一种输送小车及EMS输送系统的制作方法

本申请涉及一种输送装置，具体涉及一种输送小车和一种ems输送系统。

背景技术：

自动轨道运行小车输送系统ems主要应用于车间内部或车间与车间之间输送各种设备或零部件，实现在生产线上对各工位之间被输送工件的一系列类似打磨，焊接和拼装等工艺处理，在汽车行业应用广泛。

由于高速轻载ems小车有效利用了厂房空间，布局灵活、可多车型共线、自动化程度高，因此，ems输送系统作为一种先进的机电一体化输送系统，被广泛的应用在医药、轮胎、烟草等行业。然而，现有的运载小车承载结构较为复杂，重量和体积较大，增加ems输送系统的制造和输送成本，且影响输送工件的效率。

技术实现要素：

本申请提供一种输送小车，以解决现有的运载小车承载结构较为复杂，重量和体积较大，增加ems输送系统的制造和输送成本，且影响输送工件的效率的问题。

本申请提供一种输送小车，包括：小车本体，以及能够随所述小车本体移动的升降机构、和夹持机构；

所述小车本体具有行走轮，在所述行走轮的驱动下所述小车本体能够沿小车轨道往复移动；

所述升降机构设置于所述小车本体上，在所述升降机构的驱动下所述夹持机构能够靠近或远离被输送物件；

所述夹持机构具有夹持臂，所述夹持臂能够伸入至所述被输送物件所具有的夹持空间内之后呈开启状，所述被输送物件随所述夹持臂在所述升降机构的作用下向靠近所述小车本体的方向移动，并随所述小车本体同步移动；所述夹持臂在所述升降机构的作用下向远离所述小车本体的方向移动，到位后并呈闭合状，所述夹持臂与所述被输送物件分离，所述夹持臂在所述升降机构的作用下向所述小车本体的方向移动。

可选地，所述夹持臂为多个夹持杆，所述夹持机构还包括：夹持驱动器、驱动杆、连接杆、第一装配盘和第二装配盘；所述第一装配盘上设置有所述夹持驱动器和所述升降机构连接座；所述驱动杆的一端与所述夹持驱动器的一端连接，另一端穿过所述第一装配盘连接于所述第二装配盘，所述驱动杆在所述夹持驱动器的驱动下能够向所述第二装配盘的方向伸出或收回；所述夹持杆为具有弧度的长条状，所述弧度的弧面朝向所述驱动杆的方向；所述夹持杆的一端枢接于所述第一装配盘的底部，为枢接端；另一端向所述被输送物件的一侧延伸，为自由端；所述夹持杆的中部区域与所述第二装配盘通过连接杆枢接，并均匀分布于所述第二装配盘的外周；所述第一装配盘的底部为相对于所述被输送物件的一侧，反之，为所述第一装配盘的顶部；所述第二装配盘能够随所述驱动杆的伸出而向所述被输送物件方向移动，移动中所述连接杆趋向竖直状且带动所述自由端向内收紧；所述第二装配盘能够随所述驱动杆的收回而向远离所述输送物件的方向移动，移动中所述连接杆趋向水平状且带动所述自由端向外扩张。

可选地，所述驱动杆为可伸缩的结构或者为曲柄连杆结构。

可选地，所述夹持臂为多个托举杆，所述夹持机构还包括：夹持驱动器、连接杆、驱动套管、支撑杆、第一装配盘和第二装配盘；所述第一装配盘上设置有所述夹持驱动器和所述升降机构连接座；所述连接杆的一端与所述夹持驱动器的一端连接，另一端穿过所述第一装配盘连接于所述第二装配盘；所述驱动套管套设于所述连接杆上，并在所述夹持驱动器的驱动下沿所述连接杆往复移动；所述托举杆的一端与所述第二装配盘枢接，为枢接端；另一端为自由端；所述支撑杆枢接于所述驱动套管和所述托举杆之间；在所述驱动套管向下移动时，所述托举杆的自由端在所述支撑杆的作用下向远离所述连接杆的方向移动呈开启状，且所述托举杆的端部能够与所述夹持空间相抵持；在所述驱动套管向上移动时，所述托举杆在所述支撑杆的支撑力消失后向靠近所述连接杆的方向移动呈闭合状。

可选地，包括：定位机构，设置于所述第一装配盘与所述小车本体之间；所述定位机构包括：定位销和定位孔，所述定位销设置于所述第一装配盘的顶部，所述定位孔设置于相对所述顶部的所述小车本体上；所述定位销能够在所述夹持机构的移动下嵌入至所述定位孔内。

可选地，所述定位销为锥形，所述定位孔安装于所述小车本体上的与所述定位销相匹配筒状结构或者是在所述小车本体上开设的孔洞。

可选地，所述第一装配盘上开设多个减重孔。

可选地，所述小车本体是包括顶板和侧板的框架结构，所述侧板竖直连接于所述顶板的四周，内部具有能够容纳所述夹持机构及所述被输送物件的空间；与所述顶板相对的一侧为入口，所述夹持机构及所述被输送物件通过所述入口进入所述框架结构内。

可选地，所述行走轮包括：第一行走轮和第二行走轮，分别设置在所述小车本体移动的前后方向上；所述第一行走轮和第二行走轮分别通过第一支承座和第二支承座安装，并沿所述小车轨道顶部的轨道面行走；所述第一支承座和所述第二支承座之间通过横向连接件连接；所述横向连接件与所述顶板之间通过纵向连接件连接；所述小车轨道的底面与所述顶板相对平行。

