袋装物料装车机的制作方法

本发明涉及快速连续装载袋装物料装车技术，尤其涉及袋装物料装车机。

背景技术：

目前袋装物料的装车工作大多是通过人力和叉车完成，不仅工人的劳动强度大，而且装载效率低，料袋还容易出现变形和破损，同时袋装粉状物料的对人体危害较大，例如水泥、化肥等存在腐蚀性的粉状物，极易造成人的眼部的损伤，并易使人患尘肺病，严重影响人体健康；其次，有的粉尘易爆炸，容易对人体造成伤害。而使用的一些袋装物料装车设备，也大多存在占地面积大、工作不灵活、可靠性低等问题，难以满足袋装物料的装车要求。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种工作灵活、可靠性高、工人的劳动强度低、而且装车效率高、使用安全的袋装物料装车机。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：袋装物料装车机，包括支架，所述支架上可移动的设有料袋输送装置，所述支架与所述料袋输送装置之间设有移动驱动装置；所述料袋输送装置的上方设有料袋转接装置，所述料袋输送装置的输出端连接有料袋缓存装置，所述料袋缓存装置的输出端连接有料袋投放码垛装置，所述料袋投放码垛装置的上方设有投放码垛调整装置，所述投放码垛调整装置连接所述料袋投放码垛装置。

作为优选的技术方案，所述料袋转接装置包括拖拽引导装置，所述拖拽引导装置输出端设有料袋转位装置；所述拖拽引导装置包括固定框架，所述固定框架通过转轴摆动设有摆臂，所述摆臂上竖向设有引导带，所述引导带传动连接有引导驱动装置，所述固定框架与所述摆臂之间设有角度调整装置；

所述料袋转位装置包括两相互平行的转位侧板，两所述转位侧板倾斜设置，两所述转位侧板之间依次转动安装有若干转位托辊，所述转位侧板的下方设有转位滑移框架，所述转位滑移框架滑动安装在两所述转位侧板上，所述转位滑移框架与所述转位侧板之间设有转位连接装置；所述转位滑移框架的一端摆动设有转位摆板，所述转位摆板位于所述转位托辊一端的上方，所述转位摆板沿料袋输送方向由转位托辊外端向内侧倾斜设置，所述转位摆板与所述转位滑移框架之间设有转位弹性装置。

作为优选的技术方案，所述料袋输送装置包括料袋输送架，所述料袋输送架上设有料袋输送皮带机；所述移动驱动装置为所述支架上设有的料袋输送导轨，所述料袋输送架的底部设有与所述料袋输送导轨配合的料袋输送滚轮，所述料袋输送滚轮传动连接有料袋输送电机。

作为优选的技术方案，所述料袋缓存装置包括缓存架，所述缓存架沿料袋输送方向由上而下倾斜设置，且所述缓存架上沿料袋输送方向转动设有若干缓存托辊，所述缓存架的下端设有缓存挤压架，所述缓存挤压架上通过挤压升降装置设有挤压升降架，所述缓存挤压架和所述挤压升降架之间设有挤压弹性装置，所述挤压升降架上通过若干挤压辊设有上挤压带，所述挤压辊传动连接有挤压驱动装置；所述缓存架的下端位于所述上挤压带的下方处设有与上挤压带对应的下挤压带。

作为优选的技术方案，所述料袋投放码垛装置包括过渡架，所述过渡架上设有上补偿装置，所述过渡架上位于料袋输送方向的输出端铰接有两摆动架，两所述摆动架之间设有摆动输送装置，两所述摆动架之间位于所述摆动输送装置的输出端设有下补偿装置，两所述摆动架之间位于所述下补偿装置的输出端设有滑移输送装置，两所述摆动架通过调整连接装置连接所述投放码垛调整装置，两所述摆动架上远离所述过渡架的一端设有防撞保护装置，所述防撞保护装置连接控制所述投放码垛调整装置。

作为优选的技术方案，所述上补偿装置包括所述过渡架上转动设有的上补偿花轮，所述上补偿花轮包括中间轴，所述中间轴的两端分别固定套装有上补偿套筒，两所述上补偿套筒分别转动安装在所述过渡架上，两所述上补偿套筒内分别滑动设有上补偿滑轴，两所述上补偿滑轴的外端分别伸出所述过渡架并连接有上补偿驱动装置，所述中间轴的中部设有中间环座，所述中间环座的两端沿周向分别通过销轴转动设有若干上补偿摆杆，各所述上补偿摆杆的外端分别铰接有上补偿连杆，两所述上补偿套筒筒壁上沿轴向延伸设有与各所述上补偿连杆对应的上补偿条孔，各所述上补偿连杆分别穿过对应的所述上补偿条孔与所述上补偿滑轴铰接；

所述摆动输送装置包括摆动输送架，所述摆动输送架上安装有摆动输送皮带机，位于所述摆动输送皮带机两端处的两所述摆动架之间分别铰接有摆动输送托板，所述摆动输送架分别与两所述摆动输送托板通过枢轴转动连接；

