回到步骤st6。以后反复上述的动作。即，数据处理部641将设置有未收集的废弃物箱4的废弃物箱设置场所3决定为接下来的移动目的地。运行管理部643控制电梯6的运转。机器人7前往进行未收集的废弃物箱4的收集。另一方面，在检索的结果是没有未收集的废弃物箱4的情况下，即在步骤st16为否的情况下，进入步骤st17。在步骤st17中，数据处理部641向接口部644输出机器人7的待机命令。机器人控制装置8通过接口部644取得待机命令并输出给机器人7。机器人7向预先设定的待机场所移动。图3是说明数据处理部641的动作的流程图。关于图2的步骤st6中的数据处理部641的动作，使用图3进行说明。在步骤st21中，数据处理部641从称量装置634接收轿厢63内的重量的计量值。在步骤st22中，数据处理部641根据称量装置634的计量结果，计算轿厢63内的废弃物的重量。在此，对废弃物的重量的计算方法进行说明。数据存储部642存储机器人7的自重及各废弃物箱4的自重。数据处理部641从称量装置634计量出的轿厢63内的重量减去机器人7及废弃物箱4的重量，由此计算被收纳在废弃物箱4中的废弃物的重量。在步骤st23中，数据处理部641将计算出的废弃物的重量、与排出该废弃物的公司的识别信息相关联地输出给数据存储部642。数据存储部642将废弃物的重量作为根据识别信息而相关联的公司排出的废弃物的排出量，并按照每个公司分类存储。下面的表1是表示某一特定的公司排出的废弃物的排出量的表。[表1]数据存储部642按照公司的数量存储如表1所示的信息。并且，数据存储部642存储近30天期间的排出量的平均值和最大值。数据存储部642在从数据处理部641接收到与废弃物的重量相关的新的信息的情况下等，根据需要更新如表1所示那样的信息。在此，对在从第2个起的废弃物箱4中收纳的废弃物的重量的计算方法进行说明。首先，在机器人7以抓持第1公司的废弃物箱4的状态搭乘于轿厢63中的情况下，通过数据处理部641使用如上所述的计算方法计算在第1公司的废弃物箱4中收纳的废弃物的重量。接着，在机器人7以抓持第1公司的废弃物箱4和第2公司的废弃物箱4的状态搭乘于轿厢63中的情况下，将第1公司的废弃物的排出量存储在数据存储部642中。因此，数据处理部641从由称量装置634计量出的轿厢63内的重量减去机器人7的重量、第1公司的废弃物箱4和第2公司的废弃物箱4的重量、以及第1公司的废弃物的排出量，由此计算在第2公司的废弃物箱4中收纳的废弃物的重量。接着，在步骤st24中，数据处理部641计算表示机器人7具有的余力的阈值。此处所讲的余力是指表示相对于机器人7的最大搬运量，还剩搬运何种程度的重量的能力的指标。在此，对表示机器人7的余力的阈值的计算方法进行说明。数据存储部642在上述的基础上还存储机器人7的最大搬运量。数据处理部641从机器人7的最大搬运量中减去废弃物箱4的重量及在该废弃物箱4中收纳的废弃物的重量，由此计算表示机器人7的余力的阈值。在步骤st25中，数据处理部641根据计算出的表示机器人7的余力的余力的阈值，决定机器人7的接下来的移动目的地。关于在步骤st25中决定机器人7的接下来的移动目的地的方法，在后面进行说明。在步骤st26中，数据处理部641向运行管理部643输出作为机器人7的接下来的移动目的地的楼层的信息。在步骤st27中，数据处理部641向接口部644输出接下来的移动目的地。图4是说明决定机器人7的接下来的移动目的地的步骤的流程图。使用图4说明决定机器人7的接下来的移动目的地的步骤。