本发明涉及装箱设备技术领域，尤其涉及一种应用于全自动装箱机的机械手及一种全自动装箱机。
背景技术：
装箱机是一种将无包装的产品或者小包装的产品半自动或者自动装入运输包装的一种设备，其工作原理是将产品按一定排列方式和定量装入箱中(瓦楞纸箱、塑料箱、托盘)，并把箱的开口部分闭合或封牢。按照装箱机的要求，它应具有纸箱成形(或打开纸箱)、计量、装箱的功能，有些还配有封口或者捆扎功能。
经检索，中国专利申请号为201621364241.5的实用新型专利公开了一种装箱机。包括机架，在机架的中部安装有第一纵梁和第二纵梁，在第一纵梁的中部与机架的首端框架的中部之间安装有纸箱平台，在两纵梁的中部之间安装有纸箱输送带，在第二纵梁的中部与机架的末端框架的中部之间安装有中部横梁；在机架的顶部安装有吊装移动装置，该装置包括安装在机架顶部两端的齿轮箱和轴座，在齿轮箱的主动齿轮与轴座上的从动齿轮之间设有链条，在机架的顶部还安装有平直的轨道，还包括与链条固定的顶部横梁，在顶部横梁的两端安装有沿轨道滚动的滚轮，在机架的顶部还安装有驱动齿轮箱的电机；在顶部横梁中部的下方安装有升降气缸，在升降气缸的活塞杆的底端安装有夹瓶移动装置；在中部横梁上安装有送瓶装置。仅通过送瓶装置和夹瓶移动装置移动待装箱的瓶子装入箱中实现自动装箱功能，而无法自动将箱子打开，装箱效率低。
经检索，中国专利申请号为201520750288.4的实用新型专利公开了生活用纸自动装箱机，包括安装架，在所述安装架中安装有纸箱输送线，在所述安装架的顶端安装有十字模组，抓取装置安装于所述十字模组上并由所述十字模组驱动进行上下左右移动，在所述纸箱输送线的上方安装有纸箱扩口装置，在所述纸箱输送线一侧边的上方安装有进料输送带。通过抓取装置和扩口装置的协同动作，从而实现全自动装箱。无法将产品根据装箱工序时间分时输送，会导致待装箱产品堆积，严重影响装箱效果。
综上，现有的装箱机结构复杂、功能不完善的问题，无法实现快速装箱功能。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种应用于全自动装箱机的机械手及一种全自动装箱机，具备快速自动装箱的优点，解决了现有技术无法实现快速自动装箱的问题。
根据本发明实施例的一种全自动装箱机，该全自动装箱机包括：
一大机架，紧固在基础设施上，包括矩形框架，所述矩形框架顶部的两侧设有导轨；
一分时输送线，安装在大机架内的后侧，用于输送装箱产品，包括分时输送线机架、分时输送皮带、输送载体、伺服驱动装置，所述分时输送皮带安装在分时输送线机架上，所述输送载体安装在对应的分时输送皮带上，所述伺服驱动装置与分时输送皮带传动连接；
一纸箱输送线，安装在大机架内的前侧，用于输送纸箱并打开纸箱的箱口，包括纸箱输送机架、箱口拨开机架、两个分拨驱动装置、两个分拨机构、隔离机构、护栏机构、纸箱限位机构，所述箱口拨开机架安装在纸箱输送机架的正上方，两个分拨驱动装置分别设置在箱口拨开机架的左右两侧端，所述分拨驱动装置上设有对应的分拨机构，所述隔离机构安装在箱口拨开机架上，且隔离机构位于两个分拨驱动装置之间并向下朝向位于纸箱输送机架上纸箱箱口；所述护栏机构安装在纸箱输送机架上方的前后两侧，所述纸箱限位机构安装在纸箱输送机架内的底部，用于限定纸箱位置；
一移动小车，滑动安装在大机架顶部的导轨上，包括车架和小车驱动装置，用于移动升降机构的位置；
一升降机构，安装在移动小车的前侧，包括升降机架和升降驱动装置，用于对机械手进行升降操作；
一种应用于全自动装箱机且能够成排有序并高效地完成装箱操作的一机械手，安装在升降机构的底部，用于将装箱产品装入纸箱内，包括机械手机架、气动夹爪、机械手等距机构、等距驱动装置、压袋机构，所述机械手机架上安装有多个气动夹爪，多个气动夹爪上连接机械手等距机构，所述机械手等距机构上安装有等距驱动装置，所述压袋机构安装在机械手机架的两侧，包括压袋安装板、压袋气缸和压袋板，所述压袋安装板连接在机械手机架上，所述压袋安装板通过转轴连接压袋板，所述压袋板远离转轴的一端与压袋气缸的输出端连接，所述压袋气缸的另一端与气缸支座转动连接，所述气缸支座紧固在压袋安装板上。