可选地，包括：导向轮，设置于所述第一支承座和/或第二支承座上，并与所述轨道面的内侧和/或外侧相接触；所述导向轮的轴线垂直于所述行走轮的轴线；所述轨道面的内侧为位于所述小车本体运行方向的右侧，反之，左侧为外侧。

可选地，包括：防护机构，所述防护机构在所述被输送物件和/或所述夹持机构进入所述小车本体的空间内之后，所述入口呈闭合状态；在所述被输送物件和/或所述夹持机构需要伸出所述小车本体外时，所述入口呈开启状态。

可选地，所述防护机构包括：分别设置于两个相对所述侧板四个角上的滚轮、缠绕在所述滚轮上的传送带，以及设置于所述传送带上的挡板、防护驱动器和传动轴；所述防护驱动器的输出端连接于所述传动轴，并通过所述转动轴的两端连接于所述滚轮，所述滚轮设置于所述框架的两侧面；当所述入口呈开启状态时，所述挡板能够随所述传送带在所述防护驱动器的驱动下移动，位于所述侧板的侧面；当所述入口呈闭合状态时，所述挡板能够随所述传送带在所述防护驱动器的驱动下移动，位于所述入口位置处。

可选地，所述防护机构还包括：张紧轮，设置于所述滚轮边侧。

可选地，包括：检测机构，所述检测机构具有分别相对安装于所述侧板上的光电开关和发射板，且所述光电开关和所述发射板靠近所述侧板的底部边缘，检测所述被输送物件在所述框架结构内与所述夹持机构夹持的状态。

可选地，所述升降机构包括：设置在所述小车本体上的第一轮组和第二轮组，与所述第一轮组和第二轮组配合的提升部件，以及轮组驱动器；所述第一轮组具有第一主动轮和第一从动轮；所述第二轮组具有第二主动轮和第二从动轮；所述第一主动轮和所述第二主动轮之间通过连接转轴连接，所述轮组驱动器的输出端与所述第一主动轮连接或与所述第二主动轮连接；所述升降部件包括：一端缠绕在所述第一主动轮上的第一升降带和一端缠绕在所述第一主动轮和第一从动轮上的第二升降带；以及一端缠绕在所述第二主动轮上的第三升降带和一端缠绕在所述第二主动轮和第二从动轮上的第四升降带；所述第一升降带、所述第二升降带、所述第三升降带及所述第四升降带的另一端分别与所述夹持机构连接，并且在所述轮组驱动器的驱动下能够同时提升所述夹持机构或同时降落所述夹持机构。

可选地，所述被输送物件为轮胎。

本申请还提供了一种ems输送系统，包括上述输送小车。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请提供的输送小车，包括：小车本体，以及能够随所述小车本体移动的升降机构、和夹持机构；所述小车本体具有行走轮，在所述行走轮的驱动下所述小车本体能够沿小车轨道往复移动；所述升降机构的一端与所述小车本体连接，另一端与所述夹持机构连接，所述夹持机构能够在所述升降机构的驱动下靠近或远离被输送物件；所述夹持机构具有夹持臂，所述夹持臂能够伸入至所述被输送物件所具有的夹持空间内之后呈开启状，所述被输送物件随所述夹持臂在所述升降机构的作用下向靠近所述小车本体的方向移动，并随所述小车本体同步移动；所述夹持臂在所述升降机构的作用下向远离所述小车本体的方向移动，到位后并呈闭合状，所述夹持臂与所述被输送物件分离，所述夹持臂在所述升降机构的作用下向所述小车本体的方向移动。该输送小车承载结构简单，重量和体积较小，可以快速地、平稳地输送物件，进而减少了ems输送系统的制造和输送成本，提高了输送工件的效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的输送小车结构的主视图；

图2是本申请实施例提供的输送小车结构的左视图；

图3是本申请实施例提供的输送小车开始夹持物件的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的输送小车夹持物件中的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的输送小车的夹持机构的夹持状态的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的输送小车的夹持机构的夹持状态的左视图；

图7是本申请实施例提供的输送小车的夹持机构的非夹持状态的结构示意图；

图8是本申请实施例提供的输送小车的夹持机构的非夹持状态的左视图；

图9是本申请实施例提供的输送小车的夹持机构的夹持状态或非夹持状态的俯视图。

其中，1小车本体，1-1顶板，1-2侧板；2升降机构，2-1连接转轴，2-2轮组驱动器，2-3第一主动轮，2-3-1第一主动轮外侧皮带轮，2-3-2第一主动轮内侧皮带轮，2-4第一从动轮，2-5第二主动轮，2-5-1第二主动轮外侧皮带轮，2-5-2第二主动轮内侧皮带轮，2-6第二从动轮，2-7第一升降带，2-8第二升降带，2-9第三升降带，2-10第四升降带；

3夹持机构，3-1多个夹持杆，3-1-1枢接端，3-1-2自由端，3-1-3中部区域，3-2夹持驱动器，3-3驱动杆，3-3-1曲柄，3-3-2连杆，3-4连接杆，3-5第一装配盘，3-第二装配盘，3-7固定座，3-8减重孔；4、防护机构，4-1滚轮，4-2传送带，4-3挡板，4-4防护驱动器，4-5传动轴，4-6张紧轮；5检测机构，5-1发射板；

6第一行走轮，7第二行走轮，8第一支承座，9第二支承座，10小车轨道，11导向轮，12驱动电机，13横向连接件，14纵向连接件，15保险杆，16箱体，17被输送物件(也可以是轮胎17)，17-1趾口，18定位销，19安装架，20输送小车，30ems输送系统。