在步骤st31中，数据处理部641对于在与机器人7当前所在的楼层相同的楼层入驻的各家公司，检索有无废弃物的排出量小于阈值的公司。在此，对检索有无满足条件的公司的方法进行说明。数据处理部641按照以上所述计算表示机器人7的余力的阈值。数据处理部641对于在相同楼层入驻的各家公司，检索有无公司过去排出的废弃物的重量与废弃物箱4的重量之合计值小于阈值的公司。另外，在该检索中，数据处理部641使用数据存储部642存储的废弃物的排出量作为公司过去排出的废弃物的重量。例如，数据处理部641也可以使用前一天的废弃物的排出量作为公司过去排出的废弃物的重量。并且，也可以使用近30天期间的废弃物的排出量的平均值作为公司过去排出的废弃物的重量。还可以使用近30天期间的废弃物的排出量的最大值作为公司过去排出的废弃物的重量。在检索的结果是存在符合条件的公司的情况下，即在步骤st31为是的情况下，进入步骤st32。在步骤st32中，数据处理部641选定收纳该公司排出的废弃物的废弃物箱4作为接下来的收集对象。并且，将设置有该废弃物箱4的废弃物箱设置场所3作为接下来的移动目的地。另外，在检索出多个符合条件的公司的情况下，根据预先决定的优先顺序决定接下来的收集对象。例如，数据处理部641对于过去排出的废弃物的重量在表示机器人7的余力的余力的阈值以下且为最多的公司，将收纳该公司排出的废弃物的废弃物箱4决定为接下来的收集对象。另一方面，在检索的结果是没有符合条件的公司的情况下，即在步骤st31为否的情况下，进入步骤st33。在步骤st33中，数据处理部641更新检索的对象楼层。具体地讲，数据处理部641将检索对象楼层更新为低一层的楼层。在步骤st34中，数据处理部641确认更新后的检索对象楼层是否是设置有废弃物箱收集场所5的楼层。在步骤st34的结果为是的情况下，数据处理部641判断为没有机器人7再能搬运的废弃物箱4。在步骤st35中，数据处理部641将废弃物箱收集场所5决定为机器人7的接下来的移动目的地。另一方面，在步骤st34的结果为否的情况下，进入步骤st36。在步骤st36中，数据处理部641对于在与检索的对象楼层相同的楼层入驻的各家公司，检索有无废弃物的排出量小于表示机器人7的余力的阈值的公司。该检索的方法与步骤st31的方法相同。在检索的结果是存在符合条件的公司的情况下，即在步骤st36为是的情况下，进入步骤st32。在步骤st32中，数据处理部641按照以上所述将设置有该公司的废弃物箱4的废弃物箱设置场所3决定为接下来的移动目的地。另一方面，在检索的结果是没有符合条件的公司的情况下，即在步骤st36为否的情况下，进入步骤st33。以后，反复步骤st33、步骤st34及步骤st36的处理。即，数据处理部641对于公司入驻的所有楼层，在每次降低一个楼层地降低检索对象楼层的同时，检索有无废弃物的排出量小于表示机器人7的余力的阈值的公司。如以上说明的那样，实施方式1的废弃物收集系统1具有电梯6的轿厢63、机器人7、称量装置634和数据处理部641。轿厢63在电梯6的井道62内升降。机器人7依照预先设定的程序而移动，将收纳了废弃物的废弃物箱4搬运到轿厢63内。称量装置634计量轿厢63内的重量。数据处理部641根据称量装置634的计量结果计算轿厢63内的废弃物的重量。因此，在机器人7搭乘于电梯6的轿厢63中时，数据处理部641能够根据称量装置634计量出的轿厢63内的重量，计算公司排出的废弃物的重量。因此，在导入废弃物收集系统1时，不需要在设置有废弃物箱收集场所5的地下1层等设置专用的计量器，因而能够削减费用及工时。