基于多关节机器人的医用采血管准备机的制作方法

本实用新型涉及标识打印和贴标设备，尤其涉及医疗领域中的一种基于多关节机器人的医用采血管准备机。

背景技术：

医用采血管是现在医院用于采集血液最常用的一种方式，是医院大量使用的医用器械之一，给医疗环节带来了方便。但是医务人员在大量使用真空医用采血管的同时，有一项必不可少的工作，就是给每一医用采血管贴上一个信息标识，医务人员要选管、标识、分配等工作，是一项繁琐工作，因此工作量大，效率低、容易出错。

申请号为CN 200880106289.8的中国发明专利公开了一种用于试管的标记和预备装置，包括至少一个储存部在预定位置放置装载有一组试管的至少一个载板，至少一个运送部设置在所述储存部的上方，夹持或释放所述试管中的一个，标记部设置在所述运送部的下方，接收从所述运送部运送来的试管，并在每个试管的外周表面贴上具有样品相关信息的标记。排出部设置在所述标记部的下方，将试管释放到外部。控制器控制所述运送部、标记部和排出部的驱动器。，所述运送部包括：x轴驱动器，该x轴驱动器包括：一对x轴支架、驱动轴和被驱动轴以及第一驱动电机，所述一对x轴支架的x轴长度等于设置在下方的所述储存部的x轴长度，所述一对x轴支架彼此平行间隔开，所述驱动轴和被驱动轴通过x轴带连接于所述x轴支架的相反的两端，以与所述x轴带配合操作，所述第一驱动电机的输出端连接于所述驱动轴；y轴驱动器，该y轴驱动器包括：y轴支架、驱动带轮和被驱动带轮以及第二驱动电机，所述y轴支架固定于所述x轴带，以沿x轴方向与所述x轴带配合操作，所述y轴支架的y轴宽度等于设置在下方的所述储存部的y轴宽度，所述驱动带轮和被驱动带轮通过y轴带连接于所述y轴支架的相反的两端，以与所述y轴带配合操作，所述第二驱动电机的输出端连接于所述驱动带轮。

现有技术中的机械抓取机构是通过X轴、Y轴驱动器来控制机械手在水平方向上运动来实现的在，这种机械抓取机构的缺点在于结构复杂、不灵活。

技术实现要素：

为了解决现有技术中的不足，本实用新型的目的是提供一种结构简单且抓取灵活的基于多关节机器人的医用采血管准备机。

为了实现上述目的，本实用新型所提供的一种基于多关节机器人的医用采血管准备机，包括：

采血管存放盒，用于放置医用采血管；

标识打印机，用于对医用采血管进行打印贴标；

控制模块，连接并控制所述标识打印机；

还包括旋转关节式机械选取机构，与所述控制模块连接，用于从采血管存放盒中选取医用采血管放入标识打印机，所述旋转式机械选取机构包括旋转关节臂、机械卡爪、关节和滑柱，所述旋转关节臂通过关节在内驱动电机的驱动下能绕所述滑柱在水平方向上转动和竖直方向上滑动，所述机械卡爪安装在所述旋转关节臂上，用于选取医用采血管。

优选地，包括两个旋转关节臂，即第一旋转关节臂和第二旋转关节臂，所述第一旋转关节臂通过第一关节与所述滑柱连接，在内驱动电机的驱动下能够绕所述滑柱在水平方向转动和竖直方向滑动，所述第二旋转关节臂的一端通过第二关节与所述第一旋转关节臂连接，在内驱动电机的驱动下能够绕第二关节转动，另一端与所述机械卡爪连接。

有利地，所述机械卡爪能够在所述第二旋转关节臂的端部上下滑动。

有利地，所述采血管存放盒按上下两层、每层两个的方式排列放置。

本实用新型与传统的使用X/Y轴驱动机械手方式相比，由于采用了旋转式关节臂结构的机械选取机构，使得结构简单、抓取灵活、效率更高。

附图说明

图1是本实用新型优选实施例的主视图；

图2是本实用新型优选实施例的俯视图。

其中，

1、采血管存放盒；

2、标识打印机；

3、旋转关节式机械选取机构；

4、旋转关节臂；

5、机械卡爪；

6、滑柱；

7、第一旋转关节臂；

8、第二旋转关节臂；

9、医用采血管。

10、第一关节；

11、第二关节。

具体实施方式

如图1和图2所示，本实用新型所提供的一种基于多关节机器人的医用采血管准备机，包括：采血管存放盒1，用于放置医用采血管9；标识打印机2，用于对医用采血管9进行打印贴标；控制模块，连接并控制所述标识打印机2；还包括旋转关节式机械选取机构3，与所述控制模块连接，用于从采血管存放盒1中选取医用采血管放入标识打印机2，所述旋转式机械选取机构3包括旋转关节臂4、机械卡爪5、关节和滑柱6，所述旋转关节臂4通过关节在内驱动电机的驱动下能绕所述滑柱6在水平方向转动和竖直方向滑动，所述机械卡爪5安装在所述旋转关节臂4上，用于选取医用采血管9。

这里的旋转关节臂可以只有一个，在这种情况下，由于关节臂只能在以关节臂长度为半径的圆周上运动，所以此时的采血管存放盒可以设置成圆弧或圆周的形状，使得机械卡爪能够抓住医用采血管。

旋转关节臂通过关节与滑柱连接，在旋转关节臂上安装有内驱动电机，内驱动电机也与控制模块连接，从而通过内驱动电机来实现控制模块控制旋转关节臂围绕关节转动以及随着滑动块沿着滑柱上下滑动，滑柱上带有滑轨，关节上的滑动块能够沿着滑轨上下滑动。

优选地，包括两个旋转关节臂，即第一旋转关节臂7和第二旋转关节臂8，所述第一旋转关节臂7通过第一关节10与所述滑柱6连接，在内驱动电机的驱动下能够绕所述滑柱6在水平方向转动和竖直方向滑动，所述第二旋转关节臂8的一端通过第二关节11与所述第一旋转关节臂7连接，在内驱动电机的驱动下能够绕第二关节11转动，另一端与所述机械卡爪5连接。

在这种结构中，旋转关节臂拥有两个臂即第一旋转关节臂7和第二旋转关节臂8和两个关节，两个臂在相应的内驱动电机驱动下都可以绕着关节旋转360度，在两个关节旋转时，可以把机械卡爪伸到两个臂长之和为半径的圆域内，机械卡爪也可以在所述第二旋转关节臂的端部短距离上下滑动，第一旋转关节臂7也可以在滑柱6上垂直滑动，使得机械卡爪5可以在一个圆柱形的空间内任意活动，对其空间内的医用采血管实施抓取。医用采血管采用竖直多排多层放置，例如上下两层、每层两个的方式排列放置，当需要抓取某种医用采血管时，关节臂依着滑柱滑到医用采血管上部，旋转两个关节，使第一旋转关节臂7和第二旋转关节臂8转动，把机械卡爪5转到医用采血管的正前部，机械卡爪5下滑，然后卡住并上提医用采血管，实现医用采血管的抓取。抓到医用采血管后，再次旋转两个关节，把医用采血管转到标识打印机的打印位置的正上方，如医用采血管离打印位置较远，可下滑第一旋转关节臂7，缩小距离，然后松卡，医用采血管落入标识打印机2中，标识打印机2对医用采血管9进行打印和贴标作业，然后医用采血管落到出料盒中，工作人员可到出料盒中拿走贴好标的医用采血管。

以上详细描述了本实用新型的优选的具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的设计构思做出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的设计构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在本实用新型的范围之内和/或由权利要求书所确定的保护范围内。