所述下补偿装置包括与所述摆动输送架连接的下补偿架，所述下补偿架上转动设有下补偿花轮，所述下补偿花轮包括下补偿套筒，所述下补偿套筒两端转动安装在所述下补偿架上，所述下补偿套筒内滑动设有下补偿滑轴，所述下补偿滑轴连接有下补偿驱动装置；所述下补偿套筒中部的外侧分别固定设有两下补偿环座，两所述下补偿环座沿周向分别通过销轴转动设有若干下补偿摆杆，各所述下补偿摆杆的外端分别铰接有下补偿连杆，所述下补偿套筒两端的筒壁上沿轴向延伸设有与各所述下补偿连杆对应的下补偿条孔，各所述下补偿连杆分别穿过对应的所述下补偿条孔与所述下补偿滑轴铰接；所述下补偿套筒上位于两所述下补偿环座之间滑动套装有下补偿滑套，所述下补偿套筒筒壁上沿轴向设有滑移条孔，所述下补偿滑套设有滑移销，所述滑移销穿过所述滑移条孔插入所述下补偿滑轴内；所述下补偿滑套的两端分别设有下补偿滑座，两所述下补偿滑座上分别沿周向设有若干下补偿支杆，所述下补偿支杆与所述下补偿摆杆相互交错设置；

所述滑移输送装置包括两所述摆动架之间依次铰接有若干滑移横梁，各所述滑移横梁上分别依次通过枢轴安装有若干滑移皮带机，位于同一所述滑移横梁上的滑移皮带机铰接有一滑移连杆，各所述滑移连杆分别连接有滑移电动缸，各所述滑移电动缸分别传动连接有滑移电机，各所述滑移电动缸分别连接有电动缸托板，各电动缸托板的两端分别与两所述摆动架铰接；

所述防撞保护装置包括两所述摆动架上远离所述过渡架一端的端部之间设有的前置碰撞传感器，和两所述摆动架上远离所述过渡架一端端部外侧分别设有的侧防撞保护传感器。

作为优选的技术方案，所述上补偿驱动装置包括两所述上补偿滑轴的外端分别固定安装的拨轮，两所述拨轮的外周侧上分别凹陷设有环状的拨槽；两所述拨槽内分别滑动安转有拨叉，两所述拨叉分别铰接有拨杆，两所述拨杆分别固定安装在相应的摆动架上；所述拨叉与所述拨杆之间分别设有摆动约束装置；所述摆动约束装置为所述拨杆与所述拨叉相邻一端端部设有的配合平面，所述拨叉与所述拨杆相邻一端端部的内侧设有与所述配合平面对应的约束平面而外侧设有滑动斜面；

所述下补偿驱动装置包括所述下补偿架上远离所述摆动输送架的一端两侧分别铰接的下补偿摆动拉杆，两所述下补偿摆动拉杆一端分别通过传动杆连接所述下补偿滑轴，两所述下补偿摆动拉杆另一端分别设有摆动条孔，两所述摆动架上分别设有与两所述下补偿摆动拉杆对应的拉杆座，两所述拉杆座上分别设有插入对应摆动条孔的摆动指；

所述上补偿装置的输出端设有上自由过渡托辊；所述下补偿装置的输入端设有输入托辊，所述下补偿装置的输出端设有下自由过渡托辊。

作为优选的技术方案，所述投放码垛调整装置包括调整导轨，所述调整导轨上滑动安装有投放码垛调整架，所述调整导轨与所述投放码垛调整架之间设有码垛调整驱动装置；所述投放码垛调整架上滑动设有移动调整架，所述投放码垛调整架的滑动方向与所述移动调整架的滑动方向互相垂直，所述投放码垛调整架与所述移动调整架之间设有移动调整驱动装置；所述移动调整架上设有升降调整装置，所述升降调整装置连接所述料袋投放码垛装置，所述升降调整装置传动连接有升降调整驱动装置；所述移动调整架上还设有升降调整辅助装置，所述投放码垛调整架上位于所述码垛调整驱动装置上方设有码垛调整稳定装置。

作为优选的技术方案，所述码垛调整驱动装置包括所述投放码垛调整架上设有与所述调整导轨配合的两码垛调整驱动滚轮，两所述码垛调整驱动滚轮传动连接有码垛调整驱动电机；所述码垛调整驱动滚轮位于所述投放码垛调整架的上部；所述码垛调整稳定装置为所述投放码垛调整架上位于各所述码垛调整驱动滚轮的上侧分别对应设有两稳定滚轮，两所述稳定滚轮位于对应的所述码垛调整驱动滚轮外端的两侧，所述稳定滚轮配合设有稳定导轨；

所述移动调整驱动装置包括所述投放码垛调整架上设有的移动调整驱动电机，所述移动调整驱动电机的输出端传动连接有移动调整丝杠，所述移动调整丝杠与所述移动调整架之间螺纹配合连接；

所述升降调整装置包括所述移动调整架上设有的两升降卷绕滚筒，两所述升降卷绕滚筒的中心线位于一条直线上且与所述移动调整架的滑动方向平行，两所述升降卷绕滚筒上分别缠绕有连接锁链，两所述连接锁链分别连接所述料袋投放码垛装置，两所述升降卷绕滚筒分别设有升降制动装置；所述升降调整驱动装置为所述移动调整架上设有升降调整驱动电机，所述升降调整驱动电机分别传动连接两所述升降卷绕滚筒；

所述升降调整辅助装置包括所述移动调整架上位于两所述升降卷绕滚筒外端分别设有的辅助滚筒，两所述辅助滚筒的中心线相互平行并且垂直于所述升降卷绕滚筒的中心线；两所述辅助滚筒上分别缠绕有辅助锁链，两所述辅助锁链分别连接两所述连接锁链；两所述辅助滚筒与所述移动调整架之间分别设有涡卷弹簧，两所述辅助滚筒分别设有辅助制动装置。