并且，称量装置634是一定设置于电梯6的轿厢63中的。因此，废弃物收集系统1通过使用称量装置634来计算废弃物的重量，在系统导入时不需要设置另外的计量器，能够削减费用及工时。废弃物收集系统1具有作为存储介质的id标签9、接收器612或接收器632、以及数据存储部642。id标签9安装于废弃物箱4，发送包括预先设定的识别信息的无线信号。接收器612设于电梯6的层站61，接收无线信号。接收器632设于电梯6的轿厢63，接收无线信号。数据存储部642将轿厢63内的废弃物的重量与从无线信号取得的识别信息关联起来进行存储。因此，废弃物收集系统1能够使用数据存储部642存储的每家公司的废弃物的重量执行各种动作。例如，能够将按照每家公司分类的废弃物的重量，作为用于实现废弃物的削减的明确指标提供给与该公司相关的员工。由此，能够增强以公司为单位的对废弃物削减的意识，能够实现公司全面的废弃物削减。数据处理部641根据轿厢63内的废弃物的重量和机器人7的最大搬运量，计算表示机器人7具有的余力的阈值。并且，数据处理部641将计算出的阈值和存储在数据存储部642中的废弃物的重量进行比较，检索有无机器人7能够搬运的其它废弃物箱4。如果存在机器人7能够搬运的废弃物箱4，则数据处理部641将其决定为接下来应收集的废弃物箱4。此时，使用轿厢63内的称量装置634计算废弃物的重量，因而机器人7不需要为了计量而下到地下1层。即，机器人7能够从轿厢63直接向接下来的移动目的地移动。因此，废弃物收集系统1能够使一台机器人7高效地收集一个或多个废弃物箱4，能够削减废弃物的收集所要的时间。另外，在将电梯6兼用做员工等移动用和废弃物箱4的收集用的情况下，在废弃物箱4等占用电梯6的时间越多时，员工等利用电梯6的时间越短。在这种情况下，存在有损利用者的舒适性的问题。针对此问题，废弃物收集系统1如上所述能够高效地收集废弃物箱4，因而能够抑制利用者的舒适性的降低。当在曾设置有废弃物箱4的楼层还设置有机器人7能够搬运的其它废弃物箱4的情况下，数据处理部641使机器人7前往设置有其它废弃物箱4的场所。这样，在决定机器人7的接下来的移动目的地时，数据处理部641首先在机器人7当前所在的楼层检索有无能够搬运的其它废弃物箱4。并且，如果在该楼层存在能够搬运的其它废弃物箱4，则将设置有所检索出的废弃物箱4的废弃物箱设置场所3决定为接下来的移动目的地。因此，能够缩短机器人7的移动距离，能够高效地收集废弃物箱4。另一方面，当在曾设置有废弃物箱4的楼层没有设置机器人7能够搬运的其它废弃物箱4的情况下，数据处理部641检索在与该楼层不同的楼层是否设置有机器人7能够搬运的其它废弃物箱4。即，当在同一楼层没有能够搬运的其它废弃物箱4的情况下，数据处理部641接着检索在不同楼层是否存在能够搬运的其它废弃物箱4。因此，能够高效地检索机器人7的接下来的移动目的地，能够高效地收集废弃物箱4。另外，在实施方式1中，说明了在建筑物2的各楼层按照每家公司设有废弃物箱设置场所3、在废弃物箱设置场所3设置有该公司用的废弃物箱4的情况，但不限于此。例如，可以针对一家公司仅设置一处废弃物箱设置场所3，也可以设置多处。可以针对一家公司仅设置一个废弃物箱4，也可以设置多个。并且，也可以对在同一楼层入驻的各家公司仅设置一处共同的废弃物箱设置场所3。在仅设置共同的一处的情况下，在废弃物箱设置场所3按照每家公司设置必要数量的废弃物箱4。此时，数据存储部642按照废弃物箱4固有的识别信息存储废弃物的排出量，而不是按照每家公司进行存储。决定机器人7的接下来的移动目的地的步骤可以变更如下。