遥控器上下料系统的制作方法

本发明涉及电子设备测试领域，具体涉及一种遥控器上下料系统。

背景技术：

目前遥控器测试机的上下料操作均由人工来完成。在进行人工上下料操作时，操作人员需要手动将遥控器放入测试机模具中或手动将遥控器从测试机模具中取出，工作效率较低。而且测试完成后，需要对合格品与不合格品区别处理，人工下料存在人为将不合格品当成合格品的风险，因此上述人工上下料操作的可靠性较低。

发明人发现，现有技术中至少存在下述问题：目前业内亟需一种能够实现自动上下料的系统，自动上下料的系统包括输送机构和取放机构，但是取放机构在取放遥控器时，可能会干涉输送机构的正常工作。

技术实现要素：

本发明的其中一个目的是提出一种遥控器上下料系统，用以在为遥控器测试机上料过程中，自动调整遥控器的位置，以避免取放机构从输送机构取放遥控器时与输送机构干涉。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了一种遥控器上下料系统，包括输送机构、遥控器移位装置和取放机构，所述遥控器移位装置位于所述输送机构的下游，所述遥控器移位装置用于对所述输送机构输送来的遥控器移位，所述取放机构用于从所述遥控器移位装置拾取移位后的所述遥控器。

在可选的实施例中，所述遥控器移位装置能抬升及定位所述遥控器，以使得所述遥控器在高度方向离开所述输送机构且能限定在所述遥控器移位装置的拾取位置；或者，所述遥控器移位装置能推移及定位所述遥控器，以使得所述遥控器在水平方向离开所述输送机构且能限定在所述遥控器移位装置的拾取位置。

在可选的实施例中，所述遥控器移位装置包括升降机构和保持结构，所述保持结构设于所述升降机构，所述保持结构用于放置所述遥控器；所述升降机构能驱动所述保持结构在上料位置和取料位置之间切换；其中，上料位置为所述输送机构将所述遥控器输送至所述保持结构时该保持结构的位置，所述取料位置为取放机构从所述保持结构取走所述遥控器时该保持结构的位置；或者，

所述遥控器移位装置包括推移机构和保持结构，所述保持结构用于放置所述遥控器；所述推移机构能推拉所述保持结构在上料位置和取料位置之间切换；其中，上料位置为所述输送机构将所述遥控器输送至所述保持结构时该保持结构的位置，所述取料位置为取放机构从所述保持结构取走所述遥控器时该保持结构的位置。

在可选的实施例中，所述遥控器移位装置还包括定位机构，所述定位机构用于将所述遥控器限定在所述保持结构上的拾取位置。

在可选的实施例中，所述遥控器移位装置还包括姿态调整机构，所述姿态调整机构用于改变所述保持结构相对于所述输送机构的倾斜角度，以使得所述遥控器能在重力作用下沿着所述保持结构下滑。

在可选的实施例中，所述遥控器移位装置还包括正反检测机构，所述正反检测机构用于检测所述遥控器是否放反。

在可选的实施例中，所述定位机构包括第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构用于限定所述遥控器在所述保持结构第一方向上的位置，所述第二定位机构用于限定所述遥控器在所述保持结构第二方向上的位置，所述第一方向和所述第二方向垂直。

在可选的实施例中，所述姿态调整机构与所述升降机构驱动连接，以使得所述升降机构将所述保持结构在上料位置和取料位置之间切换时驱动所述姿态调整机构调整所述保持结构的倾斜角度。

在可选的实施例中，所述姿态调整机构包括铰链、弹簧和限位部，所述弹簧的一端与所述保持结构的一端连接，所述弹簧的另一端与所述升降机构的一端连接；所述保持结构的另一端与所述升降机构的另一端铰接；所述限位部设于所述保持结构的下方；其中，当所述保持结构处于上料位置，所述保持结构的后端被所述限位部支起而倾斜；当所述保持结构处于取料位置，所述保持结构是水平的。

在可选的实施例中，遥控器上下料系统还包括控制机构，所述控制机构与所述遥控器移位装置电连接，所述控制机构用于在检测到所述遥控器进入遥控器移位装置之后，发出控制指令以驱动所述遥控器移位装置对所述遥控器移位。