作为优选的技术方案，所述料袋投放码垛装置上方设有投放计算控制装置。

由于采用了上述技术方案的袋装物料装车机，包括支架，所述支架上可移动的设有料袋输送装置，所述支架与所述料袋输送装置之间设有移动驱动装置；所述料袋输送装置的上方设有料袋转接装置，所述料袋输送装置的输出端连接有料袋缓存装置，所述料袋缓存装置的输出端连接有料袋投放码垛装置，所述料袋投放码垛装置的上方设有投放码垛调整装置，所述投放码垛调整装置连接所述料袋投放码垛装置。使用时，将料袋转接装置固定安装在料袋灌装生产线输出皮带承载架上，通过料袋转接装置将料袋由料袋灌装生产线的输出皮带上经角度调整后转移到料袋输送装置，经料袋输送装置输送至料袋缓存装置，通过料袋缓存装置缓解输送的料袋流量大小并调整料袋之间的距离，之后由料袋投放码垛装置将料袋排放到车厢内进行装车作业，并通过投放码垛调整装置调整料袋投放码垛装置时的高低、前后位置和左右方位，以适应车厢的结构和袋装物料的装车，同时通过移动驱动装置驱动料袋输送装置前后移动以配合料袋投放码垛装置的前后位置调整，完全替代了人工装车作业，工作灵活、可靠性高、工人的劳动强度低、而且装车效率高、使用安全。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明，并不限定本发明范围。其中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明装车作业示意图；

图3是本发明的料袋转接装置的结构示意图；

图4是本发明的拖拽引导装置的俯视示意图；

图5是本发明的拖拽引导装置的侧视示意图；

图6是本发明的拖拽引导装置的立体示意图；

图7是本发明的料袋转位装置的俯视示意图；

图8是本发明的料袋转位装置的侧视示意图；

图9是本发明的料袋转位装置的立体示意图；

图10是本发明的料袋缓存装置的俯视示意图；

图11是本发明的料袋缓存装置的立体示意图；

图12是本发明的料袋缓存装置的侧视示意图；

图13是本发明的料袋投放码垛装置的俯视示意图；

图14是本发明的料袋投放码垛装置的侧视示意图；

图15是本发明的上补偿装置的俯视示意图；

图16是本发明的上补偿装置的立体示意图；

图17是本发明的上补偿花轮的结构示意图；

图18是本发明的上补偿花轮的剖视示意图；

图19是本发明的下补偿装置的俯视示意图；

图20是本发明的下补偿装置的立体示意图；

图21是本发明的下补偿花轮的结构示意图；

图22是本发明的下补偿花轮的剖视示意图；

图23是本发明的下补偿花轮的立体示意图；

图24是本发明的投放码垛调整装置的俯视示意图；

图25是本发明的投放码垛调整装置的侧视示意图；

图26是本发明的连接锁链纵向调整布置示意图；

图27是本发明的投放码垛调整装置的立体示意图。

图中：1-支架；2-料袋转接装置；3-料袋输送装置；4-料袋缓存装置；5-料袋投放码垛装置；6-投放码垛调整装置；7-车厢；8-料袋；101-控制器；201-固定框架；202-摆臂；2021-引导带张紧装置；2022-转轴；203-角度拉杆；2031-角度调节长槽；2032-角度调节凹槽；2033-角度调节指；204-引导驱动装置；2041-引导带；205-转位侧板；2051-转位托辊；2052-转位滑轮；206-转位滑移框架；2061-转位支座；207-转位摆板；2071-摆板连接臂；301-料袋输送架；302-料袋输送皮带机；303-料袋输送滚轮；401-缓存架；4011-缓存托辊；402-缓存挤压架；403-挤压驱动装置；404-挤压升降架；4041-挤压升降装置；405-上挤压带；406-下挤压带；407-挤压输出带；501-摆动架；5011-摆动输送托板；5012-摆动输送皮带机；50121-摆动输送架；5013-上自由过渡托辊；5014-输入托辊；5015-下自由过渡托辊；5016-侧防撞保护传感器；5017-前置碰撞传感器；5018-调整连接座；50181-调整连接杆；502-过渡架；5021-拨杆；5022-拨轮；5023-拨叉；503-上补偿花轮；5031-中间轴；5032-上补偿套筒；50321-上补偿条孔；5033-上补偿滑轴；5034-上补偿摆杆；5035-上补偿连杆；5036-滑动约束条孔；5037-滑动约束销；5038-中间环座；504-下补偿花轮；5041-下补偿摆动拉杆；50411-摆动条孔；50412-拉杆座；5042-下补偿架；5043-下补偿滑轴；5044-下补偿内套筒；5045-下补偿外套筒；50451-下补偿条孔；5046-下补偿摆杆；50461-下补偿连杆；50462-下补偿环座；5047-下补偿滑套；5048-下补偿滑座；50481-下补偿支杆；505-滑移横梁；5051-滑移电动缸；5052-滑移皮带机；601-调整导轨；6011-稳定导轨；602-投放码垛调整架；6021-码垛调整驱动电机；6022-码垛调整驱动滚轮；6023-稳定滚轮；603-移动调整驱动电机；6031-移动调整丝杠；604-移动调整架；6041-移动导轨；6042-移动调整滚轮；605-升降调整驱动电机；6051-升降卷绕滚筒；6052-升降制动装置；606-辅助滚筒；6061-辅助制动装置；607-连接锁链；6071-辅助锁链；608-纵向调整座；6081-纵向调整滑座；6082-槽轮；701-投放计算控制装置；702-输出皮带；703-输出皮带承载架。