在上述方案基础上，所述矩形框架中部的两侧设有分隔架，所述分隔架呈h型。
在上述方案基础上，所述分时输送皮带的数量为四条，每两条分时输送皮带上均间隔安装有输送载体，所述输送载体包括11*2块并排设置的横截面呈凹型的输送料斗，所述输送料斗的底端通过连接板紧固安装在分时输送皮带上，实现对待夹取的装箱产品夹持限位作用。
在上述方案基础上，所述纸箱输送机架包括长方形框架、紧固在长方形框架顶端的输送辊组、紧固在长方形框架顶部两侧的安装架，所述安装架的两侧设有用于固定护栏机构的护栏机构锁紧座，所述安装架上安装有安装架气缸，所述安装架气缸的两侧设有与安装架气缸的两侧设有与所述安装架上下滑动配合的滑杆，所述安装架气缸的输出端连接支撑板，所述滑杆的顶端与支撑板紧固连接，所述支撑板与箱口拨开机架的底部相抵，用于支撑箱口拨开机架并调节其高度。
在上述方案基础上，所述分拨驱动装置包括分拨驱动气缸、传动杆连接件和传动杆，每个分拨机构均包括前后并排设置两个分拨定位板、两个轴承座以及用于驱动纸箱箱口翻盖进行打开/闭合的两个前后相对设置的拨板，其中：所述拨板包括第一拨板、第二拨板以及在第一拨板与第二拨板之间弧形过渡连接的弧形连接件；所述第一拨板与第二拨板之间保持相互垂直状，第二拨板呈倾斜状并朝向箱口拨开机架中心；
所述分拨驱动气缸通过传动杆连接件与传动杆传动连接，所述传动杆的两端与对应分拨机构上前后两个轴承座滑动配合连接，每个分拨机构的分拨定位板底部与箱口拨开机架之间均设有朝向箱口拨开机架中心呈倾斜状设置的滑轨，所述分拨驱动气缸驱动传动杆向箱口拨开机架中心移动时，每个分拨机构上的拨板在传动杆的带动下沿着滑轨向箱口拨开机架中心移动。
在上述方案基础上，所述护栏机构包括两端向外倾斜的护栏板、护栏固定杆，所述护栏板与护栏固定杆紧固连接，所述护栏固定杆穿过护栏机构锁紧座与安装架紧固连接。
在上述方案基础上，所述纸箱限位机构包括限位机构固定板、限位驱动装置、限位块、两根导向杆，所述限位驱动装置的输出端穿过限位机构固定板与限位块的中部连接，所述限位块上的两侧连接导向杆的一端，所述导向杆的另一端穿过限位机构固定板上的导向孔。
在上述方案基础上，所述车架的前侧上设有轨道支撑架，所述轨道支撑架上安装有轨道，所述轨道上设有齿槽。
在上述方案基础上，所述升降驱动装置包括安装在升降机架内的升降驱动电机、传动杆和传动轮，所述升降驱动电机通过传动杆与传动轮传动连接，所述传动轮与所述轨道上的齿槽相啮合。
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：
本发明采用分时输送线输送装箱产品，形成至少两列并排有序地装箱产品配合机械手准确地抓取并搬移输送进入包装纸箱内，再通过纸箱输送线输送纸箱并采用分拨驱动装置驱动并打开纸箱箱口，通过移动小车移动升降机构的位置，通过升降机构移动机械手的位置，然后通过机械手能够成排有序并高效地完成对待装箱产品的装箱操作，结构设计合理，实现快速自动装箱。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明提出的一种全自动装箱机的结构示意图；
图2为大机架的结构示意图；
图3为分时输送线的结构示意图；
图4为纸箱输送机的结构示意图；
图5为图4中纸箱输送机架的结构示意图；
图6为图4中纸箱限位机构的结构示意图；
图7为图4中部分俯视示意图；
图8为图4中部分结构示意图；
图9为拨板的结构示意图；
图10为拨板的俯视图；
图11为移动小车的结构示意图；