基于上述技术方案，本发明实施例至少可以产生如下技术效果：

上述实施例提供的遥控器上下料系统，包括遥控器移位装置，遥控器移位装置能将输送机构输送来的遥控器移位至方便取放机构拾取的位置，以避免取放机构取走遥控器时与输送机构干涉。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的遥控器上下料系统立体结构示意图；

图2为遥控器进入本发明实施例提供的遥控器上下料系统状态示意图；

图3为本发明实施例提供的遥控器上下料系统抬升定位遥控器后的状态示意图；

图4为图3的a-a剖视示意图；

图5为图1中第二定位机构的结构示意图。

附图标记：100、输送系统；200、遥控器移位装置；1、升降机构；2、第一定位机构；3、姿态调整机构；4、第二定位机构；5、正反检测机构；6、遥控器；8、保持结构；11、安装底板；12、抬升气缸；13、导向轴；14、直线轴承；15、抬升板；16、缓冲器；17、固定环；19、支撑柱；21、第一定位板；22、第二定位板；23、直线滑轨；24、定位板安装块；25、第一定位气缸；26、第二定位气缸；27、限位螺柱安装块；28、第一传感部件；29、第一传感部件安装板；31、铰链；32、弹簧；33、弹簧安装板；34、遥控器安置板；35、阻挡块；36、限位块；37、第二传感部件；38、第二传感器安装板2；39、缓冲块；41、后定位气缸；42、后定位直线轴承；43、后定位导向轴；44、后定位块；45、后定位缓冲块；46、第二定位机构安装架；110、支撑底板；121、活塞杆；122、缸筒；181、第一限位螺柱；182、第二限位螺柱。

具体实施方式

下面结合图1～图5对本发明提供的技术方案进行更为详细的阐述。

参见图1，本发明实施例提供一种遥控器上下料系统，包括输送机构100、遥控器移位装置200和取放机构(图未示出)。遥控器移位装置200位于输送机构100的下游，遥控器移位装置200用于对输送机构100输送来的遥控器6移位，取放机构用于从遥控器移位装置200抓取移位后的遥控器6。

遥控器移位装置200对遥控器6进行移位，以避免取放机构从遥控器移位装置200取走遥控器6时与输送机构100干涉，具体的移位方式有多种，比如将遥控器6平移至距离输送机构100较远的地方。或者抬升遥控器6，以使得移位后的遥控器6高于输送机构100的输送表面。

进一步地，遥控器移位装置200能抬升及定位遥控器6，定位是指遥控器移位装置200能将遥控器6限定在遥控器移位装置200的拾取位置。或者，遥控器移位装置200能推移及定位遥控器6，定位是指遥控器移位装置200能将遥控器6限定在遥控器移位装置200的拾取位置。本实施例中，以前种方式为例。

遥控器移位装置200可以采用不同的功能部件分别实现抬升、姿态调整以及定位遥控器6，或者采用同一套结构同时实现上述功能。抬升遥控器6使得遥控器6高于输送机构100的输送表面。姿态调整是对遥控器6的倾斜角度进行调整，具体来说，是在遥控器6从输送机构100进入到遥控器移位装置200时，使得遥控器6能够倾斜一定的角度，这样便于利用遥控器6自身重力滑入到遥控器移位装置200上。定位是指将遥控器6限定在遥控器移位装置200的拾取位置，以使得后续取放机构抓取遥控器6时能准确抓取。

参见图1，本实施例中，遥控器移位装置包括升降机构1和保持结构8，保持结构8设于升降机构1，保持结构8用于放置遥控器6。升降机构1能驱动保持结构8在上料位置和取料位置之间切换；其中，上料位置为输送机构100将遥控器6输送至保持结构8时该保持结构8的位置，取料位置为取放机构从保持结构8取走遥控器6时该保持结构8的位置。