具体实施方式

本申请提供一种输送小车，该输送小车承载结构简单，重量和体积较小，可以快速地、平稳地输送物件，进而减少了ems输送系统的制造和输送成本，提高了输送工件的效率。

如图1、图2所示，所述输送小车20包括小车本体1，以及能够随所述小车本体1移动的升降机构2和夹持机构3；

所述小车本体1具有行走轮，在所述行走轮的驱动下所述小车本体1能够沿小车轨道10往复移动；为了使所述输送小车20可以快速且平稳的运行，所述行走轮设定为两个，包括第一行走轮6和第二行走轮7，所述第一行走轮6和第二行走轮7分别通过第一支承座8和第二支承座9安装，且分别安装于所述第一支承座8和第二支承座9的顶部位置，并沿所述小车轨道10顶部的轨道面行走。

在本实施中，所述小车轨道10采用工字型结构，顶部为所述轨道面。所述第一支承座8和第二支承座9分别具有容纳所述小车轨道10的槽型结构，且在所述槽型结构的上下侧设置有上挂钩臂和下挂钩臂，从而使得所述第一支承座8和第二支承座9能够挂接在所述小车轨道10上。

所述第一行走轮6和所述第二行走轮7的转动可通过驱动电机12来提供动力，且所述驱动电机12固定安装于其中一个支承座上，即：第一支承座8或第二支承座9，并且所述驱动电机12的输出轴连接于其中一个行走轮上，即：第一行走轮6和/或第二行走轮7。

在本实施中，沿所述小车本体运行的方向，靠前的为所述第一行走轮6，所述驱动电机12安装于所述第一支承座8上，所述驱动电机12的输出轴连接于所述第一行走轮6，所述第一行走轮6为主动轮，所述第二行走轮7为从动轮。

可以理解的是，所述驱动电机12可以具有双输出轴，分别连接所述第一行走轮6和第二行走轮7，所述第一行走轮6和第二行走轮7在具有双输出轴驱动电机的驱动下同步沿小车本体预定方向行走。

当然，所述第一行走轮6和第二行走轮7可以分别对应连接各自的驱动电机，即：设置两个驱动电机分别驱动不同的行走轮，这样可以为所述输送小车20提供更多的动能，使得所述输送小车20快速运行；在安装有两个驱动电机的情况下，所述两个驱动电机可以同时运作，也可以单独运作，可根据输送小车20实际的运行情况对所述驱动电机进行调动控制。

需要说明的是，在本实施中，采用一个驱动电机驱动主动轮，再有主动轮带动从动轮行走，进而能够降低小车本体自身的重量，为保证更好的行走稳定性还可以采用双输出轴的方式，实现两个行走轮的同步行走。

所述第一支承座8和所述第二支承座9之间通过横向连接件13连接，所述横向连接件13的两端分别连接于所述第一支承座8和所述第二支承座9底部的下挂钩臂上，所述横向连接件13通过纵向连接件14连接于所述小车本体1的顶板1-1，需要解释说明的是，所述顶板1-1与所述小车轨道10的底面相对平行。

为保证所述小车本体能够平稳的沿所述小车轨道运行，在本实施中还设置有导向轮11，所述导向轮11分别设置在所述第一支承座8和/或第二支承座9上，并与所述轨道面的内侧和/或外侧相接触，且所述导向轮11的轴线垂直于所述行走轮的轴线。

所述导向轮11的具体设置方式可以是：

方式1：所述导向轮11的轮面与所述小车轨道10顶部的轨道面的内侧和/或外侧相接触；

方式2：所述导向轮11的轮面与所述小车轨道10底部的轨道面的内侧和/或外侧相接触；

上述两种方式可以同时进行也可以二选一。

在本实施中，所述轨道面的内侧为位于所述小车本体1运行方向的右侧，反之，左侧为外侧。

在本实施中，设置于第一支承座8和第二支承座9上的所述第一行走轮6、第二行走轮7以及所述导向轮11，不仅用于对所述输送小车20的移动，更是配合所述第一支承座8和第二支承座9对所述输送小车20起到稳固和支撑作用。

所述小车本体1是包括顶板1-1和侧板1-2的框架结构，内部具有容纳所述被输送物件17的空间。为减小所述小车本体1的自重，所述侧板1-2为长条形板状，仅覆盖所述小车本体侧面的部分区域，或者所述侧板1-2镂空结构。

在本实施中，所述小车本体1为空中悬挂式输送，因此，所述侧板1-2有所述顶板顶部边缘伸出并朝向所述被输送物件17的方向或者地面方向延伸，具体而言，所述侧板1-2的长度方向与所述顶板1-1的边长方向相同；或者所述侧板1-2的长度方向垂直于所述顶板1-1的边长。

在本实施中，与所述顶板1-1相对的一侧为入口，所述夹持机构3及所述被输送物件17通过所述入口进入所述框架结构内。所述小车本体1的框架结构不仅可以使工作人员清楚地看到所述夹持机构3及所述被输送物件17的状态，更为重要的是该框架结构使得所述输送小车20的制造结构简单，在减轻所述输送小车20重量的同时降低了制造成本；并且在重量较轻的情况下，所述小车本体1可以减轻所述输送小车的行走轮的压力，继而所述行走轮与所述小车轨道10之间的摩擦力减少，降低了所述输送小车移动过程中产生的噪音，且使得所述输送小车20快速平稳的运行。

