一种货物袋搬运用机械臂的制作方法

本实用新型涉及货物搬运领域，尤其涉及一种货物袋搬运用机械臂。

背景技术：

目前，产品的外包装以及盛放散装货物的袋子多采用塑料或尼龙材料等。当袋子装满货物后，通常需要将袋子放置在用于搬运货物的机械臂上，通过机械臂将袋子放置在规定的位置，再通过人工将袋子卸下，需要消耗大量的人力，导致袋子的搬运效率很低。

中国专利ZL201020582396.2公开了一种机械臂，用于搬运袋子，具体公开了一种包括L形结构，抓取袋子一端为梳子状结构抓手的机械臂，机械臂在使用时抓手需要从袋子两侧伸入袋子底部，从而将袋子托起。在说明书中限定了使用该机械臂的条件为“例如，当袋子放置在条形镂空架子上时”，即袋子放置在镂空的平台上，使用局限性大，不易抓取放在地面(即平面)上的袋子，且梳子状结构的抓手较为尖锐，容易抓破袋子，使袋子内物品散落出来，使用极为不便；而且搬运过程中仅靠抓手夹持袋子易掉落；在放置袋子时，机械臂的抓手需要从袋子底部抽出，易磨损或钩挂袋子，降低袋子的使用寿命。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种适用范围广，抓取、运输和放置安全牢靠，不会损毁货物袋的一种货物袋搬运用机械臂。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种货物袋搬运用机械臂，包括机械臂主体，所述机械臂主体包括固定支臂和通过第一转轴铰接于固定支臂末端的第一活动支臂，所述第一活动支臂的端部设有机械抓手，所述机械抓手包括中部与第一活动支臂端部固定的滑轨、对称固定设于滑轨两端的活塞伸缩缸以及对称滑动设于滑轨上的两个夹紧滑块，所述夹紧滑块设于两个活塞伸缩缸之间，每个活塞伸缩缸的伸缩端与夹紧滑块固定连接，其特征在于：所述夹紧滑块下方设有夹紧抓手，所述夹紧抓手相对的两个面为矩形的波浪形抓紧面；所述滑轨的两个端面上均设有第一旋转气缸，两个第一旋转气缸的转轴上固定有一个由两个侧支壁和一个支撑底板构成的U形的旋转支撑底架，第一旋转气缸的转轴与旋转支撑底架的侧支壁固定，第一旋转气缸驱动旋转支撑底架前后摆动，所述旋转支撑底架的支撑底板上表面低于夹紧抓手；所述旋转支撑底架与固定支臂之间还设有与第一活动支臂平行的第二活动支臂，所述第二活动支臂为套状结构与杆状结构套接在一起的伸缩结构，其套接的长度大于伸长的长度，所述第二活动支臂的一端通过第二转轴铰接于固定支臂上，另一端与旋转支撑底架的一侧支壁固定。

进一步的技术方案在于：所述波浪形抓紧面外贴合设有波浪形橡胶层。

进一步的技术方案在于：所述夹紧滑块上固定有第二旋转气缸，夹紧抓手固定于旋转气缸的转轴上，第二旋转气缸驱动夹紧抓手左右摆动。

进一步的技术方案在于：所述旋转支撑底架的底板上表面设有下凹的货物袋放置区。

进一步的技术方案在于：所述活塞伸缩缸为气压式活塞缸或液压式活塞缸。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本实用新型在使用时，不受货物放置位置的限制，通过夹紧抓手夹持货物袋两侧，不会抓破袋子，夹紧抓手将货物袋稍微抬起后旋转支撑底架旋转落下，货物袋放置在旋转支撑底架上，运输过程中既被夹紧抓手夹持，又被旋转支撑底架支撑，货物袋运输过程中安全可靠不会掉落；放置货物袋时旋转支撑底架先旋转升起，然后夹紧抓手松开，方便快捷，且不会磨损货物袋，提高了货物袋的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型机械抓手的结构示意图；

