“┤”形机架码垛机的制作方法

本实用新型涉及一种小型型钢的码垛机，具体的说是涉及一种“┤”形机架码垛机。

背景技术：

型钢轧制后，经冷却、定尺、矫直后，必须以合乎标准和市场的商品钢材包装规格要求按照一定的模式推码成垛向客户交付产品，以便实现物料的存储、搬运、装卸运输等物流活动。目前型材码垛大多采用人工码垛方式，特别是小规格异形钢码垛只能是人工码垛，工作强度大，所需工人数量多，人工成本高，且工作效率低；不仅使小型型钢的生产成本大幅度提高，还严重的制约了小型型钢生产线的生产效率；为了降低工人劳动强度，使小规格型钢的码垛效率与连铸连轧机组的生产效率相匹配，提高整个小型型钢生产线的生产效率，迫切的需要一种适应小型型钢码垛的码垛机。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种适用于小型型钢码垛的“┤”形机架码垛机。

为达到上述目的，本实用新型“┤”形机架码垛机，包括机架、与机架铰接的吊臂以及驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置；其中，

所述机架包括竖直段以及连接在所述竖直段中部的水平段；所述吊臂的中部与所述水平段前端铰接；

所述机架上设置有吊臂驱动装置。

进一步地，所述吊臂驱动装置设置在所述水平段上方或水平段下方。

进一步地，所述吊臂驱动装置包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述竖直段铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。

进一步地，所述吊臂驱动装置为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和竖直段铰接。

进一步地，所述摇杆驱动机构包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述竖直段铰接。

进一步地，所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。

进一步地，所述吊臂驱动装置前端与所述水平段的距离小于所述吊臂驱动装置前端与所述吊臂底端的距离。

进一步地，所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述竖直段铰接；所述补偿机构包括与所述竖直段垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构的精度小于所述吊臂驱动装置。

进一步地，所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述竖直段铰接，所述补偿机构包括与所述竖直段铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述摇杆驱动机构与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述竖直段铰接。

进一步地，所述水平段上方或下方设置有预紧阻尼机构，所述阻尼预紧机构前端与所述吊臂铰接，所述阻尼预紧机构的后端与所述竖直段铰接，所述阻尼预紧机构对所述吊臂施加的平衡力矩不小于所述吊臂的自重以及载荷对吊臂施加的载荷力矩；

所述阻尼预紧机构包括两端分别与所述吊臂和所述竖直段铰接的预紧气缸，所述预紧气缸的进气口连接与气包连通。

本实用新型“┤”形机架码垛机将吊臂的中部与机架铰接，能够使吊臂上部对吊臂下部形成配重，能够使吊臂处于一种接近平衡的状态，这样，吊臂驱动装置在驱动吊臂时需要的动力小，并且，吊臂的响应速度快，并且，驱动装置设置在水平段上方，使吊臂的下部与机架之间没有任何设备，拓宽了吊臂的运动范围，同时，驱动装置设置在水平段上方还能够方便对驱动装置的检修和维护。

附图说明

图1是本实用新型“┤”形机架码垛机的一种优选实施例的结构示意图；

图2是本实用新型“┤”形机架码垛机的另一种优选实施例的结构示意图；

图3为图1的摇杆驱动机构通过补偿机构与机架铰接的结构示意图。

图4是本实用新型“┤”形机架码垛机的一种优选实施例的结构示意图；

图5是本实用新型“┤”形机架码垛机的另一种优选实施例的结构示意图；

图6为图4的摇杆驱动机构通过补偿机构与机架铰接的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型中的前是指机架靠近小规格型钢分组平台的一侧，后是指机架远离小规格型钢分组平台的一侧。

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的描述。

实施例1

如图1所示，本实用新型提供一种“┤”形机架码垛机，包括机架、与机架铰接的吊臂2以及驱动所述吊臂2运动的吊臂2驱动装置；其中，

所述机架包括竖直段102以及连接在所述竖直段102中部的水平段101；所述吊臂2的中部与所述水平段101前端铰接；

所述吊臂2驱动装置包括设置在所述水平段101上方的吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置的前端与所述吊臂2铰接，所述吊臂驱动装置的后端与所述竖直段102铰接。

所述吊臂驱动装置包括前端与所述吊臂2铰接的连杆302、与所述竖直段102铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构301；其中，所述连杆302的后端与所述摇杆的前端铰接。

所述摇杆驱动机构301包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆302或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述竖直段102铰接。

