一种袋容空气抽取的夹持型机械手的制作方法

本实用新型涉及工业生产设备技术领域，具体为一种袋容空气抽取的夹持型机械手。

背景技术：

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，特别是对于自动化生产越来越普及的今天，机械手的使用范围也越来越普及，目前在物品或者是食品包装时，为了保证食品达到果品新鲜、无病腐发生的目的，会将包装容器内的空气全部抽出密封，维持袋内处于高度减压状态，空气稀少相当于低氧效果，使微生物没有生存条件，但是现在的机械手只能将袋装半成品转移位置，这样会导致食品袋容量中空气比例的增加，导致产品二次返工，影响工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种袋容空气抽取的夹持型机械手，以解决上述背景技术中提出的现在的机械手只能将袋装半成品转移位置，这样会导致食品袋容量中空气比例的增加，导致产品二次返工，影响工作效率的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种袋容空气抽取的夹持型机械手，包括透明胶管、夹持手、肘臂连接件、小臂、伸缩臂、真空泵、气缸、气动牵引钢丝、吸嘴、吸管、弹簧、张紧环、大臂、关节和从轴，所述透明胶管的上方固定有夹持手，且夹持手的下方连接有小臂，所述肘臂连接件的两端连接有小臂，所述伸缩臂的上方固定有吸管，且真空泵的上方安装有伸缩臂，所述气缸的上方固定有关节，所述气动牵引钢丝的中间设置有从轴，所述吸嘴的下方连接有吸管，且弹簧的中间镶嵌有吸管，所述张紧环的上方设置有真空泵，所述关节的两端连接有大臂，且从轴的上方连接有关节。

优选的，所述小臂设置有三节，且皆关于关节中垂线对称设置。

优选的，所述伸缩臂达到最大伸展长度时，吸嘴的端面高度要高于夹持手的端面高度。

优选的，所述吸嘴为倒梯形。

优选的，所述大臂关于关节中垂线对称，且当大臂达到最小合拢距离时从轴的长度也同时达到最小。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该袋容空气抽取的夹持型机械手在夹持时可同时使用吸嘴将包装袋中的空气吸取，这样既可保证了产品长时间保存的目的也可以将袋内有限的袋容量腾出来包装食品，使带容量中空气的占比减少的同时加大了食品的可包装数量，将包装袋的袋容量提升，以达到增加经济效益的目的，从另一方面确保了产品真空抽取的质量，减少产品二次返工的概率的同时又增加了经济效率和工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型透明胶管位置分布示意图。

图中：1、透明胶管，2、夹持手，3、肘臂连接件，4、小臂，5、伸缩臂，6、真空泵，7、气缸，8、气动牵引钢丝，9、吸嘴，10、吸管，11、弹簧，12、张紧环，13、大臂，14、关节，15、从轴。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种袋容空气抽取的夹持型机械手，包括透明胶管1、夹持手2、肘臂连接件3、小臂4、伸缩臂5、真空泵6、气缸7、气动牵引钢丝8、吸嘴9、吸管10、弹簧11、张紧环12、大臂13、关节14和从轴15，透明胶管1的上方固定有夹持手2，且夹持手2的下方连接有小臂4，小臂4设置有三节，且皆关于关节14中垂线对称设置，进行空间转向时转动顺畅，两端同时作用夹持，稳定性更高，肘臂连接件3的两端连接有小臂4，伸缩臂5的上方固定有吸管10，伸缩臂5达到最大伸展长度时，吸嘴9的端面高度要高于夹持手2的端面高度，可完全深入包装袋内部，工作效率更高，且真空泵6的上方安装有伸缩臂5，气缸7的上方固定有关节14，气动牵引钢丝8的中间设置有从轴15，吸嘴9的下方连接有吸管10，吸嘴9为倒梯形，结构稳定，且弹簧11的中间镶嵌有吸管10，张紧环12的上方设置有真空泵6，关节14的两端连接有大臂13，大臂13关于关节14中垂线对称，且当大臂13达到最小合拢距离时从轴15的长度也同时达到最小，起到协调动态和稳定结构的作用，且从轴15的上方连接有关节14。

工作原理：在使用该袋容空气抽取的夹持型机械手时，需要将本机械手与产线进行组装，若需要对大量产品做夹持工作，则需要多个机械手配合，气缸7提供总动力源，可使伸缩臂5、大臂13和小臂4等主作用零件在进行空间转向和移动等工作时具备足够的动力源，气动牵引钢丝8相当于手臂中的经脉，提供动力源传动，将气缸7产生的动力输出，并使各个工作部件之间相互连接作用，大臂13的开合可使小臂4带动夹持手2进行位置上的改变，大臂13开合时张紧环12和关节14的形态也同时发生改变，张紧环12缓冲状态改变时产生的力压，同时也起到定位作用，使小臂4之间在运动时不会“过界”，关节14协调左右两端大臂13之间的动态改变，并且稳定改变之后的结构，使其运动状态不会脱节，真空泵6通过吸管10连接吸嘴9将包装袋内的空气抽取，伸缩臂5可改变其长度使吸嘴9与包装袋相接触，夹持手2夹持和固定物体，透明胶管1在夹持手2与物体接触时受到挤压，产生吸力，将物体吸附住，增加固定力，这就是该袋容空气抽取的夹持型机械手的工作原理。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。