图1所示位置为保持结构8处于取料位置，图2所示位置为保持结构8处于上料位置。上料位置低于取料位置。

保持结构8可以是单独的部件，或者是其他部件上的一部分。比如本实施例中，以遥控器安置板34作为保持结构8。

升降机构1带动保持结构8在上料位置、取料位置之间移动。初始状态下，保持结构8处于上料位置，遥控器6经由输送机构100被输送至处于上料位置的保持结构8。随后，升降机构1抬升保持结构8至取料位置，遥控器6随着保持结构8被抬升。遥控器6被抬升到取料位置后，取放机构取走遥控器6，并将其放至下一工序。遥控器6被取走后，升降机构1带动保持结构8返回至上料位置。

本实施例中，升降机构1包括驱动部件和支撑部件，两者驱动连接，驱动部件能带动支撑部件升、降，保持结构设于支撑部件的上方。

驱动部件可采用油缸、气缸、电机等。本实施例中驱动部件包括抬升气缸12。抬升气缸12的缸筒122一端与支撑底板110固定，缸筒122另一端与安装底板11固定，活塞杆121顶部设有支撑部件，本实施例中支撑部件具体包括抬升板15。抬升板15顶部设有保持结构8，本实施例中，保持结构8具体包括遥控器安置板34。活塞杆121升、降带动遥控器安置板34同步升、降。遥控器6放置在遥控器安置板34上，也同步升、降。

为了使得升降机构1直线移动，升降机构1还包括导向部件，导向部件用于对驱动部件导向，以使得驱动部件能驱动支撑部件直线移动。导向部件比如采用油缸、直线导轨、直线轴承、导轨滑槽等能够实现直线导向的结构。

参见图2，本实施例中，导向部件具体包括导向轴13和直线轴承14。导向轴13穿过支撑底板110，直线轴承14安装在安装底板11上，导向轴13沿着直线轴承14直线移动。

参见图2，由于取料位置、上料位置是确定的，升降机构1的运动量只要能够满足保持结构8能从上料位置移动至取料位置，并且升降机构1能复位即可，故可以设置限位部件，以防止升降机构1移动量过多。限位部件用于限制保持结构上升和/或下降时直线移动的行程范围。

限位部件可直接限制保持结构上下行程，或者通过限制其他部件的行程间接限制保持结构行程。本实施例中，以后者为例。限位部件比如为限位块等。

具体来说，参见图2，本实施例中，限位部件包括限位螺柱181和固定环17。限位螺柱181用于限制抬升板15下移的极限位置，固定环17用于限制导向轴13上移的极限位置。可见，本实施例中，通过限制抬升板15下移极限位置、导向轴13上移极限位置来间接限制保持结构8的上下行程。

进一步地，遥控器上下料系统还包括定位机构，定位机构用于将遥控器6限定在保持结构8上的拾取位置，以利于取放机构能准确抓取遥控器6。认为设定拾取位置，设定之后，每个遥控器6都会被限定在该位置，以使得后续取放机构能准确抓取。

定位机构有多种实现方式，只要能够限定遥控器6在前、后、左、右的位置。本实施例中，前后方向为第一方向，左右位置为第二方向，第一方向与第二方向大致垂直，且两者基本都位于同一平面内。高度方向则为第三方向，第三方向同时垂直于第一方向和第二方向。

参见图1至图3，本实施例中，定位机构包括第一定位机构2和第二定位机构4，第一定位机构2用于限定遥控器6的第一方向(对应图2中左右方向，即遥控器6宽度方向)的位置，第二定位机构4用于限定遥控器6的第二方向(对应遥控器6的长度方向)的位置。

遥控器6的左右方向位置对应于遥控器6的宽度尺寸，遥控器6的前后方向位置对应于遥控器6的长度尺寸。

第一定位机构2可以采用夹持结构、抵顶结构等，第二定位机构4也可以采用夹持结构、抵顶结构等。本实施例中，第一定位机构2采用夹持/松开夹持的方式实现遥控器6在保持结构上左右方向的定位。第二定位机构4采用抵顶结构；具体来说，第二定位机构4包括位于保持结构8前端的阻挡块35和位于后端的后定位气缸41，阻挡块35与保持结构8相对静止，通过后定位气缸41的移动来实现在前后方向上定位遥控器6。

