本实用新型涉及物流领域，具体涉及仓储用码垛机。
背景技术：
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式,正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。机械手码垛是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。现有的机械手码垛存在垂直控制不灵活，局部受力较多，容易断裂，同时对于一些特殊物品的码垛需要放置在地面才能进行的情况，机械手码垛容易出现晃动，码垛容易出现夹空的情况发生。
技术实现要素：
本实用新型克服了现有技术的不足，提供仓储用码垛机，该码垛机的垂直位移机构的受力更均匀，控制更灵活，不易断裂，同时将该码垛机放置在地面也不易出现晃动的情况，夹取更准确。
为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：仓储用码垛机，包括基座、水平位移机构、采用四连杆机构的垂直位移机构和抓头机构，基座顶部安装水平位移机构，垂直位移机构一端连接抓头机构，另一端连接水平位移机构，水平位移机构、垂直位移机构和抓头机构均由单独的伺服电机驱动工作，在基座的两侧还设置放物箱，放物箱的底部还设置限位板。本方案中的垂直位移机构采用四连杆机构，形成X型结构，该种结构的各个分支连接不同的部位，实现了受力的均匀分摊，各个部分的受力更加均匀，不易断裂，其中的水平位移机构和抓头结构分别连接四连杆的不同的分支，并利用独立的伺服电机驱动，使用更灵活。本方案在基座上还设置放物箱和限位板，当抓取物品不方便时，需要将该码垛机放置在地面上时，可以将限位板进行固定，然后在放物箱中放入重量大的物体，以增加基座的稳定性，当不需要安装在地面时，则可以将放物箱中的重物拿掉，该方式与直接增加基座本身重量的方式相比，搬运更方便，成本更低。
优选的，所述放物箱能够容纳50kg-100kg的秤砣重量。
优选的，所述放物箱上设置能够开合的盖体。盖体的设置，能够避免位于放物箱内的物体在剧烈的震动过程中而跑出。
优选的，所述限位板的底部设置均匀的斜纹条。斜纹条的设置能够进一步增加限位板的稳定性，避免其滑动。
优选的，所述垂直位移机构包括平衡缓冲器、第一机械臂、第二机械臂和四连杆机构，第一机械臂一端连接四连杆机构，另一端连接用于驱动第一机械臂工作的第二伺服电机，第二伺服电机固定在水平位移机构上；第二机械臂一端连接四连杆机构，另一端连接抓头机构，在四连杆机构上还设置用于驱动四连杆机构和第二机械手臂工作的第三伺服电机；所述平衡缓冲器一端与四连杆机构连接，另一端与水平位移机构连接。
优选的，所述基座上安装用于驱动水平位移机构工作的第一伺服电机。
优选的，所述抓头机构上安装第四伺服电机。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本方案中的垂直位移机构采用四连杆机构，形成X型结构，该种结构的各个分支连接不同的部位，实现了受力的均匀分摊，各个部分的受力更加均匀，不易断裂，其中的水平位移机构和抓头结构分别连接四连杆的不同的分支，并利用独立的伺服电机驱动，使用更灵活。
2、本方案在基座上还设置放物箱和限位板，当抓取物品不方便时，需要将该码垛机放置在地面上时，可以将限位板进行固定，然后在放物箱中放入重量大的物体，以增加基座的稳定性，当不需要安装在地面时，则可以将放物箱中的重物拿掉，该方式与直接增加基座本身重量的方式相比，搬运更方便，成本更低。
3、斜纹条的设置能够进一步增加限位板的稳定性，避免其滑动。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图中附图标记分别表示为：1、机座；2、第一伺服电机；3、水平位移机构；4、第二伺服电机；5、平衡缓冲器；6、第一机械臂；7、第三伺服电机；8、四连杆机构；9、第二机械臂；10、第四伺服电机；11、抓头机构；12、放物箱；13、限位板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步阐述，本实用新型的实施例不限于此。
实施例1：
如图1所示，本实用新型包括仓储用码垛机，包括基座1、水平位移机构3、采用四连杆机构8的垂直位移机构和抓头机构11，基座1顶部安装水平位移机构3，垂直位移机构一端连接抓头机构11，另一端连接水平位移机构3，水平位移机构3、垂直位移机构和抓头机构11均由单独的伺服电机驱动工作，在基座1的两侧还设置放物箱12，放物箱12的底部还设置限位板13。本方案中的垂直位移机构采用四连杆机构，形成X型结构，该种结构的各个分支连接不同的部位，实现了受力的均匀分摊，各个部分的受力更加均匀，不易断裂，其中的水平位移机构和抓头结构分别连接四连杆的不同的分支，并利用独立的伺服电机驱动，使用更灵活。本方案在基座上还设置放物箱和限位板，当抓取物品不方便时，需要将该码垛机放置在地面上时，可以将限位板进行固定，然后在放物箱中放入重量大的物体，以增加基座的稳定性，当不需要安装在地面时，则可以将放物箱中的重物拿掉，该方式与直接增加基座本身重量的方式相比，搬运更方便，成本更低。
实施例2：
本实施例在实施例1的基础上优选如下：放物箱12能够容纳50kg-100kg的秤砣重量。该重量已经完全能够胜任保证基座的稳定性的要求。
放物箱12上设置能够开合的盖体。盖体的设置，能够避免位于放物箱内的物体在剧烈的震动过程中而跑出。
限位板13的底部设置均匀的斜纹条。斜纹条的设置能够进一步增加限位板的稳定性，避免其滑动。
垂直位移机构包括平衡缓冲器5、第一机械臂6、第二机械臂9和四连杆机构8，第一机械臂6一端连接四连杆机构8，另一端连接用于驱动第一机械臂6工作的第二伺服电机4，第二伺服电机4固定在水平位移机构3上；第二机械臂9一端连接四连杆机构8，另一端连接抓头机构11，在四连杆机构8上还设置用于驱动四连杆机构8和第二机械手臂9工作的第三伺服电机7；所述平衡缓冲器5一端与四连杆机构8连接，另一端与水平位移机构3连接。所述基座1上安装用于驱动水平位移机构3工作的第一伺服电机2。
所述抓头机构11上安装第四伺服电机。
垂直位移机构是机械手的最重要的关键机构,它由平衡缓冲器、第二伺服电机驱动的第一机械臂、第三伺服电机驱动的第二机械臂、四连杆机构等组成。第二伺服电机和第三伺服电机按照一定的曲线同步运行,伺服电机同步控制器利用CNC(运动计算语言)指令控制运行,第二和第三伺服电机的运动过程,决定机械手上升下降柔性动作的效果。平衡缓冲器主要平衡机械臂和抓载物体,同时对机械臂的过冲进行缓冲。四连杆机构作用是稳定抓头保持水平。抓头机构由抓头和驱动垛层旋转的第四伺服电机组成。一般情况下,第四伺服电机的运行和第一伺服电机的运行角度相同,但方向相反。垛层的排列、箱子的大小不同,所用抓头不同。
如上所述便可实现该实用新型。