1.一种码垛机,其特征在于,包括:
机架(1),货品承载装置(4)位于机架(1)内;
输送辊道Ⅰ(2),其头端与塑膜包装机相连,用于将塑膜包装后的货品(3)以空间坐标系的Y轴方向输送;
输送辊道Ⅱ(7),其位于机架(1)内,输送辊道Ⅱ(7)与输送辊道Ⅰ(2)的尾端相连,用于将N个输送辊道Ⅰ(2)输送的塑膜包装后的货品(3)以空间坐标系的X轴方向输送,其中N为大于等于1的自然数;以及
N个真空吸盘;每个真空吸盘分别通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动,分别通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向纵向移动,在横移机构及纵移机构的作用下,N个真空吸盘分别一一对应的将输送辊道Ⅱ(7)上沿X轴方向排布的N个货品(3)吸附固定并移动至货品承载装置(4)处。
2.根据权利要求1所述的码垛机,其特征在于:所述货品承载装置为木托盘或货笼。
3.根据权利要求1所述的码垛机,其特征在于:所述横移机构包括水平沿Y轴方向固定于机架(1)上的直线滑台Ⅱ(12)以及与直线滑台Ⅱ(12)传动连接的伺服电机Ⅱ(14),所述纵移机构包括竖直沿Z轴方向设置的直线滑台Ⅰ(10)以及与直线滑台Ⅰ(10)传动连接的伺服电机Ⅰ(11),所述直线滑台Ⅰ(10)的滑台Ⅰ(16)固定于直线滑台Ⅱ(12)的滑台Ⅱ(17)上,所述真空吸盘(18)水平固定于直线滑台Ⅰ(10)的下端。
4.根据权利要求1所述的码垛机,其特征在于:还包括沿Y轴方向设置于输送辊道Ⅱ(7)后端的驱动气缸,所述驱动气缸的活塞杆上安装有推板Ⅱ(9),当驱动气缸的活塞杆全部伸出时,推板Ⅱ(9)将输送辊道Ⅱ(7)上的货品(3)沿Y轴方向向前推动。
5.根据权利要求1所述的码垛机,其特征在于:还包括沿Y轴方向设置于输送辊道Ⅰ(2)后端的导向板Ⅰ(8)以及设置于输送辊道Ⅰ(2)前端的气缸Ⅰ(5),所述气缸Ⅰ(5)的活塞杆上安装有推板Ⅰ(6),当气缸Ⅰ(5)的活塞杆全部伸出时,推板Ⅰ(6)将输送辊道Ⅰ(2)上的货品(3)推动至与导向板Ⅰ(8)相接触。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的码垛机,其特征在于:还包括设置于机架(1)内的用于对货品承载装置在X轴方向及Y轴方向限位的定位机构。
7.根据权利要求3所述的码垛机,其特征在于:还包括固定于机架(1)上且位于直线滑台Ⅱ(12)下端的直线滑台Ⅲ(13),所述直线滑台Ⅲ(13)与直线滑台Ⅱ(12)相平行,所述直线滑台Ⅰ(10)上滑动安装有两个滑台Ⅰ(16),位于上端的滑台Ⅰ(16)固定于直线滑台Ⅱ(12)的滑台Ⅱ(17)上,位于下端的滑台Ⅰ(16)固定于直线滑台Ⅲ(13)的滑台Ⅲ上,所述直线滑台Ⅲ(13)的前后两端分别通过同步轴(15)与直线滑台Ⅱ(12)的前后两端传动连接。
8.根据权利要求4所述的码垛机,其特征在于:还包括沿X轴方向设置于输送辊道Ⅱ(7)内侧端的导向板Ⅲ(28),经输送辊道Ⅰ(2)输送的货品(3)与导向板Ⅲ(28)相接触。
9.根据权利要求6所述的码垛机,其特征在于:所述定位机构包括两个底座(22)、沿X轴方向设置于每个底座(22)内侧端的导向板Ⅱ(26)、通过销轴(23)转动安装于每个底座(22)前端卡块(24)以及尾端铰接安装于每个底座(22)上的气缸Ⅱ(25),所述气缸Ⅱ(25)的活塞杆头端与卡块(24)铰接安装,所述卡块(24)的内侧端水平设置有钩头(27),两个导向板Ⅱ(26)之间的间距与货品承载装置(4)的宽度相匹配,当气缸Ⅱ(25)的活塞杆全部伸出时,所述钩头(27)的内端面沿Y轴方向设置。
10.根据权利要求3所述的码垛机,其特征在于:所述真空吸盘(18)与直线滑台Ⅰ(10)之间夹装有若干弹簧(19)。
11.根据权利要求1所述的码垛机,其特征在于:所述真空吸盘(18)的外侧端设置有光电开关(20),所述真空吸盘(18)的外径小于货品(3)的外径。
12.根据权利要求1所述的码垛机,其特征在于:所述真空吸盘(18)上设置有用于检测货品(3)高度的测距传感器(21)。
13.一种码垛方法,其特征在于:包括如下步骤:
a)输送辊道Ⅰ(2)将塑膜包装后的货品(3)以空间坐标系的Y轴方向输送;
b) 输送辊道Ⅱ(7)将输送辊道Ⅰ(2)输送来的N个货品(3)以空间坐标系的X轴方向输送,其中N为大于等于1的自然数;
c)码垛机中的N个真空吸盘(18)通过横移机构驱动其以空间坐标系Y轴方向横向移动,直至各个真空吸盘(18)位于取货位置,当对应的货品(3)到达取货位置的正下方时,通过测距传感器(21)检测出货品高度;
d) N个真空吸盘通过纵移机构驱动其以空间坐标系Z轴方向向下移动,直至真空吸盘吸附于货品(3)上表面上;
e) 纵移机构驱动真空吸盘携带货品(3)以空间坐标系Z轴方向向上移动,使货品(3)下端离开输送辊道Ⅱ(7);
f) 横移机构驱动真空吸盘以空间坐标系Y轴方向横向移动至货品承载装置(4)的上端指定放货位置,货品承载装置(4)由人工、AGV小车或输送机构放置在放货位置的下方;
g) 纵移机构驱动真空吸盘携带货品(3)以空间坐标系Z轴方向向下移动,将货品(3)码放于货品承载装置(4)上,使货品承载装置(4)上的每列货品始终保持自左向右高度依次下降的状态,然后真空吸盘回到取货位置;
h)重复以上步骤,待码放完一个货品承载装置(4)后,由人工、AGV小车或输送机构运走。