所述小车本体1的顶板1-1的上端面设置有所述升降机构2，如图3、图4所示，所述升降机构2包括设置在所述小车本体1上的第一轮组和第二轮组及轮组驱动器2-2；

具体地，所述第一轮组具有第一主动轮2-3和第一从动轮2-4，所述第二轮组具有第二主动轮2-5和第二从动轮2-6。所述第一主动轮2-3和所述第二主动轮2-5之间通过连接转轴2-1连接；所述轮组驱动器2-2的输出端与所述第一轮组的所述第一主动轮2-3连接或与所述第二轮组的所述第二主动轮2-5连接。

所述第一轮组和所述第二轮组与所述夹持机构之间通过升降部件连接，在本实施中，所述升降部件具体包括：一端缠绕在所述第一主动轮2-3上的第一升降带2-7带和一端缠绕在所述第一主动轮2-3和第一从动轮2-4上的第二升降带2-8；以及一端缠绕在所述第二主动轮2-5上的第三升降带2-9和一端缠绕在所述第二主动轮2-5和第二从动轮2-6上的第四升降带2-10；所述第一升降带2-7带、所述第二升降带2-8、所述第三升降带2-9及所述第四升降带2-10的另一端分别与所述夹持机构3连接。在所述轮组驱动器2-2的驱动下所述第一主动轮2-3与所述第一从动轮2-4，第二主动轮2-5和第二从动轮2-6能够带动所述第一升降带2-7带、第二升降带2-8、第三升降带2-9和第四升降带2-10同时提升所述夹持机构或同时降落所述夹持机构。其中，所述升降机构2包括但不限于以下构成方式：

方式一：如图2所示，所述第一轮组的所述第一主动轮2-3和第二轮组的所述第二主动轮2-5各自由两个皮带轮组成；需要说明的是，所述第一轮组的所述第一主动轮2-3所对应的各自的两个皮带轮，可以从安装的相对位置定义为第一主动轮外侧皮带轮2-3-1(临近所述小车本体1的侧板1-2)，内侧皮带轮2-3-2(远离所述小车本体1的侧板1-2)；同理，所述第二轮组的所述第二主动轮2-5也对应有相应的两个皮带轮，即为外侧皮带轮2-5-1(临近所述小车本体1的侧板1-2)，内侧皮带轮2-5-2(远离所述小车本体1的侧板1-2)；因而所述皮带设有第一皮带、第二皮带、第三皮带和第四皮带。具体地：所述第一皮带的一端固定连接于所述第一轮组的主动轮的外侧皮带轮2-3-1，相对一端固定连接于所述夹持机构3，所述第二皮带的一端固定连接于所述第一轮组的主动轮的内侧皮带轮2-3-2，相对一端通过所述第一轮组的从动轮与所述夹持机构3相连；所述第一轮组的从动轮可以为皮带轮或是滚轮，且通过固定支架固定；所述第三皮带的一端固定连接于所述第二轮组的主动轮的外侧皮带轮2-5-1，相对一端固定连接于所述夹持机构3，所述第四皮带的一端固定连接于所述第二轮组的主动轮的内侧皮带轮2-5-2，相对一端通过所述第二轮组的从动轮与所述夹持机构3相连；所述第二轮组的从动轮可以为皮带轮或是滚轮，且通过固定支架固定。

还需要说明的是：基于所述第一轮组的主动轮各自由两个皮带轮组成，则所述皮带轮均安装于所述连接转轴2-1上，即所述皮带轮为同轴同向转动。为了实现在所述轮组驱动器2-2的驱动下能够同时提升所述夹持机构3或同时降落所述夹持机构3，所以安装在所述第一轮组的主动轮的外侧皮带轮2-3-1上的所述第一皮带或所述第二轮组的主动轮的外侧皮带轮2-5-1上的所述第三皮带，与安装在所述第一轮组的主动轮的内侧皮带轮2-3-2上的所述第二皮带或所述第二轮组的主动轮的内侧皮带轮2-5-2上的所述第四皮带的安装位置截然相反，例如：所述第一轮组的主动轮的外侧皮带轮2-3-1的上端面连接所述第一皮带的一端，则所述第一轮组的主动轮的内侧皮带轮2-3-2的下端面连接所述第二皮带的一端；或所述第一轮组的主动轮的内测皮带轮2-3-2的上端面连接所述第二皮带的一端，则所述第一轮组的主动轮的外侧皮带轮2-3-1的下端面连接所述第一皮带的一端。

同理，所述第二轮组的主动轮的外侧皮带轮2-5-1的上端面连接所述第三皮带的一端，则所述第二轮组的主动轮的内侧皮带轮2-5-2的下端面连接所述第四皮带的一端；或所述第二轮组的主动轮的内测皮带轮2-5-2的上端面连接所述第四皮带的一端，则所述第二轮组的主动轮的外侧皮带轮2-5-1的下端面连接所述第三皮带的一端；上述第一皮带和第二皮带以及第三皮带和第四皮带安装的相对位置并不仅限于上、下、左、右方位名词的描述，只要第一皮带和第二皮带或第三皮带和第四皮带安装的位置相反即可，即其他相对位置的安装也属于本申请所要保护的范围。该连接方式使得连接于所述夹持机构3的两条所述皮带上升或下降为同向，即实现能够同时提升所述夹持机构3或同时降落所述夹持机构3。

方式二：所述第一轮组和第二轮组的主动轮各自由两个链轮组成，即所述的各自两个链轮均安装于所述连接转轴上，所述链轮可链接链条，也就是说，在方式二中所述升降部件采用的链条的形式。