图12为升降机构的结构示意图；
图13～14为机械手的结构示意图；
图15为图13以及图14中机械手等距机构的结构示意图；
图16为图13以及图14中等距驱动装置的结构示意图。
图17～20为本发明中气动夹爪的结构示意图。
图21～22为本发明中机械手机架的结构示意图。
图中：1-大机架，11-矩形框架，111-分隔架，12-导轨，2-分时输送线，21-分时输送线机架，22-分时输送皮带，23-输送载体，231-输送料斗，232-连接板，24-伺服驱动装置，3-纸箱输送线，31-纸箱输送机架，311-长方形框架，312-输送辊组，313-安装架，3131-滑杆，3132-支撑板，3133-安装架气缸，314-护栏机构锁紧座，32-箱口拨开机架，33-分拨驱动装置，331-分拨驱动气缸，332-传动杆连接件，333-传动杆，34-分拨机构，341-分拨定位板，342-轴承座，343-拨板，3431-第一拨板，3432-第二拨板，3433-弧形连接件，344-滑轨，35-护栏机构，351-护栏板，352-护栏固定杆，36-纸箱限位机构，361-限位机构固定板，362-限位驱动装置，363-限位块，364-导向杆，37-隔离机构，4-移动小车，41-车架，411-轨道支撑架，412-轨道，42-小车驱动装置，5-升降机构，51-升降机架，52-升降驱动装置，521-传动杆，522-传动轮，6-机械手，61-机械手机架，第一扣接块611，第二扣接块612，第一侧板架613，第二侧板架614，62-气动夹爪，第一内气动夹爪件621，第一内夹爪块6210，第一内凸块6211，第一内通槽6212，第一外气动夹爪件622，第一外夹爪块6220，第一外凸块6221，第一外通槽6222，第二内气动夹爪件623，第二内夹爪块6230，第二内凸块6231，第二内通槽6232，第二外气动夹爪件624，第二外夹爪块6240，第二外凸块6241，第二外通槽6242，圆形连杆625，第一上下传动内连接件6261，第一上下传动外连接件6262，第二上下传动内连接件6271，第二上下传动外连接件6272，夹爪上下传动支架628，第一导向圆筒6281，第一导向内圆柱6282，第二导向圆筒6283，第二导向内圆柱6284，夹爪上下驱动气缸629，63-机械手等距机构，机械手等距机构63，第一上短斜杆631，第一下短斜杆632，第一长斜杆633，第二长斜杆634，第二上短斜杆635，第二下短斜杆636，圆柱杆连轴637，夹持驱动连接板638，第一侧支撑板6391，第一侧向滑块组件6392，第二侧支撑板6393，第二侧向滑块组件6394，64-等距驱动装置，第一左右夹持驱动气缸641，第一连接推块642，第一气缸固定侧板643，第二左右夹持驱动气缸644，第二连接推块645，第二气缸固定侧板646，65-压袋机构，651-压袋安装板，652-压袋气缸，653-压袋板，654-气缸支座。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参照图1-22，一种全自动装箱机，该全自动装箱机包括：
一大机架1，紧固在基础设施上，包括矩形框架11，矩形框架11顶部的两侧设有导轨12，矩形框架11中部的两侧设有分隔架111，分隔架111呈h型；
一分时输送线2，安装在大机架1内的后侧，用于输送装箱产品，包括分时输送线机架21、分时输送皮带22、输送载体23、伺服驱动装置24，分时输送皮带22安装在分时输送线机架21上，输送载体23间隔安装在对应的分时输送皮带22上，伺服驱动装置24与分时输送皮带22传动连接，分时输送皮带22的数量为四条，每两条分时输送皮带22上均间隔安装有输送载体23，输送载体23包括11*2块并排设置的横截面呈凹型的输送料斗231，输送料斗231的底端通过连接板232紧固安装在分时输送皮带22上，实现对待夹取的装箱产品夹持限位作用；