本实施例中，定位机构还包括缓冲结构，缓冲结构设于第二定位机构4，以使得定位后遥控器6直接与缓冲结构接触。缓冲结构可以采用比较软的材质，比如海绵等材质，本实施例中，阻挡块35与遥控器6接触的面设有缓冲块39，缓冲块39作为缓冲结构，可防止遥控器6的重量作用下下滑至第二定位机构的前端被磕碰。另外，在后定位块44与遥控器6接触的表面也设有后定位缓冲块45，以防止后定位气缸41带动后定位块44夹紧遥控器6的过程中损坏遥控器6。

需要说明的是，本实施例中，方位词“左”、“右”、“上”、“下”都是以图1所示方位为例，采用该词是为了清楚描述本发明实施例的技术方案，而非对其进行不当限定。

参见图1，遥控器上下料系统还可包括姿态调整机构3，姿态调整机构3用于改变遥控器6相对于输送机构100的倾斜角度，以使得遥控器6能在重力作用下移动，以使得遥控器6远离输送机构100。遥控器6下滑后，距离输送机构100有一定的距离，能够尽量避免出现干涉等现象，也使得遥控器6不会处于保持结构的边缘，以避免掉落。

本实施例中，姿态调整机构3包括铰链和弹簧，弹簧的一端与保持结构8的一端连接，弹簧的另一端与升降机构1的一端连接；保持结构8的另一端与升降机构1的另一端铰接。

参见图1，遥控器上下料系统还包括正反检测机构5，正反检测机构5用于检测遥控器6是否放反。

是否放反是指遥控器6的前端和后端是否放反。可以采用传感器检测遥控器6是否放反，若放反，可以向控制器发出放反信号，以启动调整结构对遥控器6的正反进行调节。或者发出提示信号，提醒操作人员人为调节。传感器可以采用具有图像获取功能的传感器，或者采用能实现高度检测的传感器。

参见图2，本实施例中，正反检测机构5包括设在遥控器6附近的传感器51，传感器51用于检测遥控器6两端的高度。传感器51具体可以为光纤传感器。

本实施例中所针对的遥控器为yap型遥控器和yb型遥控器。两者结构具有明显差别。yap型遥控器的底面是弧面，且yap型遥控器的尺寸约为yb型遥控器的二倍。yb型遥控器底面为平面。但是两种遥控器都是一头高一头低的结构。故可以根据遥控器两个端部的高度判断遥控器是否前后放反。由于yap型遥控器的底面是弧面，若其出现上、下放反的情况，也会影响其两端的高度。故采用上述光纤传感器不仅能检测yap型遥控器是否前后放反，还能检测其是否上下放反。

可选地，遥控器上下料系统还包括控制机构，控制机构与遥控器移位装置200电连接，控制机构用于在检测到遥控器6进入遥控器移位装置200之后，发出控制指令以驱动遥控器移位装置200对遥控器6移位。通过控制机构能实现遥控器移位装置200的自动动作。

下面结合图1至图5介绍一种具体实施例。

本发明实施例提供的遥控器移位装置200用于空调遥控器的抬升、精确定位及正反检测，是空调遥控器测试机自动上下料装置中重要组成部分。该遥控器移位装置200承接输送机构和取放机构。

如图1所示，遥控器移位装置200主要由升降机构1、第一定位机构2、遥控器姿态调整机构3、第二定位机构4、正反检测机构5等组成，用于将遥控器6抬升、定位。抬升的目的是使遥控器6高于输送系统最高平面，便于取放机构抓取遥控器6，而不至于与输送机构产生干涉；定位的目的是使每个遥控器6都能被机器人系统准确抓取，且抓取位置保持一致。

如图1、图2、图3所示，升降机构1由安装底板11、抬升气缸12、导向轴13、直线轴承14、抬升板15、缓冲器16、固定环17、第一限位螺柱181、支撑柱19、支撑底板110等组成。4根支撑柱19安装在支撑底板110上，并支撑起安装底板11；抬升气缸12安装在安装底板11上，其两侧各安装1个直线轴承14，导向轴13穿过直线轴承14，其一端与抬升板15连接，另一端悬空，并安装有固定环17，固定环17用于限制抬升板15上升高度。抬升气缸12的活塞杆121连接在抬升板15上，这样抬升气缸12活塞杆的伸缩即可实现抬升板15的上下运动，从而实现升降机构1的2个状态，即活塞杆121缩回时的低位状态(对应保持结构8的上料位置)，活塞杆121伸出时的高位状态(对应保持结构8的取料位置)。安装底板11上还安装有缓冲器16与第一限位螺柱181，缓冲器16用于缓冲抬升板15下落时的作用力，第一限位螺柱181用于限制抬升板15下落高度。