需要说明的是，所述第一轮组和第二轮组的主动轮所对应的各自的两个链轮，可以从安装的相对位置定义为外侧链轮(临近所述小车本体的侧板)，内侧链轮(远离所述小车本体的侧板))；继而所述链条设有第一链条和第二链条；其中，所述第一链条和第二链条各有两条，以配合所述第一轮组和第二轮组的主动轮的各自两个链轮。所述第一链条的一端固定连接于所述外侧链轮，相对一端固定连接于所述夹持机构3；所述第二链条的一端固定连接于所述内侧链轮，相对一端通过所述第一轮组和第二轮组的从动轮与所述夹持机构3相连；所述从动轮为链轮，且通过固定支架固定。还需要说明的是：基于所述第一轮组和第二轮组的主动轮各自由两个链轮组成，则所述链轮均安装于所述连接转轴上，即所述链轮为同轴同向转动。为了实现在所述轮组驱动器2-2的驱动下能够同时提升所述夹持机构3或同时降落所述夹持机构3，所以安装在所述外侧链轮上的所述第一链条与安装在所述内侧链轮上的所述第二链条的安装位置截然相反，例如：所述外测链轮的上端面连接所述第一链条的一端，则所述内侧链轮的下端面连接所述第二链条的一端；或所述内测链轮的下端面连接所述第一链条的一端，则所述外侧链轮的上端面连接所述第二链条的一端；上述第一链条和第二链条安装的相对位置并不仅限于此，其他相对位置的安装也属于本申请所要保护的范围。该连接方式使得连接于所述夹持机构3的两条所述链条上升或下降为同向，即实现能够同时提升所述夹持机构3或同时降落所述夹持机构3。

方式三：所述第一轮组和第二轮组的主动轮、从动轮可以由齿轮组成。其中，所述第一轮组和第二轮组的主动轮齿轮安装于所述连接转轴上，且所述第一轮组的主动轮或所述第二轮组的从动轮齿轮安装于所述轮组驱动器2-2的输出端上，所述第一轮组和第二轮组的从动轮齿轮通过另外一条所述连接转轴2-5连接，且所述从动轮齿轮与所述主动轮齿轮相啮合；此时，配合所述第一轮组和第二轮组的主动轮齿轮、从动轮齿轮运作的为齿条，也就是说，所述升降部件可以采用齿条的形式。

对应于所述第一轮组和第二轮组的主动轮齿轮、从动轮齿轮，则所述齿条为第一齿条和第二齿条，其中，所述第一齿条的一端对应连接于所述第一轮组的主动轮齿轮和从动轮齿轮上，另一端连接于所述夹持机构3，所述第二齿条的一端对应连接于所述第二轮组的主动轮齿轮和从动轮齿轮，另一端连接于所述夹持机构。所述轮组驱动器2-2驱动所述第一轮组和第二轮组的主动轮齿轮转动，同时带动所述第一轮组和第二轮组的从动轮齿轮反向转动，继而使使得连接于所述夹持机构3的两条所述齿条上升或下降为同向，即实现能够同时提升所述夹持机构3或同时降落所述夹持机构3。

上述本申请实施例所述的升降机构2，仅是本申请的优选实施方式，其他实施方式并不影响本申请所要的保护的范围。所述输送小车20在所述升降机构2的配合下，能够实现同时提升所述夹持机构3或同时降落所述夹持机构3，进而快速平稳的输送被输送物件17，提高了输送工件的效率。

在所述小车本体1的顶板1-1的相对两侧还设有保险杆15，用以减少所述输送小车20在快速的运行过程中相撞所带来的冲击力，进而保护所述输送小车20。在所述输送小车20的其中一个侧板1-2上还设置有箱体16，所述箱体16中安装有控制所述输送小车20控制模块，如操作显示器、继电器等。

在所述小车本体1的顶板1-1的下端面设有防护机构4，所述防护机构4包括：分别设置于两个相对所述侧板1-2四个角上的滚轮4-1、缠绕在所述滚轮4-1上的传送带4-2，以及设置于所述传送带4-2上的挡板4-3、防护驱动器4-4和传动轴4-5，以及张紧轮4-6；具体地，所述防护驱动器4-4的输出端连接于所述传动轴4-5，并通过所述传动轴4-5的两端连接于所述滚轮4-1，所述滚轮4-1设置于所述框架的两侧面，且与所述张紧轮4-6相邻，所述传送带4-2缠绕在所述滚轮4-1上，所述张紧轮4-6位于所述传送带4-2的外侧；所述外侧是指所述传送带在所述滚轮4-1上形成密闭空间的外部；当所述入口(小车本体1框架的底部，与所述顶板1-1相对)呈开启状态时，所述挡板4-3能够随所述传送带4-2在所述防护驱动器4-4的驱动下移动，位于所述侧板1-2的侧面；当所述入口呈闭合状态时，所述挡板4-3能够随所述传送带4-2在所述防护驱动器4-4的驱动下移动，位于所述入口位置处。其中，本申请实施例所述的滚轮4-1，张紧轮4-6以及传送带4-2还可以由链轮和链条结构或齿轮和齿条结构代替，其他传动结构的应用并不影响本申请所要保护的范围。

所述防护机构在所述被输送物件17和/或所述夹持机构3进入所述小车本体1的空间内之后，所述入口呈闭合状态；在所述被输送物件17和/或所述夹持机构3需要伸出所述小车本体1外时，所述入口呈开启状态。即所述防护机构能够对所述被输送物件17进行时时保护，使得所述被输送物件17在脱落于所述夹持机构3后，还可以置于所述输送小车20中，继续完成输送，也防止被输送物件17掉落在输送途中，进而保证输送的安全性同时提升输送的效率。