具体实施方式

如图1和图2所示，袋装物料装车机，包括支架1和控制器101，所述支架1可以采用钢构框架或采用混凝土材料制成，所述支架1上可移动的设有料袋输送装置3，所述支架1与所述料袋输送装置3之间设有移动驱动装置；所述料袋输送装置3的上方设有料袋转接装置2，所述料袋输送装置3的输出端连接有料袋缓存装置4，所述料袋缓存装置4的输出端连接有料袋投放码垛装置5，所述料袋投放码垛装置5的上方设有投放码垛调整装置6，所述投放码垛调整装置6连接所述料袋投放码垛装置5。通过控制器101连接并控制料袋转接装置2、料袋输送装置3、移动驱动装置、料袋缓存装置4、料袋投放码垛装置5和投放码垛调整装置6各部分的工作，实现智能化装车作业。采用将料袋转接装置2固定安装在料袋灌装生产线输出皮带承载架703上，在控制器101控制下通过料袋转接装置2将料袋8由料袋灌装生产线的输出皮带702上经角度调整后转移到料袋输送装置3、经料袋输送装置3输送至料袋缓存装置4、通过料袋缓存装置4缓解输送的料袋8流量大小并调整料袋8之间的距离、之后由料袋投放码垛装置5将料袋8排放到车厢7内进行装车作业、并通过投放码垛调整装置6调整料袋投放码垛装置5的高低、前后位置和左右方位，以适应车厢7的结构和袋装物料的装车，同时通过移动驱动装置驱动料袋输送装置3前后移动以配合料袋投放码垛装置5的前后位置调整。所述料袋投放码垛装置5的上方设有投放计算控制装置701，投放计算控制装置701可以采用激光扫描建模计算方式，当车辆进入扫描区域后，开始对车厢7进行扫描计算，同时得到本车次需要装载的数量或者吨位后传到控制器101，由控制器101发出命令到各个装置开始工作。

如图3、图4、图5和图6所示，所述料袋转接装置2包括拖拽引导装置，所述拖拽引导装置的输出端设有料袋转位装置；所述拖拽引导装置包括固定框架201，使用时可将固定框架201固定安装在料袋灌装生产线输出皮带承载架703上，结构紧凑、节约空间、便于使用；所述固定框架201上通过转轴2022摆动设有摆臂202，所述摆臂202上竖向设有引导带2041，所述引导带2041传动连接有引导驱动装置204，所述固定框架201与所述摆臂202之间设有角度调整装置；所述角度调整装置为所述固定框架201上位于所述摆臂202上方转动设有的角度拉杆203，所述角度拉杆203上设有角度调节长槽2031，所述角度调节长槽2031的槽壁上开设有角度调节凹槽2032，所述摆臂202上设有与所述角度调节凹槽2032对应的角度调节指2033，通过角度调节指2033和角度调节凹槽2032配合，可使摆臂202具有多个工作角度。所述引导带2041通过两引导转辊安装在所述摆臂202上，所述引导驱动装置204为引导驱动电机，所述引导驱动电机传动连接一所述引导转辊，另一所述引导转辊与所述摆臂202之间设有引导带张紧装置2021，引导带张紧装置2021可以采用公知的螺母螺杆配合的方式，结构简单实用。两所述引导转辊之间排列设有若干支撑转辊，保证引导带2041的正常工作。工作时通过引导带2041与料袋8产生摩擦生成摩擦力，通过引导带2041与料袋8的摩擦力将料袋8旋转一定角度直至料袋8输入料袋转位装置。

如图3、图7、图8和图9所示，所述料袋转位装置包括两相互平行的转位侧板205，两所述转位侧板205倾斜设置，转位侧板205可固定安装在料袋灌装生产线输出皮带承载架703上，结构紧凑、节约空间、便于使用；两所述转位侧板205之间依次转动安装有若干转位托辊2051，所述转位侧板205的下方设有转位滑移框架206，所述转位滑移框架206滑动安装在两所述转位侧板205上，所述转位滑移框架206与所述转位侧板205之间设有转位连接装置；所述转位滑移框架206的一端摆动设有转位摆板207，所述转位摆板207位于所述转位托辊2051一端的上方，所述转位摆板207沿料袋8输送方向由转位托辊2051外端向内侧倾斜设置，所述转位摆板207与所述转位滑移框架206之间设有转位弹性装置，这样通过调整转位摆板207作用于经过的料袋8，对料袋8由拖拽引导装置输送来时的角度转换成预定的角度，便于装车。所述转位摆板207的两端分别设有弧状的引导面，利于料袋8的通过并保护了料袋8。所述转位摆板207铰接有摆板连接臂2071，所述转位滑移框架206上设有转位支座2061，所述摆板连接臂2071转动安装在所述转位支座2061上，所述摆板连接臂2071与所述转位支座2061之间设有转位连接弹簧；所述转位弹性装置为转位弹簧，上述结构可缓冲了冲击，保护了料袋8。两所述转位侧板205的底部分别设有转位滑轮2052，所述转位滑轮2052的外周面上分别设有限位环槽，所述转位滑移框架206通过所述限位环槽滑动安装在两所述转位侧板205上，便于转位滑移框架206位置的调整，从而便于转位摆板207位置的调整。所述转位连接装置为所述转位滑移框架206上设有的转位连接条孔，所述转位侧板205上设有转位连接螺栓，所述转位连接螺栓穿过所述转位连接条孔并螺纹连接有转位连接螺母。