图3是本实用新型机械抓手的另一结构示意图。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1～3所示，一种货物袋搬运用机械臂，包括机械臂主体200，所述机械臂主体200包括固定支臂201和通过第一转轴202铰接于固定支臂201末端的第一活动支臂203，所述第一活动支臂203的端部设有机械抓手100，所述机械抓手100包括中部与第一活动支臂203端部固定的滑轨1、对称固定设于滑轨1两端的活塞伸缩缸5以及对称滑动设于滑轨1上的两个夹紧滑块2，所述夹紧滑块2设于两个活塞伸缩缸5之间，每个活塞伸缩缸5的伸缩端与夹紧滑块2固定连接，所述夹紧滑块2下方设有夹紧抓手3，所述夹紧抓手3相对的两个面为矩形的波浪形抓紧面31；所述滑轨1的两个端面上均设有第一旋转气缸6，两个第一旋转气缸6的转轴上固定有一个由两个侧支壁和一个支撑底板构成的U形的旋转支撑底架4，第一旋转气缸6的转轴与旋转支撑底架4的侧支壁固定，第一旋转气缸6驱动旋转支撑底架4前后摆动，所述旋转支撑底架4的支撑底板上表面低于夹紧抓手3；所述旋转支撑底架4与固定支臂201之间还设有与第一活动支臂203平行的第二活动支臂205，所述第二活动支臂205为套状结构与杆状结构套接在一起的伸缩结构，其套接的长度大于伸长的长度，不会使第二活动支臂205在旋转支撑底架4旋转过程中伸长而断开，所述第二活动支臂205的一端通过第二转轴204铰接于固定支臂201上，另一端与旋转支撑底架4的一侧支壁固定。

本实用新型在使用时，不受货物放置位置的限制，通过操作机械臂主体200，将机械抓手100移动到合适位置，通过启动活塞伸缩缸5使夹紧滑块2根据货物袋的大小在滑轨1上移动，使夹紧抓手3夹紧货物袋两侧，夹紧抓手3夹持货物袋两侧不会抓破袋子，夹紧抓手3将货物袋稍微抬起后，启动第一旋转气缸6，旋转支撑底架4旋转落下，在此过程中，旋转支撑底架4带动第二活动支臂205以第二转轴204为圆心转动并伸长，第二活动支臂205使旋转支撑底架4在运行过程中更稳定，旋转支撑底架4拖住货物袋底部，运输过程中货物袋既被夹紧抓手3夹持，又被旋转支撑底架4支撑，货物袋运输过程中安全可靠不会掉落，并且波浪形抓紧面31提高了夹紧抓手3与货物袋之间的摩擦力，使夹持更安全；货物袋夹持牢固后，机械臂开始移动，到达指定位置时，放置货物袋，再次启动第一旋转气缸6，旋转支撑底架4旋转升起，带动第二活动支臂205伸短，然后夹紧抓手3松开，将货物袋放在指定位置，操作方便快捷，且不会磨损货物袋，提高了货物袋的使用寿命。

其中，波浪形抓紧面31外贴合设有波浪形橡胶层32，进一步提高夹紧抓手3与货物袋之间的摩擦力，且弹性的波浪形橡胶层32对货物袋及其内部的物品起到保护作用。

夹紧滑块2上固定有第二旋转气缸7，夹紧抓手3固定于旋转气缸7的转轴上，第二旋转气缸7驱动夹紧抓手3左右摆动。在夹持货物袋两侧时，启动第二旋转气缸7驱动夹紧抓手3相对摆动，可形成V形的结构，起到一定托起的作用，防止货物袋下滑。旋转支撑底架4的底板上表面设有下凹的货物袋放置区41，货物袋放置区41对货物袋可起到限位的作用，保证运输过程中货物袋不晃动下滑。

并且，活塞伸缩缸5为气压式活塞缸或液压式活塞缸，可以方便的驱动夹紧滑块2在滑轨1上滑动。

以上仅是本实用新型的较佳实施例，任何人根据本实用新型的内容对本实用新型作出的些许的简单修改、变形及等同替换均落入本实用新型的保护范围。