所述挡板可以为多个长条状的板体，根据被输送物件17的体积，设定每个挡板之间的安装距离，每个挡板之间的距离可以是均等的也可以是大小不一的。例如：在对应所述被输送物件17的位置可以设置为距离相等，在以外位置可以设置为非相等的，从而能够减少挡板的用量，减轻所述防护机构的重量，进而减小输送小车自重。

可以理解的是，所述挡板还可以是具有柔性的整体板状结构，从而能够将所述小车本体底部所具有的入口封档，保证输送过程中出现意外情况是被输送物件17不会脱落。

在所述小车本体1的侧板1-2的底部边缘，还设置有检测机构5，所述检测机构包括光电开关和发射板5-1，用以检测所述被输送物件17在所述框架结构内与所述夹持机构3夹持的状态；也就是说，所述检测机构能够检测所述被输送物件17是否处于正常的夹持状态，如果所述发射板能够接收到所述光电开关发送的光电信号，则说明所述被输送物件17脱离所述夹持机构，反之，则说明夹持正常。

所述夹持机构3的一端连接于所述升降机构2，所述夹持机构3能够在所述升降机构2的驱动下靠近或远离被输送物件17；所述夹持机构3具有夹持臂，所述夹持臂能够伸入至所述被输送物件17所具有的夹持空间内之后呈开启状，所述被输送物件17随所述夹持臂在所述升降机构2的作用下向靠近所述小车本体1的方向移动，并随所述小车本体1同步移动；所述夹持臂在所述升降机构2的作用下向远离所述小车本体1的方向移动，到位后并呈闭合状，所述夹持臂与所述被输送物件17分离，所述夹持臂在所述升降机构2的作用下向所述小车本体1的方向移动。

其中，如图5-图9所示，所述夹持机构的夹持臂为多个夹持杆3-1，所述夹持机构3还包括：夹持驱动器3-2、驱动杆3-3、连接杆3-4、第一装配盘3-5和第二装配盘3-6；具体地，所述第一装配盘3-5上设置有所述夹持驱动器3-2和所述升降机构2连接座；所述第一装配盘3-5上开设多个减重孔3-8，可以减轻所述夹持机构3的重量；所述第一装配盘3-5的四角上还设有固定座3-7，所述升降机构3的第一升降带2-7带、第二升降带2-8、第三升降带2-9和第四升降带2-10远离轮组的一端被固定在所述固定座3-7上；所述驱动杆3-3的一端与所述夹持驱动器3-2的一端连接，另一端穿过所述第一装配盘3-5连接于所述第二装配盘3-6，所述驱动杆3-3在所述夹持驱动器3-2的驱动下能够向所述第二装配盘3-6的方向伸出或收回；其中，所述驱动杆3-3为可伸缩的结构或者为曲柄连杆结构。在本实施中，选用的方式是曲柄二连杆结构，所述曲柄3-3-1的一端与所述夹持驱动器的输出轴连接，另一端与所述连杆3-3-2连接。

所述夹持杆3-1为具有弧度的长条状，所述弧度的弧面朝向所述驱动杆3-3的方向；所述夹持杆3-1的一端枢接于所述第一装配盘3-5的底部，为枢接端3-1-1；另一端向所述被输送物件17的一侧延伸，为自由端3-1-2；所述夹持杆3-1的中部区域3-1-3与所述第二装配盘3-6通过连接杆3-4枢接，并均匀分布于所述第二装配盘3-6的外周；所述第一装配盘3-5的底部为相对于所述被输送物件17的一侧，反之，为所述第一装配盘3-5的顶部；所述第二装配盘3-6能够随所述驱动杆3-3的伸出而向所述被输送物件17方向移动，移动中所述连接杆3-4趋向竖直状且带动所述自由端向内收紧；所述第二装配盘3-6能够随所述驱动杆3-3的收回而向远离所述输送物件17的方向移动，移动中所述连接杆3-4趋向水平状且带动所述自由端向外扩张。

在实际应用场景中，当所述输送小车20移动至指定位置时(取轮胎17位置)，所述升降机构2的轮组驱动器2-2的驱动所述连接转轴2-1，带动所述第一轮组和第二轮组的主动轮转动，并通过缠绕在所述第一轮组上的第一升降带2-7带和缠绕在所述第二轮组上的第二升降带2-8带动所述夹持机构3的下降；具体为，缠绕在所述第一轮组上的第一升降带2-7带和缠绕在所述第二轮组上的第二升降带2-8连接所述夹持机构3中的第一装配盘3-5四角上的固定座3-7，继而带动所述夹持机构3的下降；其中两个角的所述固定座3-7为柱体结构，其余两角的所述固定座3-7为锁扣结构。当所述夹持机构3下降到指定位置时，所述夹持驱动器3-2驱动所述驱动杆3-3向上运动，具体为：安装于第一装配盘3-5(第一装配盘3-5为固定安装)上的夹持驱动器3-2的输出轴驱动与其连接的曲柄3-3-1顺时针或逆时针方向的转动，此时曲柄3-3-1与所述连杆3-3-2连接点a向上转动，带动所述连杆3-3-2向上运动，继而所述驱动杆3-3带动所述第二装配盘3-6(第二装配盘3-6可移动)向上运动，所述连接杆3-4在受到作用力的情况下使所述多个夹持杆3-1呈水平状且向外扩张，呈开启状，换言之，所述连接杆3-4与所述夹持杆3-1之间夹角增大，即：所述连接杆3-4相对所述第二装配盘3-6呈水平状态。