如图1和图2所示，所述料袋输送装置3包括料袋输送架301，所述料袋输送架301上设有料袋输送皮带机302；所述移动驱动装置为所述支架1上设有的料袋输送导轨，所述料袋输送架301的底部设有与所述料袋输送导轨配合的料袋输送滚轮303，所述料袋输送滚轮303传动连接有料袋输送电机。在控制器101控制下，通过料袋输送皮带机302输送料袋8，可根据装车作业环境控制输送速度，并在控制器101控制下通过料袋输送电机、料袋输送滚轮303和料袋输送导轨前后移动，以配合料袋投放码垛装置5的装车前后位置，适应车厢7的结构和保证袋装物料的装车。

如图10、图11和图12所示，所述料袋缓存装置4包括缓存架401，所述缓存架401沿料袋8输送方向由上而下倾斜设置，缓存架401与料袋输送架301铰接，且所述缓存架401上沿料袋8输送方向转动设有若干缓存托辊4011，所述缓存架401的下端设有缓存挤压架402，所述缓存挤压架402上通过挤压升降装置4041设有挤压升降架404，所述缓存挤压架402和所述挤压升降架404之间设有挤压弹性装置，所述挤压升降架404上通过若干挤压辊设有上挤压带405，所述挤压辊传动连接有挤压驱动装置403。所述缓存架401的下端位于所述上挤压带405的下方处设有与上挤压带405对应的下挤压带406。所述上挤压带405的输出端设有挤压输出带407，所述挤压输出带407传动连接所述挤压驱动装置403。所述挤压驱动装置403为挤压驱动电机。所述挤压升降装置4041为所述挤压升降架404上端设有的若干挤压导向杆，所述挤压导向杆的上端滑动穿过所述缓存挤压架402并螺纹连接有挤压调整螺母。所述挤压弹性装置包括位于所述缓存挤压架402和所述挤压升降架404之间的挤压导向杆上套装的挤压弹簧，挤压时可有效的保护料袋8。料袋8沿缓存托辊4011做无动力自由加速下滑运动，缓解上游料袋8流量的大小并调整料袋8之间的距离，并通过挤压驱动电机带动上挤压带405和挤压输出带407运转，在下挤压带406配合下对料袋8进行挤压整形，使其更加规整，便于后续的装车作业。

如图13和图14所示，所述料袋投放码垛装置5包括过渡架502，过渡架502铰接所述缓存架401的下端，所述过渡架502上设有上补偿装置，所述过渡架502上位于料袋8输送方向的输出端铰接有两摆动架501，并且可采用过渡架502与两摆动架501铰接销轴的中心线和过渡架502与缓存架401铰接销轴的中心线垂直，便于两摆动架501的左右和升降摆动，两所述摆动架501之间设有摆动输送装置，两所述摆动架501之间位于所述摆动输送装置的输出端设有下补偿装置，两所述摆动架501之间位于所述下补偿装置的输出端设有滑移输送装置，两所述摆动架501通过调整连接装置连接所述投放码垛调整装置6，两所述摆动架501上远离所述过渡架502的一端设有防撞保护装置，所述防撞保护装置连接控制所述投放码垛调整装置6。通过所述投放码垛调整装置6连接两所述摆动架501、并在控制器101的控制以及料袋输送电机、料袋输送滚轮303和料袋输送导轨配合下，控制两所述摆动架501的上下、左右和前后位置调整，以适应车厢7的结构以及装车作业，保证袋装物料的装车，并且通过上补偿装置和下补偿装置对料袋8在输送方向变化后对料袋8的位置角度进行调整，同时通过滑移输送装置将料袋8输送至车厢7指定位置完成料袋8的装车。

如图15、图16、图17和图18所示，所述上补偿装置包括所述过渡架502上转动设有的上补偿花轮503，所述上补偿花轮503包括中间轴5031，所述中间轴5031的两端分别固定套装有上补偿套筒5032，两所述上补偿套筒5032分别转动安装在所述过渡架502上，两所述上补偿套筒5032内分别滑动设有上补偿滑轴5033，两所述上补偿滑轴5033的外端分别伸出所述过渡架502并连接有上补偿驱动装置，所述中间轴5031的中部设有中间环座5038，所述中间环座5038的两端沿周向分别通过销轴转动设有若干上补偿摆杆5034，各所述上补偿摆杆5034的外端分别铰接有上补偿连杆5035，两所述上补偿套筒5032筒壁上沿轴向延伸设有与各所述上补偿连杆5035对应的上补偿条孔50321，各所述上补偿连杆5035分别穿过对应的所述上补偿条孔50321与所述上补偿滑轴5033铰接。所述上补偿滑轴5033上沿轴向设有滑动约束条孔5036，所述上补偿套筒5032上设有伸入所述滑动约束条孔5036的滑动约束销5037，可以在一定程度上限定上补偿滑轴5033的滑动距离，避免上补偿滑轴5033滑动位移过大。