如图1、图4所示，第一定位机构2主要由第一定位板21、第二定位板22、直线滑轨23、定位板安装块24、第一定位气缸25、第二定位气缸26、第二限位螺柱182、限位螺柱安装块27、第一传感部件28、第一传感部件安装板29等组成。参见图3和图4，直线滑轨23安装在安装底板11两侧，一条直线滑轨23上有2个滑块。第一定位板21与第二定位板22通过定位板安装块24固定在直线滑轨23的滑块上，这样，第一定位板21与第二定位板22可以分别沿直线滑轨23自由滑动。

参见图2，第一定位板21、第二定位板22上端开有2处槽口，前端槽口的作用是避开正反检测系统5光纤传感器51位置，避免干涉；中间槽口的作用是避开机器人上下料系统中的夹爪组手指，保证手指能顺利抓到遥控器6。第一定位气缸25安装在第一定位板21左边，用于驱动第一定位板21动作，第二定位气缸26安装在第二定位板22右边，用于驱动第二定位板22动作。

参见图4，第二限位螺柱182安装在限位螺柱安装块27上，而限位螺柱安装块27安装在安装底板11上，位于第一定位板21、第二定位板22两侧，用于限制第一定位板21、第二定位板22的位置，通过调整第二限位螺柱182伸出限位螺柱安装块27的长度，来调整第一定位板21、第二定位板22的移动极限位置。

参见图2，第一定位板21及第二定位板22上开有槽型通孔，可以将第一传感部件28通过第一传感部件安装板29安装在第一定位板21或第二定位板22槽型通孔位置处，用于检测空调遥控器的有无。由于需要兼容2款空调遥控器，其宽度、长度、高度、外形等都不一样，对于第一定位机构2，只进行宽度方向上的定位。实际使用时，空调遥控器进入第一定位机构2前，第二定位板22/第一定位板21处于张开状态，第一定位板21和第二定位板22通过滑块跟随第一定位气缸25、第二定位气缸26动作，以使第一定位板21与第二定位板22间距达到最大，等遥控器6进入第一定位机构2，并抬升至需要高度后，第一定位板21和/或第二定位板22动作，夹紧遥控器6，完成遥控器6宽度方向上的定位。

如图1、图2、图3所示，遥控器姿态调整机构3主要由铰链31、第一限位螺柱181、弹簧32、弹簧安装板33、遥控器安置板34、阻挡块35、限位块36、第二传感器37、第二传感器安装板38、缓冲块39等组成。参见图2，遥控器安置板34位于抬升板15上方，通过铰链31将抬升板15及遥控器安置板34的尾部连接，这样，遥控器安置板34可以绕着铰链轴相对抬升板15旋转。弹簧32安装在两块弹簧安装板33之间，一个弹簧安装板33安装在抬升板15上，另一个弹簧安装板33安装在遥控器安置板34上，这样，通过弹簧32的作用，遥控器安置板34被拉住而不离开抬升板15。第一限位螺柱181安装在抬升板15上，调整第一限位螺柱181高度即可把遥控器安置板34调成水平状态。

参见图2，阻挡块35安装在遥控器安置板34末端，其表面有聚氨酯材料制作的缓冲块39。限位块36安装在输送系统100末端，用于在抬升板15下降时，限制遥控器安置板34前端下落高度，使其与水平面呈一个角度，便于遥控器6滑入。位于阻挡块35后的第二传感部件37可以检测遥控器6是否到位，其通过第二传感部件安装板38安装在阻挡块35后。在姿态调整机构3中，空调的遥控器6存在2种状态，倾斜状态及水平状态，倾斜状态是遥控器安置板34倾斜时遥控器6的放置状态，水平状态是遥控器安置板34水平时遥控器6的放置状态。

