激光导引式防撞AGV叉车的制作方法

本实用新型涉AGV叉车领域，尤其是激光导引式防撞AGV叉车。

背景技术：

AGV通常也称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

其中，激光引导式AGV是利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行，AGV叉车是在叉车的基础上增加自动导引装置以进行物料自动搬运的设备，现有的AGV叉车，其在运行时，一般通过安装防撞传感器来感应AGV运行方向上是否存在障碍物来实现安全防护，但是现有的AGV防撞传感器往往安装于AGV车体前端较低的位置，由于AGV叉车的整体高度较高，较低位置的防撞传感器的感应区间有限，因此对于一些悬空于较高位置的障碍物无法感应，对应的，车载控制系统也就无法采取相应的安全防护措施，易导致发生碰撞事故，影响AGV叉车自身安全性。

并且，现有的激光导引AGV叉车，其激光扫描仪通过支架或支杆等固定在叉车车架的上方，激光扫描仪的高度无法进行调整，安装的灵活性较差，并且，由于AGV叉车自身的高度较高，在叉车顶部通过支架或支杆安装激光扫描仪后，整车的高度进一步增加，限制了AGV叉车的应用环境，并且也对激光反射板的安装高度提出了要求。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供激光导引式防撞AGV叉车。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

激光导引式防撞AGV叉车，包括叉车车架及位于叉车车架后端的门架系统，所述叉车车架的前端且位于下方中间位置设置有第一防撞传感器，所述第一防撞传感器连接车载控制系统，所述车载控制系统与至少两个第二防撞传感器连接通信，所述第二防撞传感器设置于所述叉车车架顶部的支撑平台的两侧，且它们与所述叉车车架在水平面上的投影不相交，所述第二防撞传感器在叉车车架的两侧形成长方体探测覆盖区。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述第二防撞传感器通过安装支架与所述支撑平台的侧壁保持间隙，且其感应端朝向地面。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述安装支架包括与支撑平台的侧壁连接的斜向安装板，所述斜向安装板上设置有一组连接孔，所述斜向安装板背向所述支撑平台的端面上连接有与其配合形成空腔的支撑件，所述支撑件的顶面上设置有连接板，所述连接板与用于安装第二防撞传感器的防护支架连接，所述防护支架呈U形，且其开口朝下。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述安装支架位于所述支撑平台远离所述门架系统的一端。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述支撑平台上通过调节支架高度可调地设置有激光扫描仪。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述调节支架包括门型支撑架，所述门型支撑架的顶面上设置有第一安装板，所述第一安装板上设置有至少三个不在一条直线上的第二螺孔，所述第一安装板的上方设置有与其共轴的第二安装板，所述二安装板上设置有与第二螺孔匹配的第三螺孔并通过一组贯穿所述第三螺孔及第二螺孔的调高螺栓调节与所述第一安装板之间的间隙，所述第二安装板上设置有一组用于通过紧固螺栓与激光扫描仪连接的连接孔。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述门型支撑架包括镜像对称的第一门架、第二门架及与它们一体成型的承接板，所述第一门架及第二门架均包括竖板，所述竖板的底部形成有翻边，所述翻边上开设有至少两个腰形连接孔；所述竖板的顶部形成有斜板，所述斜板和竖板的夹角不小于90°且不大于150°，两个斜板的上端连接所述承接板相反的两侧。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述第二螺孔分布于所述第一安装板延伸到所述承接板外的区域，所述第三螺孔为沉孔。

优选的，所述的激光导引式防撞AGV叉车，其中：所述第二安装板上设置有气泡水平仪。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本专利设计精巧，结构简单，通过第一防撞传感器能够有效的感应AGV叉车正面是否有障碍物，同时结合两侧的第二防撞传感器形成的探测覆盖区，能够有效的实现较高位置的障碍物检测，避免了AGV叉车与悬空障碍物的碰撞，保证了AGV叉车运行的安全性。

通过设置可调节高度的第二安装板用于承载激光扫描仪，通过至少三个调高螺栓来调节第二安装板和第一安装板之前的高度，能够在一定范围内调节激光扫描仪的高度，从而适应不同场合对激光扫描仪的安装高度的要求，应用灵活性更好，并且，第二安装板上的螺孔能够与激光扫描仪及螺栓配合实现激光扫描仪的调平，保证激光扫描仪安装的准确性。