一纸箱输送线3，纸箱输送线3，安装在大机架1内的前侧，用于输送纸箱并打开纸箱的箱口，包括纸箱输送机架31、箱口拨开机架32、两个分拨驱动装置33、两个分拨机构34、隔离机构37、护栏机构35、纸箱限位机构36，箱口拨开机架32安装在纸箱输送机架31的正上方，两个分拨驱动装置33分别设置在箱口拨开机架32的左右两侧端，分拨驱动装置33上设有对应的分拨机构34，隔离机构37安装在箱口拨开机架32上，且隔离机构37位于两个分拨驱动装置33之间并向下朝向位于纸箱输送机架31上纸箱箱口；护栏机构35安装在纸箱输送机架31上方的前后两侧，纸箱限位机构36安装在纸箱输送机架31内的底部，用于限定纸箱位置；纸箱输送机架31包括长方形框架311、紧固在长方形框架311顶端的输送辊组312、紧固在长方形框架311顶部两侧的安装架313，安装架313的两侧设有用于固定护栏机构35的护栏机构锁紧座314，安装架313上安装有安装架气缸3133，安装架气缸3133的两侧设有与安装架313上下滑动配合的滑杆3131，安装架气缸3133的输出端连接支撑板3132，滑杆3131的顶端与支撑板3132紧固连接，支撑板3132与箱口拨开机架32的底部相抵，用于支撑箱口拨开机架32并调节其高度；分拨驱动装置33包括分拨驱动气缸331、传动杆连接件332和传动杆333，每个分拨机构34均包括前后并排设置两个分拨定位板341、两个轴承座342以及用于驱动纸箱箱口翻盖进行打开/闭合的两个前后相对设置的拨板343，其中：拨板343包括第一拨板3431、第二拨板3432以及在第一拨板3431与第二拨板3432之间弧形过渡连接的弧形连接件3433；第一拨板3431与第二拨板3432之间保持相互垂直状，第二拨板3432呈倾斜状并朝向箱口拨开机架32中心；分拨驱动气缸331通过传动杆连接件332与传动杆333传动连接，传动杆333的两端与对应分拨机构34上前后两个轴承座342滑动配合连接，每个分拨机构34的分拨定位板341底部与箱口拨开机架32之间均设有朝向箱口拨开机架32中心呈倾斜状设置的滑轨344，分拨驱动气缸331驱动传动杆333向箱口拨开机架32中心移动时，每个分拨机构34上的拨板343在传动杆333的带动下沿着滑轨344向箱口拨开机架32中心移动；护栏机构35包括两端向外倾斜的护栏板351、护栏固定杆352，护栏板351与护栏固定杆352紧固连接，护栏固定杆352穿过护栏机构锁紧座314与安装架313紧固连接；纸箱限位机构36包括限位机构固定板361、限位驱动装置362、限位块363、两根导向杆364，限位驱动装置362的输出端穿过限位机构固定板361与限位块363的中部连接，限位块363上的两侧连接导向杆364的一端，导向杆364的另一端穿过限位机构固定板361上的导向孔；
一移动小车4，滑动安装在大机架1顶部的导轨12上，包括车架41和小车驱动装置42，用于移动升降机构5的位置，车架41的前侧上设有轨道支撑架411，轨道支撑架411上安装有轨道412，轨道412上设有齿槽；
一升降机构5，安装在移动小车4的前侧，包括升降机架51和升降驱动装置52，用于对机械手6进行升降操作，升降驱动装置52包括安装在升降机架51内的升降驱动电机、传动杆521和传动轮522，升降驱动电机通过传动杆521与传动轮传动连接，传动轮522与轨道412上的齿槽相啮合；