如上所述，在图4的步骤st31或步骤st36中，数据处理部641对于各家公司检索有无废弃物的排出量小于阈值的公司。取而代之，数据处理部641针对各个废弃物箱4，检索有无通过该废弃物箱4排出的废弃物的排出量小于阈值的废弃物箱4。数据处理部641检索有无过去通过废弃物箱4排出的废弃物的排出量与废弃物箱4的重量之合计值小于阈值的废弃物箱4。这样，在对一家公司分配了多个废弃物箱4的情况下，也能够获得与对一家公司分配一个废弃物箱4时相同的效果。实施方式2图5是示出实施方式2的废弃物收集系统1a的结构的示意图。使用图5说明实施方式2的废弃物收集系统1a。另外，在实施方式2中，标注了与实施方式1相同的名称及标号的要素是表示相同或同等的结构等的要素并省略说明，重点说明不同的部分。并且，本发明不被该实施方式2的记述所限定。如图5所示，实施方式2的废弃物收集系统1a由多个机器人7协作收集建筑物2内的废弃物箱4。在废弃物收集系统1a中，轿厢63也视为搬运废弃物箱4的机器人的一部分。即，机器人7在各楼层各设置一台，其仅承担同一楼层上的横向的废弃物箱4的搬运。并且，跨越各楼层的纵向的废弃物箱4的搬运由轿厢63承担。在建筑物2设置有多台机器人7。因此，对每一台机器人7赋予了id标签9。另外，如图5所示，实施方式2的废弃物收集系统1a具有数据处理部641a、数据存储部642a及运行管理部643a，替代图1所示的实施方式1的数据处理部641、数据存储部642及运行管理部643。下面的表2是各机器人7的属性表。[表2]机器人id自重[kg]最大搬运量[kg]000110012000101501500011100150表2所示的属性表由各机器人7固有的id、自重和最大搬运量构成。数据存储部642a例如存储如表2所示那样的各机器人7的属性。数据处理部641a使用存储在数据存储部642a中的各机器人7的属性来计算轿厢63内的废弃物的重量。下面，对废弃物收集系统1a的动作进行说明。在各楼层配置的机器人7抓持在该楼层设置的废弃物箱4后，向层站61移动。在id标签9进入到接收器612的检测范围时，接收器612接收从id标签9发送的无线信号。接收器612向运行管理部643a输出请求朝向设置有废弃物箱收集场所5的楼层的方向的层站呼梯登记的信号。并且，接收器612将所接收到的无线信号中包含的识别信号、即在废弃物箱4和机器人7分别安装的id标签9中包含的识别信号发送给数据处理部641a。在轿厢63到达机器人7待机的楼层时，机器人7抓持废弃物箱4而搭乘于轿厢63。数据处理部641a与实施方式1同样地计算轿厢63内的废弃物的重量。数据处理部641a对于在配置有机器人7的楼层入驻的各家公司检索有无废弃物的排出量小于阈值的公司。在存在相应的公司的情况下，数据处理部641a将收纳该公司排出的废弃物的废弃物箱4作为接下来的收集对象，来决定机器人7的接下来的移动目的地。机器人7只要还有余力，就收集所配置的楼层的废弃物箱4。在没有余力时，机器人7抓持一个或多个废弃物箱4在层站61待机。数据处理部641a待机一直到从接收器612接收到与所有机器人7对应的识别信号。在接收到与所有机器人7对应的识别信号时，数据处理部641a使在设置有废弃物箱收集场所5的楼层配置的机器人7移动到该楼层的层站61。数据处理部641a将所移动的机器人7的id和台数通知给机器人控制装置8。此时，数据处理部641a发出能够向废弃物箱收集场所5搬运轿厢63内的废弃物箱4的台数等的指令。接着，数据处理部641a向运行管理部643a输出废弃物收集运转的指令信号。