门型支撑架的侧壁设置有若干具有高度差的安装孔，能够在安装条件允许时，调整整个支架的高低位置进而来调整激光扫描仪的高度。

第二安装板上设置有气泡水平仪能够保证第二安装板在高度调节后保持平整，从而有利于激光扫描仪的调平。

附图说明

图1是本实用新型的侧视图；

图2 是本实用新型的俯视图；

图3是本实用新型的前视图；

图4是本实用新型的安装支架的立体图；

图5是本实用新型中激光扫描仪及调节支架立体图；

图6是本实用新型中激光扫描仪及调节支架侧视图；

图7是本实用新型中调节支架的俯视图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

本实用新型揭示了激光导引式防撞AGV叉车，如附图1所示，包括叉车车架1及位于叉车车架1后端11的门架系统2，所述叉车车架1的前端12且位于下方中间位置设置有第一防撞传感器3，所述第一防撞传感器3连接车载控制系统，从而能够对叉车车架1前方低位的障碍物进行检测，并在检测到障碍物时发信号给车载控制系统采取制动或转向等措施。

所述车载控制系统与至少两个第二防撞传感器4连接通信，如附图2、附图3所示，优选第二防撞传感器4为两个，所述第二防撞传感器4设置于所述叉车车架1顶部的支撑平台13的两侧，且它们与所述叉车车架1在水平面上的投影不相交，所述第二防撞传感器4在叉车车架1的两侧形成长方体探测覆盖区5。

具体来说，如附图1-附图3所示，所述第二防撞传感器4通过安装支架6安装于所述支撑平台13上且与所述支撑平台13的侧壁保持间隙，其位于所述支撑平台13远离所述门架系统2的一端且其感应端朝向地面，从而能够实现从其安装高度到地面整个范围内的探测，并且通过安装位置的设置增加了叉车车架1前方的探测范围，有利于提早发现障碍物。

其中，如附图4所示，所述安装支架6包括与支撑平台13的侧壁连接的斜向安装板61，所述斜向安装板61上设置有一组连接孔62，所述斜向安装板61背向所述支撑平台的端面上连接有与其配合形成空腔的支撑件63，所述支撑件63的顶面上设置有连接板64，所述连接板64与用于安装第二防撞传感器4的防护支架65连接，所述防护支架65呈U形，且其开口朝下，所述第二防撞传感器4安装于所述防护支架65的U形槽中。

进一步，如附图1-附图3所示，所述支撑平台13上通过调节支架7高度可调地设置有激光扫描仪8。

详细来说，所述调节支架7包括门型支撑架71，如附图5所示，所述门型支撑架71包括镜像对称的第一门架711、第二门架712及与它们一体成型的承接板713，所述第一门架711及第二门架712均包括竖板714，每个所述竖板714上设置有一组具有高度差的安装孔718，两个所述竖板714上的安装孔718一一对应，从而可以通过调整用于AGV叉车车架的安装孔718的位置来调整门型支撑架的高度。

如附图5所示，所述竖板714的底部形成有翻边715，所述翻边715上开设有至少两个腰形连接孔716，通过所述腰型孔716可以将整个门型支撑架1连接到其他部件上；所述竖板714的顶部形成有斜板717，所述斜板717和竖板714的夹角不小于90°且不大于150°，两个斜板717的上端连接所述承接板713相反的两侧，并且，所述斜板717优选为等腰梯形，且其与所述承接板713连接的一端小于其与所述竖板14连接的一端，所述承接板713优选为长方形，这样可以减少斜板、承接板713占用的空间，避免与其他部件干涉。

如附图5、附图6所示，所述承接板713的上方设置有第一安装板72，它们通过螺栓固定，所述第一安装板72优选为圆形，且其直径大于所述承接板713的长度，所述第一安装板72上设置有至少三个不在一条直线上的第二螺孔，优选为三个，且它们呈等腰三角形分布于所述第一安装板72延伸到所述承接板13外的区域，从而减少在承接板713上开孔。

如附图5-附图7所示，所述第一安装板72的上方高度可调地设置有与其共轴的第二安装板73，所述第二安装板73优选为圆形，且其上设置有与所述第二螺孔匹配的第三螺孔77，所述第三螺孔77优选为沉孔，因而在从上向下串螺栓时，螺栓的头部不会凸出于所述第二安装板的上表面，避免对激光扫描仪安装的影响，所述第二安装板73通过一组贯穿所述第三螺孔77及第二螺孔的调高螺栓78调节与所述第一安装板72之间的间隙，所述调高螺栓78的长度大于下述调平螺栓（图中未示出）的长度。

具体调节时，既可以从所述第一安装板72的底部向上安装调高螺栓，也可以从所述第二安装板73的顶部向下安装调高螺栓，通过控制调高螺栓的螺杆在第一安装板72和第二安装板73之间的长度来控制它们之间的间距。

如附图7所示，所述第二安装板73上设置有一组用于通过调平螺栓与激光扫描仪8连接并使激光扫描仪调平的第一螺孔76以及用于通过紧固螺栓与激光扫描仪连接的连接孔74，一个第一螺孔76与一个连接孔为一组，优选它们为三组，所述连接孔74可以是通孔或螺孔，优选为通孔，并且，所述第二安装板73上设置有用于观察其是否处于水平状态的气泡水平仪（图中未示出）。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。