所述摇杆为拐臂303的其中一个臂，所述拐臂303的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。

本实施例“┤”形机架码垛机将吊臂2的中部与机架铰接，能够使吊臂2上部对吊臂2下部形成配重，能够使吊臂2处于一种接近平衡的状态，这样，吊臂2驱动装置在驱动吊臂2时需要的动力小，并且，吊臂2的响应速度快，并且，驱动装置设置在水平段101上方，使吊臂2的下部与机架之间没有任何设备，拓宽了吊臂2的运动范围，同时，驱动装置设置在水平段101上方还能够方便对驱动装置的检修和维护。

实施例2

如图2所示，“┤”形机架码垛机包括机架、与机架铰接的吊臂2以及驱动所述吊臂2运动的吊臂2驱动装置；其中，

所述机架包括竖直段102以及连接在所述竖直段102中部的水平段101；所述吊臂2的中部与所述水平段101前端铰接；

所述吊臂2驱动装置包括设置在所述水平段101上方的吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置的前端与所述吊臂2铰接，所述吊臂驱动装置的后端与所述竖直段102铰接。

所述吊臂驱动装置为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂2和竖直段102铰接。

本实施例采用伸缩液压缸、伸缩气缸或者伸缩电缸直接与所述吊臂2和所述机架铰接的方式，减少了中间的传动环节，能够减少能量损失，提高能量转换效率，另外，本实施例采用吊臂驱动装置直接与机架和吊臂2铰接的方式，能够减轻码垛机的整体重量，减少由于驱动机构以及传动机构的自重导致的能量损失。本实施例中将吊臂驱动装置后置也能够起到平衡机架的作用，能够降低机架倾翻的可能。

实施例3

在实施例1的基础上，如图3所示，所述摇杆驱动机构301通过补偿机构与所述竖直段102铰接，所述补偿机构包括与所述竖直段102铰接的补偿底座401以及驱动所述补偿底座401运动的补偿驱动机构402，所述摇杆驱动机构301与所述补偿底座401铰接，所述补偿驱动机构402为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座401铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述竖直段102铰接。

本实施例中将摇杆驱动机构301通过补偿机构与所述驱动连接结构铰接，并且驱动补偿机构的精度小于所述吊臂驱动装置，这样，能够在运动过程中采用摇杆驱动机构301使吊臂2快速接近预定位置，并通过补偿机构来调整吊臂2位置的准确性，能够兼顾运动速度与运动精度。

实施例4

在实施例2的基础上，所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述竖直段102铰接；所述补偿机构包括与所述竖直段102垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座401以及驱动所述补偿底座401运动的补偿驱动机构402；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座401铰接，所述补偿驱动机构402为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构402的精度小于所述吊臂驱动装置。

与实施例3相似，本实施例中将吊臂驱动装置通过补偿机构与所述驱动连接结构铰接，并且驱动补偿机构的精度小于所述吊臂驱动装置，这样，能够在运动过程中采用吊臂驱动装置使吊臂2快速接近预定位置，并通过补偿机构来调整吊臂2位置的准确性，能够兼顾运动速度与运动精度。

实施例5

在上述实施例的基础上，所述水平段101上方或下方设置有预紧阻尼机构，所述阻尼预紧机构5前端与所述吊臂2铰接，所述阻尼预紧机构5的后端与所述竖直段102铰接，所述阻尼预紧机构5对所述吊臂2施加的平衡力矩不小于所述吊臂2的自重以及载荷对吊臂2施加的载荷力矩。

所述阻尼预紧机构5包括两端分别与所述吊臂2和所述竖直段102铰接的预紧气缸，所述预紧气缸的进气口连接与气包连通。

本实施例中在吊臂2与机架之间设置预紧阻尼机构，用于抵消吊臂2以及载荷的重量，这样，能够使吊臂2进一步接近平衡的状态，能够大幅度提高吊臂2的响应速度，有利于与小规格型钢的连轧生产线的生产速度相匹配。同时，阻尼预紧机构5对所述吊臂2施加的平衡力矩不小于所述吊臂2的自重以及载荷对吊臂2施加的载荷力矩；这样能够使阻尼预紧装置始终处于拉杆或压杆状态，而吊臂驱动装置始终处于压杆或拉杆状态，两者的施力方向并没有发生改变，这样就消除了由于施力杆的方向改变而引起的间隙误差。

实施例6

如图4所示，本实施例提供一种下置驱动“┤”形机架码垛机，包括机架、吊臂2和吊臂2驱动装置；其中，

所述机架包括竖直段102以及与所述竖直段102中部连接的水平段101，所述水平段101的前端与所述吊臂2的中部铰接；

所述吊臂2驱动装置包括设置在所述水平段101下方的吊臂驱动装置，所述吊臂驱动装置的前端与所述吊臂2铰接，所述吊臂驱动装置的后端与所述竖直段102铰接。

所述吊臂驱动装置包括前端与所述吊臂2铰接的连杆301、与所述竖直段102铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构302；其中，所述连杆301的后端与所述摇杆的前端铰接。