如图13～22所示：应用于本发明一种全自动装箱机的机械手包括机械手机架61、气动夹爪62、机械手等距机构63、等距驱动装置64、压袋机构65，所述机械手机架61上安装有多个气动夹爪62，多个气动夹爪62上连接机械手等距机构63，所述机械手等距机构63上安装有等距驱动装置64，所述压袋机构65安装在机械手机架61的两侧，包括压袋安装板651、压袋气缸652和压袋板653，所述压袋安装板651连接在机械手机架61上，所述压袋安装板651通过转轴连接压袋板653，所述压袋板653远离转轴的一端与压袋气缸652的输出端连接，所述压袋气缸652的另一端与气缸支座654转动连接，所述气缸支座654紧固在压袋安装板651上。
如图15和图17～20所示：所述机械手等距机构63包括一根第一上短斜杆631、一根第一下短斜杆632、n根第一长斜杆633、n根第二长斜杆634、一根第二上短斜杆635、一根第二下短斜杆636、n+2根圆柱杆连轴637、n+2块夹持驱动水平连接板638、n+2块第一侧支撑板6391、n+2块第一侧向滑块组件6392、n+2块第二侧支撑板6393、n+2块第二侧向滑块组件6394，其中：n≥2的自然数；
第一上短斜杆631通过一根圆柱杆连轴637与第一下短斜杆632铰接，第二上短斜杆635通过另一根圆柱杆连轴637与一根第二下短斜杆636铰接；
第一上短斜杆631与其相邻的第一长斜杆633左端铰接，第一下短斜杆632与其相邻的第二长斜杆634左端铰接；
第二上短斜杆635与其相邻的第二长斜杆634右端铰接，第二下短斜杆636与其相邻的第一长斜杆633右端铰接；
第一长斜杆633靠中间部位与其相邻的第二长斜杆634靠中间部位通过一根圆柱杆连轴637铰接，这样形成了n组交叉状铰接组件；在相邻两组交叉状铰接组件中：第一长斜杆633右端与第二长斜杆634左端铰接，第二长斜杆634右端与第一长斜杆633左端铰接，且这些n+2根圆柱杆连轴637并排形成位于同一直线上；这样构成n+1组四连杆机构，并在等距驱动装置64沿着左右方向驱动作用下，带动气动夹爪62进行向左和向右进行收紧移动或者展开移动；这些圆柱杆连轴637向下嵌置进入对应的夹持驱动水平连接板638并与该夹持驱动水平连接板638固定连接，在每块夹持驱动水平连接板638两侧端分别固定连接有第一侧支撑板6391、第二侧支撑板6393，这些第一侧支撑板6391和第二侧支撑板6393纵向竖直排列且均与夹持驱动水平连接板638保持相互垂直；
在每块第一侧支撑板6391的内侧面或者外侧面上均固定安装有用于滑动配合第一导杆组件615的第一侧向滑块组件6392，在每块第二侧支撑板6393的内侧面或者外侧面上均固定安装有用于滑动配合第二导杆组件616的第二侧向滑块组件6394；
所述气动夹爪62是由n+2对气动夹爪组件分别绕着对应圆形连杆625并排构成的，每对气动夹爪组件是由第一内气动夹爪件621和第一外气动夹爪件622均绕圆形连杆625相对设置，以及第二内气动夹爪件623和第二外气动夹爪件624均绕圆形连杆625相对设置而成的；第一内气动夹爪件621包括第一内夹爪块6210、第一内凸块6211、第一内通槽，第一外气动夹爪件622包括第一外夹爪块6220、第一外凸块6221、第一外通槽，第二内气动夹爪件623包括第二内夹爪块6230、第二内凸块6231、第二内通槽，第二外气动夹爪件624包括第二外夹爪块6240、第二外凸块6241、第二外通槽，圆形连杆625依次贯穿通过第一内气动夹爪件621上的第一内通槽、第一外气动夹爪件622上的第一外通槽、第二内气动夹爪件623上的第二内通槽和第二外气动夹爪件624上的第二外通槽，第一内夹爪块6210与第一外夹爪块6220之间形成用于能够夹持住待装箱产品的第一夹持槽，第二内夹爪块6230与第二外夹爪块6240之间形成用于能够夹持住待装箱产品的第二夹持槽；第一内凸块6211安装方向与第一外凸块6221安装方向分别朝向内外相反两个方向，以及第二内凸块6231安装方向与第二外凸块6241安装方向分别朝向内外相反两个方向；第一内凸块6211通过第一上下传动内连接件6261与夹爪上下传动支架628铰接，第一外凸块6221通过第一上下传动外连接件6262与夹爪上下传动支架628铰接，其中：第一上下传动内连接件6261安装方向与第一上下传动外连接件6262安装方向分别朝向内外相反两个方向；这样第一内凸块6211、第一上下传动内连接件6261、第一外凸块6221与第一上下传动外连接件6262之间形成一个四连杆机构；
