本实用新型涉及粉料自动拆包技术领域，具体涉及一种自动卸垛拆包机。
背景技术：
目前，市场上对固体、粉体包装物料垛盘的拆垛是通过人工一包一包拆垛完成的，或者通过机器人自动拆垛完成的。其中，人工拆垛：由于包装袋一般为 40-50kg一袋，故工人劳动强度非常大，且效率非常低，一般需要几个工人同时作业才能完成一定的工作量；且由于现在工人费用非常高，故现在许多企业都寻求能实现自动化的拆垛拆包系统。而机器人拆垛：由于许多物料的包装袋大都为编织袋，而机器人大都采用真空吸附的抓包方式，编织袋很难吸附，且现在实垛盘大都为人工堆叠而成，垛盘尺寸不一，造成机器人判断失误，故障率极高，且机器人维护成本很高。
专利201610049165.7公开了一种全自动拆垛拆包系统，包括链板式输送机、液压翻转拆垛设备、包装袋输送机、全自动拆包机、全自动打包机及脉冲除尘器，所述链板式输送机的输出端连接液压翻转拆垛设备的输入端，所述液压翻转拆垛设备的输出端与包装袋输送机的输入端相连，所述包装袋输送机连接于液压翻转拆垛设备的支撑架上，所述包装袋输送机的输出端连接全自动拆包机，所述全自动拆包机底端设有物料出口，所述全自动拆包机的出袋端连接全自动打包机，所述全自动拆包机通过风网管路连接脉冲除尘器，所述链板式输送机、液压翻转拆垛设备、包装袋输送机、全自动拆包机、全自动打包机、脉冲除尘器分别通过 PLC连接控制系统。
该专利采用整垛拆垛方式，取代原来人工拆垛的原始工作状态，实现了拆垛的自动化，提高了工作效率，减少了人工成本，有效实现了企业的减员增效，同时设计成液压翻转机构，解决了垛盘整体拆垛的问题，但是该装置需要采用液压翻转机构，占地面积比较大，同时采用圆筒形的废包装收集装置，极易因卸料不干净造成废包装堵塞问题，难以打包。
技术实现要素：
针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种自动卸垛拆包机，解决了目前大型卸垛拆包机结构占地面积大，废包装收集装置易堵塞的问题，大大降低了占地面积，提高了人工效率，降低了人工成本，同时保证了料包与残料的分离，降低收集打包的难度。
为实现以上技术目的，本实用新型的技术方案是：一种自动卸垛拆包机，包括上料装置、抓包装置、拆包装置、废袋收集装置、托盘收集装置、抖料装置和导料斗，所述废袋收集装置包括立方体结构的框架，所述框架分为前中后三段区域，所述框架前段区域底部设置有上料装置，后段区域设置有废袋收集装置自身的废袋收集框，中段区域设置有位于框架底部的导料斗、位于导料斗上方且靠近框架前段区域的拆包装置和位于导料斗上方且靠近框架后段区域的抖料装置，所述框架上表面设置有在上料装置、拆包装置和抖料装置之间前后移动的抓包装置，所述上料装置输出端位于废袋收集装置一侧，且上方设置有托盘收集装置，输入端位于废袋收集装置另一侧；所述上料装置将带有托盘的料包输送至抓包装置正下方，所述抓包装置将料包抓取，输送至拆包装置上，拆包装置将料包的包装袋割破；然后拆包装置将料包输送至抖料装置，抖料装置将料包内的物料分离，落入导料斗内；最后抓包装置将包装袋拨至废袋收集装置内。
所述上料装置包括主动辊、被动辊、数个上托辊、数个下托辊、皮带、机架和电机，所述机架一侧固定有与电机相连的主动辊，另一侧固定有被动辊，所述主动辊通过皮带带动被动辊，上层所述皮带的下方间隔设置有数个用于承托皮带的上托辊，下层所述皮带的下方设置有数个用于承托的下托辊，所述上托辊和下托辊均固定在机架上。
所述废袋收集装置包括六个可拆卸金属网板、隔板、固定横杆和矩形固定板，所述六个可拆卸金属网板、隔板和底部的底板围成废袋收集框，所述隔板上顶面与导料斗上顶面齐平，所述框架的中段区域在左右两侧面上分别设置有平行设置的两个固定横杆，同侧平行的两个固定横杆前端固定有矩形固定板，所述框架上部呈矩形框结构，所述框架上设置有截面呈U型的顶盖。
所述拆包装置包括拆包电机、两个固定轴承、转轴和数个刀片，所述转轴一端穿过矩形固定板，与拆包电机相接，所述转轴通过两个固定轴承分别固定在两侧的固定横杆上，所述拆包电机螺接在矩形固定板上，所述转轴上间隔设置有数个刀片，所述刀片采用环形刀片。
相邻所述刀片间距为10-15mm。