夹持的状态过程可以是：在所述第二装配盘3-6向上运动时，所述连接杆3-4在所述连杆3-3-2的作用下，使得所述夹持杆3-1受到所述连接杆3-4的外力，所述夹持杆3-1被向所述远离所述第二装配盘3-6的方向撑开，进而使得轮胎17的趾口17-1能够与所述夹持杆3-1相抵持，提供与轮胎17重力方向相反的支撑力使得轮胎17能够被夹持，并随输送小车同步移动。

需要说明的是，上述过程是基于所述夹持杆3-1已经进入至所述轮胎17内的环状空间内而言，即：所述夹持杆3-1在所述轮胎17的环状空间内的呈闭合状态下，实现的夹持过程。可以理解的是，当所述夹持杆3-1的初始状态为开启状态时，则需要先对所述夹持杆3-1进行闭合操作，使得所述夹持杆3-1能够顺利进入所述轮胎17的环状空间内再进行所述夹持杆4的开启状操作，完成所述夹持杆4与所述趾口17-1的抵持。

所述多个夹持杆3-1能够伸入至所述被输送轮胎17所具有的夹持空间内之后，即在所述夹持杆3-1夹持所述被输送轮胎17后，所述被输送轮胎17随所述夹持杆3-1在所述升降机构2的作用下向靠近所述小车本体1的方向移动，当进入所述小车本体1的内部空间时，为能够准确的确定所述夹持机构3与所述输送小车20之间的位置关系，或者是说，能够准确的对所述夹持机构3进行定位，本实施中，在所述输送小车20与所述夹持机构3之间设置有定位机构，进而对所述夹持机构3进行定位。

在本实施中，所述定位机构包括：定位销18和定位孔，所述定位销18设置于所述第一装配盘3-5的顶部，所述定位孔设置于相对所述顶部的所述小车本体1上；所述定位销18能够在所述夹持机构3的移动下嵌入至所述定位孔内；所述定位销18为锥形，所述定位孔安装于所述小车本体1上的与所述定位销18相匹配筒状结构或者是在所述小车本体1上开设的孔洞。

可以理解的是，位于所述第一装配盘3-5顶部的所述定位销18，其向所述小车本体1顶部延伸，并能够嵌入与所述第一装配盘3-5相对的所述小车本体1上的定位孔内。

本申请实施例的定位销18还可以为方形，但在快速运行状态下夹持机构3，方形的定位销18不能快速地与所述定位孔锲合，故优先选用锥形定位销18。

为进一步保证所述夹持机构3在提升到位后的稳定性，在所述小车本体1相对所述第一装配盘3-5的一侧还设置有定位柱，所述定位柱为圆柱体，一端被固定在所述小车本体1上，另一端向所述第一装配盘延伸并在所述夹持机构3提升到位后与所述第一装配盘3-5相抵接，进而能够进一步防止所述第一装配盘在水平方向上的摆动，保证所述夹持机构3在提升到位后的稳定性。

在定位完成后，所述防护机构的防护驱动器4-4驱动设置在传送带4-2上的挡板4-3，移动至所述小车本体1的入口位置。而后，所述小车本体1移动至指定位置(卸载轮胎17位置)，所述挡板4-3随所述传送带4-2在所述防护驱动器4-4的驱动下从所述小车本体1的入口位置移动至所述侧板1-2的侧面，所述升降机构2将所述夹持机构3下降至指定位置，所述夹持机构3的夹持驱动器3-2驱动下，所述曲柄3-3-1与所述连杆3-3-2之间的连接点a下运动(所述夹持驱动器3-2的驱动方向可以是顺时针或逆时针方向，根据具体需要确定即可)；继而所述驱动杆3-3带动所述第二装配盘3-6向下运动，(所述连接杆3-4与所述夹持杆3-1之间的角度变小)，所述连接杆3-4对所述夹持杆3-1的支撑力减小，同时连接杆3-4拉动所述夹持杆3-1向靠近所述第二装配盘3-6的方向移动，所述多个夹持杆3-1向内(驱动杆3-3方向)收缩，呈闭合状；所述夹持杆3-1与所述被输送轮胎17分离，所述被输送轮胎17被放置预定位置处，所述夹持机构3在所述升降机构2的作用下向所述小车本体1的方向移动。该输送小车20承载结构简单，重量和体积较小，可以快速地、平稳地输送轮胎17，进而减少了ems输送系统的制造和输送成本，提高了输送工件的效率。

以上是本申请提供的关于夹持机构的一种优选的实施例，实际上所述夹持机构在实现夹持功能上还可以有多种实现方式，例如：所述夹持机构中的夹持臂可以为多个托举杆，所述夹持机构还可以包括：夹持驱动器、连接杆、驱动套管、支撑杆、第一装配盘和第二装配盘。

在本实施例中，所述第一装配盘上设置有所述夹持驱动器和所述升降机构连接座；所述连接杆的一端与所述夹持驱动器的一端连接，另一端穿过所述第一装配盘连接于所述第二装配盘；所述驱动套管套设于所述连接杆上，并在所述夹持驱动器的驱动下与所述连接杆产生相对移动；所述驱动套管与所述夹持驱动器连接进而被驱动，所述连接杆与所述夹持驱动器固定或者固定在其他位置，从而使得驱动套管能够沿所述连接杆上下运动，或者是，所述连接杆与所述夹持驱动器连接，所述驱动套管位于所述连接杆上，并相对所述连接杆的运动而位置不变，也就是说，所述连接杆和驱动套管可以分别设定相对运动的部件，即：所述连接杆运动，则驱动套管不动，所述驱动套管运动，则所述连接杆不动；具体方式可以是实际需要进行设定。

