1.一种“┤”形机架码垛机，其特征在于：包括机架、与机架铰接的吊臂以及驱动所述吊臂运动的吊臂驱动装置；其中，
所述机架包括竖直段以及连接在所述竖直段中部的水平段；所述吊臂的中部与所述水平段前端铰接；
所述机架上设置有吊臂驱动装置。
2.如权利要求1所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述吊臂驱动装置设置在所述水平段上方或水平段下方。
3.如权利要求2所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述吊臂驱动装置包括前端与所述吊臂铰接的连杆、与所述竖直段铰接的摇杆以及用于驱动所述摇杆的摇杆驱动机构；其中，所述连杆的后端与所述摇杆的前端铰接。
4.如权利要求2所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述吊臂驱动装置为伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆和缸体分别与所述吊臂和竖直段铰接。
5.如权利要求3所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述摇杆驱动机构包括伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸；所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的伸缩杆与所述连杆或所述摇杆铰接，所述伸缩液压缸、伸缩气缸或伸缩电缸的缸体与所述竖直段铰接。
6.如权利要求3所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述拐臂的另一个臂与伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的伸缩杆铰接，所述伸缩电缸、伸缩气缸或伸缩液压缸的缸体与所述机架铰接。
7.如权利要求2所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述吊臂驱动装置前端与所述水平段的距离小于所述吊臂驱动装置前端与所述吊臂底端的距离。
8.如权利要求4所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸通过补偿机构与所述竖直段铰接；所述补偿机构包括与所述竖直段垂直的水平支撑、与所述水平支撑铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构；所述伸缩液压缸、伸缩气缸和伸缩电缸与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿液压缸、补偿气缸或补偿电缸；所述补偿驱动机构的精度小于所述吊臂驱动装置。
9.如权利要求3、5或6所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述摇杆驱动机构通过补偿机构与所述竖直段铰接，所述补偿机构包括与所述竖直段铰接的补偿底座以及驱动所述补偿底座运动的补偿驱动机构，所述摇杆驱动机构与所述补偿底座铰接，所述补偿驱动机构为补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的伸缩杆与所述补偿底座铰接，所述补偿电缸、补偿液压缸或补偿气缸的缸体与所述竖直段铰接。
10.如权利要求2所述“┤”形机架码垛机，其特征在于：所述水平段上方或下方设置有预紧阻尼机构，所述阻尼预紧机构前端与所述吊臂铰接，所述阻尼预紧机构的后端与所述竖直段铰接，所述阻尼预紧机构对所述吊臂施加的平衡力矩不小于所述吊臂的自重以及载荷对吊臂施加的载荷力矩；
所述阻尼预紧机构包括两端分别与所述吊臂和所述竖直段铰接的预紧气缸，所述预紧气缸的进气口连接与气包连通。