第二内凸块6231通过第二上下传动内连接件6271与夹爪上下传动支架628铰接，第二外凸块6241通过第二上下传动外连接件6272与夹爪上下传动支架628铰接；其中：第二上下传动内连接件6271安装方向与第二上下传动外连接件6272安装方向分别朝向内外相反两个方向；这样第二内凸块6231、第二上下传动内连接件6271、第二外凸块6241和第二上下传动外连接件6272之间形成另一个四连杆机构；
夹爪上下传动支架628与固定安装在夹持驱动连接板638上的夹爪上下驱动气缸629连接，夹爪上下驱动气缸629能够驱动夹爪上下传动支架628上升或者下降移动；在驱动该夹爪上下传动支架628下降移动过程中，第一上下传动内连接件6261与第一上下传动外连接件6262之间、第一内凸块6211与第一外凸块6221之间、第二上下传动内连接件6271与第二上下传动外连接件6272之间以及第二内凸块6231与第二外凸块6241之间均相互分离，从而实现第一内夹爪块6210与第一外夹爪块6220之间以及第二内夹爪块6230与第二外夹爪块6240之间分别相互靠拢并夹持住待装箱产品；
同样地：在驱动该夹爪上下传动支架628上升移动过程中，第一上下传动内连接件6261与第一上下传动外连接件6262之间、第一内凸块6211与第一外凸块6221之间、第二上下传动内连接件6271与第二上下传动外连接件6272之间以及第二内凸块6231与第二外凸块6241之间均相互靠拢，从而实现第一内夹爪块6210与第一外夹爪块6220之间以及第二内夹爪块6230与第二外夹爪块6240之间分别相互分离并将所夹持的待装箱产品进行释放送入包装箱内。
如图18所示：安装在夹爪上下传动支架628顶面上的第一导向内圆柱6282、第二导向内圆柱6284分别嵌套在固定安装在夹持驱动连接板638底面上的第一导向圆筒6281、第二导向圆筒6283内，使得夹爪上下驱动气缸629驱动夹爪上下传动支架628进行上升或者下降移动过程中始终保持相同上下移动方向，这样实现了准确地限位导向移动效果。
如图21～22所示：在机械手机架61的左右两端固定安装有用于架设住第一导杆组件615和第二导杆组件616的第一侧板架613和第二侧板架614；而且在机械手机架61顶面靠近左右两端部位上分别设置有用于左右限位扣接配合安装在升降机构5底部上的第一扣接块611和第二扣接块612。
如图16所示：所述等距驱动装置64包括第一左右夹持驱动气缸641、第一连接推块642、第一气缸固定侧板643、第二左右夹持驱动气缸644、第二连接推块645、第二气缸固定侧板646，第一左右夹持驱动气缸641与第二左右夹持驱动气缸644分别朝向左右两个相反方向并排设置，所述第一连接推块642固定安装在最左侧的夹持驱动连接板638上，所述第二连接推块645固定安装在最右侧的夹持驱动连接板638上，位于第一左右夹持驱动气缸641左端上能够左右方向自由伸缩移动的第一活塞杆与第一连接推块642固定连接，位于第二左右夹持驱动气缸644右端上能够左右方向自由伸缩移动的第二活塞杆与第二连接推块645固定连接；从而实现驱动机械手等距机构63以及这些相互并排设置的气动夹爪62一起进行向左和向右进行收紧移动或者展开移动。
本发明提供的全自动装箱机还包括一个数字控制系统，用于提供该全自动装箱机的系统控制功能。
本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。