在接收到废弃物收集运转的指令信号时，运行管理部643a使轿厢63向建筑物2的最上层移动。在轿厢63移动到最上层后，运行管理部643a使轿厢63顺序地停靠在机器人7所待机的各楼层。各机器人7在轿厢63到达自身所待机的层站61时，向轿厢63内搬运废弃物箱4。这样，将各废弃物箱4搬运到设置有废弃物箱收集场所5的楼层。在轿厢63到达设置有废弃物箱收集场所5的楼层时，预先在层站61待机的机器人7将轿厢63内的所有废弃物箱4搬运到废弃物箱收集场所5。如以上说明的那样，实施方式2的机器人7将废弃物箱4搬运到轿厢63内后，从轿厢63下梯。轿厢63在机器人7下梯后，搭载着废弃物箱4在井道62内升降。即，废弃物收集系统1a在向设置有废弃物箱收集场所5的楼层搬运废弃物箱4时，仅将废弃物箱4搭载于轿厢63中即可，机器人7自身不需要乘梯于轿厢63。在实施方式1中，在所收集的废弃物的重量超过机器人7的最大搬运量的情况下，机器人7必须同乘于轿厢63向废弃物箱收集场所5搬运废弃物箱4。另一方面，在废弃物收集系统1a中，按照每个负责楼层分担机器人7搬运废弃物箱4的楼层，因而能够高效地搬运废弃物箱4。并且，轿厢63能够与机器人7不搭乘于轿厢63中的部分相应地搬运更多的废弃物箱4。因此，与实施方式1相比，实施方式2的废弃物收集系统1a能够更高效地搬运废弃物箱4。在实施方式2中，将轿厢63召唤到机器人7到达层站61的楼层，机器人7抓持废弃物箱4而搭乘于轿厢63中，数据处理部641a计算轿厢63内的废弃物的重量，但不限于此。数据处理部641a也可以不在发出废弃物收集运转的指令之前先计算出废弃物的重量，而使用公司过去排出的废弃物的重量。公司过去排出的废弃物的重量如在实施方式1中说明的那样被存储在数据存储部642a中。数据处理部641a以公司过去排出的废弃物的重量为参考，发出使移动到设置有废弃物箱收集场所5的楼层的层站61的机器人7的id和台数的指令。数据处理部641a在输出指令后，在轿厢63收集各楼层的废弃物箱4时计算废弃物的重量。在这种情况下，每当在各楼层将废弃物箱4搭载于轿厢63内时，移动到设置有废弃物箱收集场所5的楼层的层站61的机器人7的id和台数被更新。在这种情况下，也能够获得与在发出废弃物收集运转的指令之前先计算轿厢63内的废弃物的重量时相同的效果。实施方式3图6是示出实施方式3的废弃物收集系统1b的结构的示意图。使用图6说明实施方式3的废弃物收集系统1b。另外，在实施方式3中，标注了与实施方式1或实施方式2相同的名称及标号的要素是表示相同或同等的结构等的要素并省略说明，重点说明不同的部分。并且，本发明不被该实施方式3的记述所限定。如图6所示，实施方式3的废弃物收集系统1b具有显示器613b及显示器633b，以替代实施方式1等的显示器613及显示器633。并且，实施方式3的废弃物收集系统1b具有数据处理部641b。实施方式3的废弃物收集系统1b使用借助于称量装置634收集的数据作为在显示器613b及显示器633b显示的内容。显示器613b设于电梯6的层站61的壁面，与实施方式1等的显示器613同样，显示通过层站按钮611登记的层站呼梯的方向。另外，在层站61的接收器612接收到无线信号的情况下，显示器613b显示与该无线信号中包含的识别信号相关联的公司的废弃物的排出量等。显示器633b设于轿厢63内的壁面，与实施方式1等的显示器633同样，显示通过目的地按钮631登记的停靠楼层。并且，在轿厢63内的接收器632接收到无线信号的情况下，显示器633b显示与该无线信号中包含的识别信号相关联的公司的废弃物的排出量等。