所述摇杆驱动机构302包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆301或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述竖直段102铰接。

所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。

本实施例下置驱动“┤”形机架码垛机将吊臂2的中部与机架铰接，能够使吊臂2上部对吊臂2下部形成配重，能够使吊臂2处于一种接近平衡的状态，这样，吊臂2驱动装置在驱动吊臂2时需要的动力小，并且，吊臂2的响应速度快。采用“┤”形机架能够在底部和顶部同时对竖直段102进行固定，能够增强机架的稳定性能，另外，将驱动装置设置在水平段101的下方，能够将低码垛机的整体重心，使码垛机的稳定性进一步提升。

实施例7

如图5所示，下置驱动“┤”形机架码垛机包括机架、吊臂2和吊臂2驱动装置；其中，

所述机架包括竖直段102以及与所述竖直段102中部连接的水平段101，所述水平段101的前端与所述吊臂2的中部铰接；

所述吊臂2驱动装置包括设置在所述水平段101下方的吊臂驱动装置304，所述吊臂驱动装置304的前端与所述吊臂2铰接，所述吊臂驱动装置304的后端与所述竖直段102铰接。

所述吊臂驱动装置304为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂2和竖直段102铰接。

本实施例采用伸缩液压缸、伸缩气缸或者伸缩电缸直接与所述吊臂2和所述机架铰接的方式，减少了中间的传动环节，能够减少能量损失，提高能量转换效率，另外，本实施例采用吊臂驱动装置304直接与机架和吊臂2铰接的方式，能够减轻码垛机的整体重量，减少由于驱动机构以及传动机构的自重导致的能量损失。本实施例中将吊臂驱动装置304后置也能够起到平衡机架的作用，能够降低机架倾翻的可能。

实施例8

在实施例6的基础上，如图6所示，所述摇杆驱动机构302通过补偿机构与所述竖直段102铰接，所述补偿机构包括与所述竖直段102铰接的补偿底座401以及驱动所述补偿底座401运动的补偿驱动机构402，所述摇杆驱动机构302与所述补偿底座401铰接，所述补偿驱动机构402为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座401铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述竖直段102铰接。

本实施例中将摇杆驱动机构302301通过补偿机构与所述驱动连接结构铰接，并且驱动补偿机构的精度小于所述吊臂驱动装置，这样，能够在运动过程中采用摇杆驱动机构302301使吊臂22快速接近预定位置，并通过补偿机构来调整吊臂22位置的准确性，能够兼顾运动速度与运动精度。

实施例9

在实施例7的基础上，所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述竖直段102铰接；所述补偿机构包括与所述竖直段102垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座401以及驱动所述补偿底座401运动的补偿驱动机构402；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座401铰接，所述补偿驱动机构402为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构402的精度小于所述吊臂驱动装置。

与实施例8相似，本实施例中将吊臂驱动装置通过补偿机构与所述驱动连接结构铰接，并且驱动补偿机构的精度小于所述吊臂驱动装置，这样，能够在运动过程中采用吊臂驱动装置使吊臂2快速接近预定位置，并通过补偿机构来调整吊臂2位置的准确性，能够兼顾运动速度与运动精度。

实施例10

在上述实施例的基础上，所述水平段101上方或下方设置有预紧阻尼机构，所述阻尼预紧机构5前端与所述吊臂2铰接，所述阻尼预紧机构5的后端与所述竖直段102铰接，所述阻尼预紧机构5对所述吊臂2施加的平衡力矩不小于所述吊臂2的自重以及载荷对吊臂2施加的载荷力矩。

所述阻尼预紧机构5包括两端分别与所述吊臂2和所述竖直段102铰接的预紧气缸，所述预紧气缸的进气口连接与气包连通。

本实施例中在吊臂2与机架之间设置预紧阻尼机构，用于抵消吊臂2以及载荷的重量，这样，能够使吊臂2进一步接近平衡的状态，能够大幅度提高吊臂2的响应速度，有利于与小规格型钢的连轧生产线的生产速度相匹配。同时，阻尼预紧机构5对所述吊臂2施加的平衡力矩不小于所述吊臂2的自重以及载荷对吊臂2施加的载荷力矩；这样能够使阻尼预紧装置始终处于拉杆或压杆状态，而吊臂驱动装置始终处于压杆或拉杆状态，两者的施力方向并没有发生改变，这样就消除了由于施力杆的方向改变而引起的间隙误差。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。