如图13和图14所示，所述上补偿驱动装置包括两所述上补偿滑轴5033的外端分别固定安装的拨轮5022，两所述拨轮5022的外周侧上分别凹陷设有环状的拨槽；两所述拨槽内分别滑动安转有拨叉5023，两所述拨叉5023分别铰接有拨杆5021，两所述拨杆5021分别固定安装在相应的摆动架501上；所述拨叉5023与所述拨杆5021之间分别设有摆动约束装置。所述摆动约束装置为所述拨杆5021与所述拨叉5023相邻一端端部设有的配合平面，所述拨叉5023与所述拨杆5021相邻一端端部的内侧设有与所述配合平面对应的约束平面而外侧设有滑动斜面。这样的结构在两摆动架501分别以与过渡架502铰接处为中心同步摆动时，一侧摆动架501上的拨杆5021向过渡架502外侧摆动，在该拨杆5021端部配合平面和该侧拨叉5023端部内侧约束平面的相互配合下，带动该侧的拨叉5023向过渡架502外侧摆动，使得该侧的拨轮5022带动该侧的上补偿滑轴5033向外滑动，从而使得与该上补偿滑轴5033铰接的上补偿连杆5035的铰接端外移，该上补偿连杆5035升起推动与其铰接的上补偿摆杆5034升起；而同时另一侧摆动架501上的拨杆5021向过渡架502内侧摆动，在该拨杆5021端部的配合平面和该侧拨叉5023端部外侧滑动斜面的相互配合下，该侧拨叉5023相对该拨杆5021转动，该侧的拨轮5022和上补偿滑轴5033保持不动，从而上补偿摆杆5034保持不动，这样保证了两摆动架501分别以与过渡架502铰接处为中心同步向右摆动时，上补偿花轮503左侧上补偿摆杆5034升起，上补偿花轮503左侧半径变大，反之摆动架501分别以与过渡架502铰接处为中心同步向左摆动时，上补偿花轮503右侧上补偿摆杆5034升起，上补偿花轮503右侧半径变大，达到在输送方向变化后对料袋8的位置角度进行的调整。

如图13和图14所示，所述摆动输送装置包括摆动输送架50121，所述摆动输送架50121上安装有摆动输送皮带机5012，位于所述摆动输送皮带机5012两端处的两所述摆动架501之间分别铰接有摆动输送托板5011，所述摆动输送架50121分别与两所述摆动输送托板5011通过枢轴转动连接。这样通过输送架、摆动输送托板5011和两摆动架501之间的配合保证摆动输送皮带机5012的左右旋转摆动，适应两摆动架501摆动时料袋8的输送。

如图19、图20、图21、图22和图23所示，所述下补偿装置包括与所述摆动输送架50121连接的下补偿架5042，所述下补偿架5042上转动设有下补偿花轮504，所述下补偿花轮504包括下补偿套筒，所述下补偿套筒两端转动安装在所述下补偿架5042上，所述下补偿套筒内滑动设有下补偿滑轴5043，所述下补偿滑轴5043连接有下补偿驱动装置；所述下补偿套筒中部的外侧分别固定设有两下补偿环座50462，两所述下补偿环座50462沿周向分别通过销轴转动设有若干下补偿摆杆5046，各所述下补偿摆杆5046的外端分别铰接有下补偿连杆50461，所述下补偿套筒两端的筒壁上沿轴向延伸设有与各所述下补偿连杆50461对应的下补偿条孔50451，各所述下补偿连杆50461分别穿过对应的所述下补偿条孔50451与所述下补偿滑轴5043铰接。所述下补偿套筒可以采用包括下补偿内套筒5044和固定套装在所述下补偿内套筒5044两端的下补偿外套筒5045，下补偿条孔50451设置在下补偿外套筒5045上，便于生产。所述下补偿套筒上位于两所述下补偿环座50462之间滑动套装有下补偿滑套5047，所述下补偿套筒筒壁上沿轴向设有滑移条孔，所述下补偿滑套5047设有滑移销，所述滑移销穿过所述滑移条孔插入所述下补偿滑轴5043内；所述下补偿滑套5047的两端分别设有下补偿滑座5048，两所述下补偿滑座5048上分别沿周向设有若干下补偿支杆50481，所述下补偿支杆50481与所述下补偿摆杆5046相互交错设置，这样下补偿滑轴5043就可通过滑移销与下补偿滑套5047同时移动，从而带动下补偿滑座5048移动，通过下补偿滑座5048上的下补偿支杆50481，在下补偿花轮504上的下补偿摆杆5046内收时起到一辅助支撑的作用。