所述托举杆的一端与所述第二装配盘枢接，为枢接端；另一端为自由端；所述支撑杆枢接于所述驱动套管和所述托举杆之间；在本实施中，可以是在所述驱动套管与所述第二装配盘之间设置有弹性部件，例如：弹簧，所述弹簧的一端与所述驱动套管连接，另一端与所述第二装配盘连接，所述连接杆的一端与所述夹持驱动器连接，另一端与所述第二装配盘连接，在所述夹持驱动器的驱动下，所述连接杆的能够上下移动，此时所述驱动套管相对不动。

当所述连接杆向上移动时，所述弹簧被压缩，所述支撑杆与所述驱动套管之间的夹角变大，所述托举杆呈开启状态，当所述连接杆向下移动时，所述弹簧还原或者拉伸，所述支撑杆与所述驱动套管之间的夹角变小，所述托举杆呈闭合状态；开启状态下托举杆能够与所述轮胎17趾口17-1处相抵持，提供一个与所述轮胎17自身重力相反的力，进而实现夹持以及输送。具体输送过程可以参考上述夹持机构的另一实施例，在此不再赘述。

由于这种夹持机构的结构方案为本申请实施例的创新方案，以下通过具体的应用场景，对本申请实施例的创新方案作简要说明，没有提供具体附图。

在实际应用场景中，当所述输送小车移动至指定位置时(取轮胎17位置)，所述升降机构的轮组驱动器2-2的驱动所述连接转轴，带动所述第一轮组和第二轮组的主动轮转动，并通过缠绕在所述第一轮组上的第一升降带和第二升降带，以及缠绕在所述第二轮组上的第三升降带和第四升降带带动所述夹持机构的下降；当所述夹持机构下降到指定位置时，所述夹持机构的夹持轮胎17的操作方式包括但不限于以下两种方式：

方式一：当所述夹持机构下降到指定位置时，所述夹持驱动器驱动所述连接杆向上运动，此时所述驱动套管位置固定不动，所述连接杆带动所述第二装配盘向上运动，进而弹簧被压缩，继而带动所述托举杆与所述第二装配盘枢接的一端向上运动，所述支撑杆在受到作用力的情况下使所述多个托举杆的另一端(自由端)向外扩张，呈开启状，使得所述多个托举杆能够伸入至所述被输送轮胎17所具有的夹持空间内，且所述托举杆的端部能够与所述夹持空间相抵持，提供一个与所述轮胎17自身重力相反的支撑力，进而在输送过程中能够夹持所述轮胎17到达目的地；或

方式二：当所述夹持机构下降到指定位置时，所述驱动套管可自行驱动沿所述连接杆向下运动，此时所述连接杆固定不动，继而连接的所述第二装配盘固定不动；在所述驱动套管向下运动的过程中，带动连接的所述支撑杆运动，所述支撑杆在受到作用力的情况下使所述多个托举杆的另一端(自由端)向外扩张，可至所述多个托举杆呈水平状态，为开启状；所述多个托举杆能够伸入至所述被输送轮胎17所具有的夹持空间内，且所述托举杆的端部能够与所述夹持空间相抵持，提供一个与所述轮胎17自身重力相反的支撑力，进而在输送过程中能够夹持所述轮胎17到达目的地。

上述的夹持机构3配合升降机构2和防护机构4等，共同实现所述输送小车对输送物件17的输送，该输送小车承载结构简单，重量和体积较小，可以快速地、平稳地输送轮胎17，进而减少了ems输送系统的制造和输送成本，提高了输送工件的效率。

本申请提供一种输送小车20，包括：小车本体1，以及能够随所述小车本体1移动的升降机构2、和夹持机构3；所述小车本体1具有行走轮，在所述行走轮的驱动下所述小车本体1能够沿小车轨道10往复移动；所述升降机构2的一端与所述小车本体1连接，另一端与所述夹持机构3连接，所述夹持机构3能够在所述升降机构2的驱动下靠近或远离被输送物件17；所述夹持机构3具有夹持臂(由上述多个夹持杆组成)，所述夹持臂能够伸入至所述被输送物件17所具有的夹持空间内之后呈开启状(即：所述夹持臂能够与轮胎17内的位置处相抵接，所述夹持臂能够提供一个与重力相反的支撑力，使得所述轮胎17能够被夹持机构夹持)，所述被输送物件17随所述夹持臂在所述升降机构2的作用下向靠近所述小车本体1的方向移动，并随所述小车本体1同步移动；所述夹持臂在所述升降机构2的作用下向远离所述小车本体1的方向移动，到位后并呈闭合状，所述夹持臂与所述被输送物件17分离，所述夹持臂在所述升降机构2的作用下向所述小车本体1的方向移动。该输送小车20承载结构简单，重量和体积较小，可以快速地、平稳地输送物件，进而减少了ems输送系统的制造和输送成本，提高了输送工件的效率。

所述的输送小车20应用于ems输送系统30中，所述ems输送系统30包括所述小车轨道10以及安装架19，所述安装架19为了便于将所述小车轨道10固定于预设的输送工位段内，所述安装架19被连接固定在所述小车轨道10侧面；具体地，所述安装架19的一端固定连接所述小车轨道10的侧面，另一端连接固定制件(墙体、固定架等)，所述ems输送系统30还包括供电单元和操作单元，由于这种供电单元和操作单元的方案属于现有比较成熟的技术，故不再进行详细阐述，也没有提供具体附图。所述ems输送系统30通过对所述输送小车20的控制，可减少ems输送系统的制造和输送成本，提高输送工件的效率。

本申请虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本申请，任何本领域技术人员在不脱离本申请的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改，因此本申请的保护范围应当以本申请权利要求所界定的范围为准。