所述托盘收集装置包括龙门架、两个卡臂、固定架、减速机、两个架板、两个收紧气缸和转轴，所述龙门架侧面设置有减速机，所述减速机与穿过龙门架的转轴连接，所述转轴两侧设置有两条链条，所述链条分别与固定架两端连接，用于调节固定架高度，所述固定架内侧左右分别设置有架板，所述架板上固定有收紧气缸，所述收紧气缸的活动端连接有卡臂，所述收紧气缸驱动卡臂向内收紧。
所述抖料装置包括数个U型架、抖料气缸、两个滑轨、四个固定件、数个连接杆、推杆和两个固定杆，数个U型架的两个U型端端口间隔固定在平行设置的两个固定杆上，两个固定杆之间间隔设置数个连接杆，数个连接杆中段采用推杆连接，数个U型架、数个连接杆、推杆和固定杆形成抖料架，所述抖料架通过固定杆放置在两个滑轨上，两个所述滑轨通过四个固定件固定在固定横杆上，所述抖料架通过推杆与抖料气缸的输出端相连，所述抖料气缸固定端固定在平行的固定横杆上。
所述抓包装置包括升降装置、抓包机构、行走齿轨和拨袋装置，所述拨袋装置包括金属架、齿轮、拨袋气缸、拨袋转轴、行走电机、下垂架、拨杆、主动轴和从动轴，所述升降装置包括可伸缩支撑装置、升降电机、升降转轴、链轮和悬挂固定架，所述抓包机构包括外框架、抓包气缸、数个对轴、两个连动装置和数个抓手，所述抓包气缸包括左气缸和右气缸，所述对轴包括左轴和右轴，所述抓手包括左抓手和右抓手，所述行走齿轨固定在框架的上表面边框上，所述升降装置设置在拨袋装置和抓包机构之间，所述升降装置通过固定金属块连接在金属架上，所述金属架上顶面分别设置有升降电机和行走电机，中间设置有平行的主动轴和从动轴，所述主动轴位于行走电机的正下方，所述主动轴和从动轴的两端均穿出金属架，且固定有齿轮，所述齿轮与行走齿轨相匹配，所述行走电机通过同步带驱动主动轴转动；所述金属架水平设置，所述下垂架呈U型结构，且垂直设置，所述下垂架的两个边框上端口连接在金属架的侧边上，所述下垂架的底框转动连接有拨袋转轴，所述拨袋转轴上间隔设置有数个拨杆，中间与拨袋气缸的输出端相接，所述拨袋气缸用于驱动拨袋转轴转动；所述抓包装置内设置有抓包气缸、数个对轴和固定在对轴上的抓手，所述抓包气缸固定在外框架上，所述左气缸输出端与连动装置相连，所述连动装置与左轴相连，所述左轴左侧面间隔设置有数个左抓手，所述右气缸输出端与另一连动装置相连，所述另一连动装置与右轴相连，所述右轴右侧面间隔设置有数个右抓手，所述左抓手与右抓手一一对应，所述抓包气缸驱动连动装置，带动对轴转动；所述升降电机固定在金属架上表面中间，所述升降转轴位于主动轴和从动轴之间，所述升降电机通过同步带与升降转轴中心相连，所述升降转轴左右两段分别设置有链轮，所述可伸缩支撑装置上顶面与金属架相接，下底面与外框架相接，所述可伸缩支撑装置内底面连接有悬挂固定架，所述链轮内的链带一端固定在悬挂固定架上，所述升降电机驱动升降转轴转动，带动链带缠绕链轮。
从以上描述可以看出，本实用新型具备以下优点：
1.本实用新型解决了目前大型卸垛拆包机结构占地面积大、废包装收集装置易堵塞的问题，采用呈T字型结构的上料装置与废袋收集装置的结构组合，大大降低了占地面积，采用抓包装置将料包抓取，并通过拆包装置和抖料装置，不仅解决了人工卸垛拆包的低效率问题，大大提高了工作效率，减少了人工成本，而且抖料装置保证了料包与残料的完全分离，降低了废袋收集装置的收集打包难度。
2.本实用新型采用上料装置将料包输送至抓包装置下方，抓包装置将料包抓取，转移至导料斗上方，并通过拆包装置的切割将包装袋破开，料包内材料在重力作用下下落至导料斗内，同时抖料装置保证包装袋与残料的完全分离，最后由拨袋装置将包装袋转移至废袋收集装置，通过废袋收集装置收集打包；上料装置上的托盘输送至托盘收集装置，将托盘对垒收集，统一打包，大大提高了出料的出料速度，提高了料包材料与包装袋的分离速度。
3.本实用新型采用主动滚动筒通过皮带带动被动辊，达到运输效果；通过在皮带上设置多个托盘，实现自动喂托盘的目的。
4.本实用新型采用刀片围绕转轴旋转的方式将料包割破，使料包内的材料靠重力自由滑落至导料斗内，采用拆包电机驱动带刀片的转轴能够保证切割稳定性，防止出现漏割问题。
5.本实用新型采用减速机、龙门架和卡臂的组合，实现自动收集空托盘，节省空间与时间，大大降低了人工成本。