如图13、图19和图20所示，所述下补偿驱动装置包括所述下补偿架5042上远离所述摆动输送架50121的一端两侧分别铰接的下补偿摆动拉杆5041，两所述下补偿摆动拉杆5041一端分别通过传动杆连接所述下补偿滑轴5043，两所述下补偿摆动拉杆5041另一端分别设有摆动条孔50411，两所述摆动架501上分别设有与两所述下补偿摆动拉杆5041对应的拉杆座50412，两所述拉杆座50412上分别设有插入对应摆动条孔50411的摆动指。这样的结构在两摆动架501分别以与过渡架502铰接处为中心同步摆动时，拉杆座50412带动摆动指驱使下补偿摆动拉杆5041摆动，从而通过传动杆驱使下补偿滑轴5043滑动，通过下补偿滑轴5043带动下补偿连杆50461摆动，使得下补偿摆杆5046打开或收起，实现两摆动架501分别以与过渡架502铰接处为中心同步向右摆动时，下补偿花轮504右侧的下补偿摆杆5046升起，下补偿花轮504右侧半径变大，反之摆动架501分别以与过渡架502铰接处为中心同步向左摆动时，下补偿花轮504左侧的下补偿摆杆5046升起，下补偿花轮504左侧半径变大，达到在输送方向变化后对料袋8的位置角度进行的调整。

如图13和图14所示，所述滑移输送装置包括两所述摆动架501之间依次铰接有若干滑移横梁505，各所述滑移横梁505上分别依次通过枢轴安装有若干滑移皮带机5052，位于同一所述滑移横梁505上的滑移皮带机5052铰接有一滑移连杆，各所述滑移连杆分别连接有滑移电动缸5051，各所述滑移电动缸5051分别传动连接有滑移电机，各所述滑移电动缸5051分别连接有电动缸托板，各电动缸托板的两端分别与两所述摆动架501铰接。滑移电机可采用伺服电机，工作灵敏。工作时，各滑移横梁505上的滑移皮带机5052在各滑移电动缸5051驱动滑移连杆驱使下以枢轴为中心同步摆动，调整摆动方位，达到输送料袋8目的。所述调整连接装置包括两所述摆动架501上分别设有的调整连接座5018，两所述调整连接座5018之间铰接有调整连接杆50181，两所述调整连接座5018分别连接所述投放码垛调整装置6，调整连接座5018和调整连接杆50181的设置保证了两所述摆动架501同步摆动，同时又协调了两所述摆动架501分别以各自与过渡架502铰接处为中心摆动时产生的角度变化。所述防撞保护装置包括两所述摆动架501上远离所述过渡架502一端的端部之间设有的前置碰撞传感器5017，和两所述摆动架501上远离所述过渡架502一端的端部外侧分别设有的侧防撞保护传感器5016，前置碰撞传感器5017和侧防撞保护传感器5016连接控制器101，通过控制器101控制移动驱动装置和投放码垛调整装置6等来控制摆动架501后退或摆动进行避让。通过前置碰撞传感器5017和侧防撞保护传感器5016避免了装车时与车厢7、以及车厢7里以装载好的料袋8之间的碰撞，有效的起到了保护作用。所述上补偿装置的输出端设有上自由过渡托辊5013；所述下补偿装置的输入端设有输入托辊5014，所述下补偿装置的输出端设有下自由过渡托辊5015，保证了两摆动架501摆动时料袋8的顺利输送。

如图24、图25和图27所示，所述投放码垛调整装置6包括调整导轨601，所述调整导轨601上滑动安装有投放码垛调整架602，所述调整导轨601与所述投放码垛调整架602之间设有码垛调整驱动装置；所述投放码垛调整架602上滑动设有移动调整架604，所述投放码垛调整架602的滑动方向与所述移动调整架604的滑动方向互相垂直，所述投放码垛调整架602与所述移动调整架604之间设有移动调整驱动装置；所述移动调整架604上设有升降调整装置，所述升降调整装置连接所述料袋投放码垛装置5，所述升降调整装置传动连接有升降调整驱动装置；所述移动调整架604上还设有升降调整辅助装置，所述投放码垛调整架602上位于所述码垛调整驱动装置上方设有码垛调整稳定装置。通过码垛调整驱动装置驱使投放码垛调整架602沿调整导轨601移动、通过移动调整驱动装置驱使移动调整架604在投放码垛调整架602上移动，且两者的移动方向互相垂直，升降调整装置安装在移动调整架604上，同时升降调整驱动装置驱动升降调整装置来驱使料袋投放码垛装置5升降，从而实现料袋投放码垛装置5输出端前后、左右和上下的位置调整，便于料袋8的装车。

如图24、图25和图27所示，所述码垛调整驱动装置包括所述投放码垛调整架602上设有与所述调整导轨601配合的两码垛调整驱动滚轮6022，两所述码垛调整驱动滚轮6022传动连接有码垛调整驱动电机6021，机构简单、便于控制。所述码垛调整驱动滚轮6022位于所述投放码垛调整架602的上部；所述码垛调整稳定装置为所述投放码垛调整架602上位于各所述码垛调整驱动滚轮6022的上侧分别对应设有两稳定滚轮6023，且所述稳定滚轮6023位于对应的所述码垛调整驱动滚轮6022外端的两侧，所述稳定滚轮6023配合设有稳定导轨6011，使得整个投放码垛调整装置6以悬挂的形式进行作业，降低了中心，防止摆动时出现翻转现象，安全性高。所述投放码垛调整架602上设有移动导轨6041，所述移动调整架604上设有与所述移动导轨6041配合的移动调整滚轮6042，移动调整架604移动灵活。