下面，对废弃物收集系统1b的动作进行说明。在图6中，在建筑物2中入驻的公司的员工a接近1层的层站61附近，以便搭乘轿厢63向目的地楼层移动。伴随于此，员工a持有的id标签9进入到设置在层站61的接收器612的检测范围内。接收器612接收从该id标签9发送的无线信号。接收器612与实施方式1等同样，向运行管理部643输出请求层站呼梯登记的信号。此时，接收器612将接收到的无线信号中包含的识别信号即员工a持有的id标签9中包含的识别信号发送给数据处理部641b。在从接收器612接收到有关员工a的识别信号时，数据处理部641b从数据存储部642读出与该识别信号对应的公司的废弃物的排出量的表。该表例如是与实施方式1等的表1同样的表。数据处理部641b将所读出的表中包含的废弃物的排出量输出给显示器613b。显示器613b将接收到的废弃物的排出量显示在其画面上。在轿厢63到达该楼层时，运行管理部643向显示器613b输出显示结束信号。在接收到显示结束信号时，显示器613b结束废弃物的排出量的显示。在员工a搭乘于轿厢63后，轿厢63内的接收器632接收从员工a的id标签9发送的无线信号，并将所接收到的无线信号中包含的识别信号发送给数据处理部641b。数据处理部641b与先前同样地从数据存储部642读出与识别信号对应的公司的废弃物的排出量的表，将废弃物的排出量输出给显示器633b。显示器633b将接收到的废弃物的排出量显示在其画面上。在轿厢63到达员工a的目的地楼层时，运行管理部643向显示器633b输出显示结束信号。在接收到显示结束信号时，显示器633b结束废弃物的排出量的显示。如以上说明的那样，实施方式3的废弃物收集系统1具有显示器613b或显示器633b。显示器613b设于电梯6的层站61，将存储在数据存储部642中的废弃物的重量与识别信息关联起来进行显示。显示器633b设于轿厢63，将存储在数据存储部642中的废弃物的重量与识别信息关联起来进行显示。因此，废弃物收集系统1b能够将各家公司排出的废弃物的排出量按照每家公司进行分类，并提供给与该公司相关的员工。由此，能够提供用于实现废弃物的削减的明确指标，增强以公司为单位的对废弃物削减的意识，能够实现公司全面的废弃物削减。另外，有时多家公司的员工在层站61或轿厢63一起乘梯。在这种情况下，显示器613b或显示器633b能够按照各家公司以分时方式显示废弃物的排出量或分割画面来进行显示。另外，在针对一家公司设有多处废弃物箱设置场所3的情况下，可以按照每个废弃物箱设置场所3分割显示废弃物的排出量。另外，在对一家公司分配了多个废弃物箱4的情况下，可以按照每个废弃物箱4分割显示废弃物的排出量。实施方式4图7是示出实施方式4的废弃物收集系统1c的结构的示意图。使用图7说明实施方式4的废弃物收集系统1c。另外，在实施方式4中，标注了与实施方式1～实施方式3相同的名称及标号的要素是表示相同或同等的结构等的要素并省略说明，重点说明不同的部分。并且，本发明不被该实施方式4的记述所限定。实施方式4的废弃物收集系统1c相对于实施方式1的废弃物收集系统1、实施方式2的废弃物收集系统1a、或者实施方式3的废弃物收集系统1b，如图7所示还具有喷雾器635。喷雾器635设置在轿厢63内的壁面上，喷雾出灌充在内部的除臭剂或芳香剂。并且，实施方式4的废弃物收集系统1c具有数据处理部641c。下面，对废弃物收集系统1c的动作进行说明。如在实施方式1中说明的那样，轿厢63搭载着废弃物箱4向设置有废弃物箱收集场所5的楼层移动。