技术特征：
技术总结
一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。本发明工作时具有多种构态，能够适用于不同场合和不同的工作对象，结构简单，所用的零件均为常用易加工零件或标准零件，整体采用闭链可控连杆机构，具有较高的运动稳定性和工作效率。
技术研发人员：王汝贵;陈辉庆;孙家兴;袁吉伟;黄慕华
受保护的技术使用者：广西大学
技术研发日：2017.11.07
技术公布日：2018.09.21