所述移动调整驱动装置包括所述投放码垛调整架602上设有的移动调整驱动电机603，所述移动调整驱动电机603的输出端传动连接有移动调整丝杠6031，所述移动调整丝杠6031与所述移动调整架604之间螺纹配合连接，工作准确稳定。所述升降调整装置包括所述移动调整架604上设有的两升降卷绕滚筒6051，两所述升降卷绕滚筒6051的中心线位于一条直线上且与所述移动调整架604的滑动方向平行，两所述升降卷绕滚筒6051上分别缠绕有连接锁链607，两所述连接锁链607分别连接所述料袋投放码垛装置5上调整连接装置的两调整连接座5018，两所述升降卷绕滚筒6051分别设有升降制动装置6052，通过调整连接装置的调整连接座5018和连接锁链607连接，由码垛调整驱动装置驱使投放码垛调整架602沿调整导轨601移动实现料袋投放码垛装置5的前后移动、由移动调整驱动装置驱使移动调整架604在投放码垛调整架602上移动实现料袋投放码垛装置5的左右摆动、由升降调整驱动装置驱动升降调整装置来驱使料袋投放码垛装置5的升降，准确而又灵活方便；升降制动装置6052采用公知的气动刹车器。所述升降调整驱动装置为所述移动调整架604上设有升降调整驱动电机605，所述升降调整驱动电机605分别传动连接两所述升降卷绕滚筒6051。所述升降调整辅助装置为所述移动调整架604上位于两所述升降卷绕滚筒6051的外端分别设有的辅助滚筒606，两所述辅助滚筒606的中心线相互平行并且垂直于所述升降卷绕滚筒6051的中心线；两所述辅助滚筒606上分别缠绕有辅助锁链6071，两所述辅助锁链6071分别连接两所述连接锁链607；两所述辅助滚筒606与所述移动调整架604之间分别设有涡卷弹簧，两所述辅助滚筒606分别设有辅助制动装置6061。因为两辅助滚筒606分别位于两所述升降卷绕滚筒6051的外端，所以两所述辅助锁链6071分别从两连接锁链607的外侧连接对应的连接锁链607，这样两所述辅助锁链6071对两连接锁链607分别向外侧产生一个向外上方的拉扯力，增强了料袋投放码垛装置5左右摆动的时稳定性，而涡卷弹簧则始终给两辅助锁链6071一拉力，保证了辅助锁链6071拉扯力，辅助制动装置6061可以有效保证正常工作时辅助锁链6071拉扯力，辅助制动装置6061可以采用公知气动刹车器。

如图26所示，所述移动调整架604上分别设有与两所述连接锁链607对应的纵向调整座608，两所述纵向调整座608上分别设有纵向调整滑座6081，两所述纵向调整滑座6081上分别设有一对槽轮6082，两所述连接锁链607分别穿过对应的两所述槽轮6082之间，两所述纵向调整座608分别设有与所述纵向调整滑座6081对应的位移控制装置。当连接锁链607垂直度偏差过大时，就会驱使纵向调整滑座6081滑移，从而驱使位移控制装置工作，位移控制装置驱使移动调整驱动电机603和码垛调整驱动电机6021工作，进行纠偏，保证正常工作。

如图1和图2所示，工作时在控制器101的控制下引导驱动电机、料袋输送电机、料袋输送皮带机302、挤压驱动电机、摆动输送皮带机5012、滑移皮带机5052、滑移电动缸5051、滑移电机、码垛调整驱动电机6021、移动调整驱动电机603、升降调整驱动电机605、升降制动装置6052、和辅助制动装置6061均处于工作状态，由投放计算控制装置701采用激光扫描建模计算方式对车厢7进行扫描计算，得到本车次需要装载的数量或者吨位后传输到控制器101，由控制器101控制开始装车工作，首先料袋灌装系统对料袋进行灌装，料袋8灌装完毕掉落到料袋输出皮带机的输出皮带702上进行输送，当料袋8前行到拖拽引导装置时，料袋8与引导驱动电机驱动的引导带2041产生摩擦生成摩擦力，通过引导带2041与料袋8的摩擦力将料袋8旋转一角度直至料袋8落入料袋转位装置，在所述转位摆板207和转位托辊2051作用下转换成预定角度后掉落到料袋输送皮带机302继续向车厢7方向输送行进，并通过料袋输送电机驱动料袋输送装置3的前进与后退以适应装车作业，料袋8经由料袋输送皮带机302输送至料袋缓存装置4，料袋8在料袋缓存装置4的缓存托辊4011上做无动力自由加速下滑运动，缓解料袋输送皮带机302上料袋8流量大小并调整料袋8之间的距离，之后在挤压驱动电机驱动下，由上挤压带405和下挤压带406对料袋8在输送同时进行挤压整形，之后料袋8进入料袋投放码垛装置5，料袋投放码垛装置5的过渡架502分别与两摆动架501和料袋缓存装置4的缓存架401铰接，并且过渡架502与两摆动架501铰接销轴的中心线和过渡架502与缓存架401铰接销轴的中心线垂直，而料袋投放码垛装置5通过调整连接座5018和连接锁链607牵引悬挂在投放码垛调整装置6的下方，并由投放码垛调整装置6控制料袋投放码垛装置5的前后移动、左右摆动和升降位置，料袋8在料袋投放码垛装置5上依次经上补偿装置进行位置及方向补偿、摆动输送装置的输送、下补偿装置继续进行位置及方向补偿后到达滑移输送装置，由滑移电动缸5051控制滑移皮带机5052输送角度，在控制器101控制下，料袋8由料袋投放码垛装置5按指定方位输入车厢7完成一带料袋8的装车。

以上仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作出的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。