在轿厢63到达该楼层时，机器人7从轿厢63内搬出废弃物箱4。然后，数据处理部641c向喷雾器635输出使喷雾出除臭剂或芳香剂的指令。此时，除臭剂或芳香剂的喷雾量根据轿厢63搬运的废弃物的重量进行调整。例如，可以按照以下所述变化，如果废弃物的重量小于20kg则减少喷雾量，如果在20kg以上且小于40kg，则将喷雾量设为中等程度，如果在40kg以上则增多喷雾量。另外，废弃物的重量如在实施方式1中说明的那样，数据处理部641c根据称量装置634计量出的轿厢63内的重量进行计算。数据处理部641c使用该计算结果决定喷雾量。如以上说明的那样，实施方式4的废弃物收集系统1c具有喷雾器635，喷雾器635设于轿厢63内，喷雾出除臭剂或芳香剂。在废弃物箱4的搬运时从废弃物产生的臭味容易存留在轿厢63这样密闭性较高的空间中。喷雾器635向轿厢63内喷雾出除臭剂或芳香剂来消除该臭味。因此，能够提高轿厢63的舒适度。另外，数据处理部641c根据轿厢63内的废弃物的重量来调整喷雾器635的喷雾量。因此，通过向轿厢63内喷雾出适当的喷雾量的除臭剂或芳香剂，能够提高在废弃物箱4的搬运后搭乘于该轿厢63的利用者的舒适性。另外，喷雾量的调整不限于根据轿厢63搬运的废弃物的重量来进行。另外，也可以根据轿厢63搬运废弃物箱4的距离改变喷雾量。例如，在从规定楼层以上的较高楼层搬运废弃物箱4的情况下，可以增多喷雾量，在从低于规定楼层的较低楼层搬运的情况下可以减少喷雾量。这样，能够获得与根据废弃物的重量调整喷雾量时相同的效果。另外，在实施方式1～实施方式4中，在搬运机器人7或废弃物箱4时，电梯6进行专用运转。专用运转是指不响应中途楼层的层站呼梯而直达目的地楼层的运转方法。即，在废弃物箱4的搬运中，电梯6不响应层站呼梯。因此，即使是电梯6兼用做员工等移动用和废弃物箱4收集用的情况下，也能够防止在废弃物箱4的搬运中利用者同乘，因而能够防止利用者感到不快。在实施方式1～实施方式4中，由接收器612接收到的无线信号中包含的识别信息主要用于在层站61设置的各装置等的动作。另外，由接收器632接收到的无线信号中包含的识别信息主要用于在轿厢63设置的各装置等的动作。但是，不限于此。例如，由接收器612接收到的无线信号中包含的识别信息也可以用于在轿厢63设置的各装置等的动作。此外，由接收器632接收到的无线信号中包含的识别信息也可以用于在层站61设置的各装置等的动作。在这种情况下，也能够获得相同的效果。另外，在实施方式1～实施方式4中，说明了将废弃物收集系统应用于集合了多家企业或其分公司等的办公室的写字楼的情况，但不限于此。废弃物收集系统也可以应用于除此以外的系统。例如，废弃物收集系统也可以应用于多家公司聚集的设施，如多家公司聚集的大型商业设施等。另外，以上的实施方式所示的结构是本发明的结构的一例，当然能够在不脱离本发明的主旨的范围内适当变更，如将各实施方式的结构进行组合、与其它公知的技术进行组合、或者将一部分省略等。标号说明1、1a、1b、1c废弃物收集系统；2建筑物；3、3a、3b废弃物箱设置场所；4废弃物箱；5废弃物箱收集场所；6、6a、6b、6c电梯；61层站；611层站按钮；612接收器；613、613b显示器；62井道；63轿厢；631目的地按钮；632接收器；633、633b显示器；634称量装置；635喷雾器；64、64a、64b、64c电梯控制装置；641、641a、641b、641c数据处理部；642、642a数据存储部；643、643a运行管理部；644接口部；7机器人；8机器人控制装置；9id标签。当前第1页12