参见图5，第二定位机构4由后定位气缸41、后定位直线轴承42、后定位导向轴43、后定位块44、后定位缓冲块45、第二定位机构安装架46等组成。第二定位机构安装架46安装在输送系统100末端，后定位气缸41、后定位直线轴承42安装在第二定位机构安装架46上表面上，后定位导向轴43穿过后定位直线轴承42，其前端与后定位块44连接，后定位块44上安装有后定位缓冲块45，后定位缓冲块45材料为聚氨酯。后定位气缸41活塞杆连接在后定位块44上，这样，后定位气缸41活塞杆伸缩即可实现后定位块44的前后运动，从而实现遥控器6在第一方向(对应遥控器6长度方向)上的定位。

参见图1和图2，正反检测机构5由光纤传感器51、光纤安装板52等组成。光传感器51安装在光纤安装板52上，其位置可以做上下左右调整。光纤传感器51为对射型光纤传感器，分为发射端与接收端，分别安装在第一定位板21、第二定位板22上。正反检测机构5主要检测遥控器6前后正反，对于yap型遥控器6，其前后存在明显高度差，可以使用该高度差判断前后正反和上下正反。对于yb型遥控器6，其外形为长方块型，前段与后段的区别是前段是显示器，与遥控器6上表面平齐，而后段有按钮突出上表面，可以根据是否有按钮判断遥控器6前后正反，不支持识别上下正反。因此，使用时，正反检测机构5安装的位置较佳是既可以检测yap型遥控器6前后高度差，又可以检测yb型遥控器6前后按钮存在与否。

本发明实施例的遥控器上下料系统工作工程如下：

待测试的遥控器6从输送系统100被逐个输送出来，在遥控器6进入遥控器移位装置200前，第一定位板21(或第二定位板22)保持在一个事先调整好的位置上(具体位置是根据遥控器6型号确定的，1款型号遥控器6对应1个位置点，通过第一定位气缸25(或第二定位气缸26)控制2个位置点的切换)，而第二定位板22(或第一定位板21)打开到最大状态，同时升降机构1处于低位状态，遥控器安置板34在限位块36的作用下呈倾斜状态，此时遥控器6可以沿遥控器安置板34滑入遥控器移位装置200中。

当空调遥控器滑入到遥控器移位装置200中后，第一传感部件28会产生信号，控制系统给出抬升指令，抬升气缸12动作，使抬升板15上升，从而带动遥控器安置板34及遥控器6上升。而遥控器安置板34在上升的同时，其会受到弹簧32作用力作用，从而恢复成水平状态，这样遥控器6就成功地被抬升到指定高度，同时由倾斜状态自动转为水平状态。

完成抬升后，打开到最大状态的第二定位板22(或第一定位板21)在第二定位气缸26(或第一定位气缸25)驱动下动作，将遥控器6夹住，完成左右定位。同时，后定位气缸41也进行动作，后定位缓冲块45推动遥控器6往前移动，直至遥控器6前端顶住缓冲块39为止，就完成了前后定位。

定位完成后，正反检测系统5会检测遥控器6是否放反。若检测为放反，则遥控器移位装置200会进行报警，需人工处理；若检测正常，取放机构会抓取遥控器6。当遥控器6被抓走后，升降机构1回到低位状态，第二定位板22(或第一定位板21)重新打开到最大状态，第一定位板21(或第二定位板22)仍保持不动，循环这一过程，即可实现遥控器6抬升定位及正反检测。

可以理解地，遥控器移位装置200还能采用下述结构。遥控器移位装置200能推移及定位遥控器6，以使得遥控器6在水平方向离开输送机构100且能限定在遥控器移位装置200的拾取位置。水平方向与输送机构100的输送方向成夹角，具体垂直于输送机构100的输送方向。

具体来说，遥控器移位装置200包括推移机构和保持结构8，所述保持结构8用于放置遥控器6。推移机构能推拉保持结构8在上料位置和取料位置之间切换。其中，上料位置为输送机构100将遥控器6输送至保持结构8时该保持结构8的位置，取料位置为取放机构从保持结构8取走遥控器6时该保持结构8的位置。推移机构可以采用气缸等结构。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本发明保护内容的限制。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。