6.本实用新型将废包装收集在废袋收集框内，方便收集打包及运输。
7.本实用新型采用带升降装置的抓包装置，能够根据料包高度来调节抓包机构位置，满足不同位置的需求，采用气缸带动抓手将料包抓取，大大提高了抓手的抓力，保证抓取装置的稳定性；行走装置带动升降系统、抓包装置、拨袋装置来回运动，方便快捷。
附图说明
图1是本实用新型的实施例整机结构示意图；
图2是本实用新型的实施例中上料装置的结构示意图；
图3是本实用新型的实施例中拆包装置的结构示意图；
图4是本实用新型的实施例中托盘收集装置的结构示意图；
图5是本实用新型的实施例中废袋收集装置的结构示意图；
图6是本实用新型的实施例中抖料装置的结构示意图；
图7是本实用新型的实施例中抓包装置的结构示意图；
图8是本实用新型的实施例中拨袋机构的结构示意图；
图9是本实用新型的实施例中抓包机构的结构示意图。
具体实施方式
结合图1至图9，详细说明本实用新型的一个具体实施例，但不对本实用新型的权利要求做任何限定。
如图1至图9所示，一种自动卸垛拆包机，包括上料装置1、抓包装置2、拆包装置3、废袋收集装置4、托盘收集装置5、抖料装置6和导料斗7，所述废袋收集装置4包括立方体结构的框架4-1，所述框架4-1分为前中后三段区域，所述框架4-1前段区域底部设置有上料装置1，后段区域设置有废袋收集装置4 自身的废袋收集框，中段区域设置有位于框架4-1底部的导料斗7、位于导料斗 7上方且靠近框架4-1前段区域的拆包装置3和位于导料斗7上方且靠近框架4-1 后段区域的抖料装置6，所述框架4-1上表面设置有在上料装置1、拆包装置3 和抖料装置6之间前后移动的抓包装置2，所述上料装置1输出端位于废袋收集装置4一侧，且上方设置有托盘收集装置5，输入端位于废袋收集装置4另一侧；所述上料装置1将带有托盘的料包输送至抓包装置2正下方，所述抓包装置2 将料包抓取，输送至拆包装置3上，拆包装置3将料包的包装袋割破；然后拆包装置3将料包输送至抖料装置6，抖料装置6将料包内的物料分离，落入导料斗 7内；最后抓包装置2将包装袋拨至废袋收集装置4内。
所述上料装置1包括主动辊1-1、被动辊1-2、数个上托辊1-3、数个下托辊1-4、皮带1-5、机架1-6和电机1-7，所述机架1-6一侧固定有与电机1-7 相连的主动辊1-1，另一侧固定有被动辊1-2，所述主动辊1-1通过皮带1-5带动被动辊1-2，上层所述皮带1-5的下方间隔设置有数个用于承托皮带的上托辊 1-3，下层所述皮带1-5的下方设置有数个用于承托的下托辊1-4，所述上托辊 1-3和下托辊1-4均固定在机架1-6上。
所述废袋收集装置4包括六个可拆卸金属网板4-2、隔板4-3、固定横杆4-4 和矩形固定板4-5，所述六个可拆卸金属网板4-2、隔板4-3和底部的底板围成废袋收集框，所述隔板4-3上顶面与导料斗7上顶面齐平，所述框架4-1的中段区域在左右两侧面上分别设置有平行设置的两个固定横杆4-4，同侧平行的两个固定横杆4-4前端固定有矩形固定板4-5，所述框架4-1上部呈矩形框结构，所述框架4-1上设置有截面呈U型的顶盖。
所述拆包装置3包括拆包电机3-1、两个固定轴承3-2、转轴3-3和数个刀片3-4，所述转轴3-3一端穿过矩形固定板4-5，与拆包电机3-1相接，所述转轴3-3通过两个固定轴承3-2分别固定在两侧的固定横杆4-4上，所述拆包电机 3-1螺接在矩形固定板4-5上，所述转轴3-3上间隔设置有数个刀片3-4，所述刀片3-4采用环形刀片。
相邻所述刀片3-4间距为10-15mm。
所述托盘收集装置5包括龙门架5-1、两个卡臂5-2、固定架5-3、减速机 5-4、两个架板5-5、两个收紧气缸5-6和转轴5-7，所述龙门架5-1侧面设置有减速机5-4，所述减速机5-4与穿过龙门架5-1的转轴5-7连接，所述转轴5-7 两侧设置有两条链条，所述链条分别与固定架5-3两端连接，用于调节固定架 5-3高度，所述固定架5-3内侧左右分别设置有架板5-5，所述架板5-5上固定有收紧气缸5-6，所述收紧气缸5-6的活动端连接有卡臂5-2，所述收紧气缸5-6 驱动卡臂5-2向内收紧。
所述抖料装置6包括数个U型架6-1、抖料气缸6-3、两个滑轨6-4、四个固定件6-7、数个连接杆6-6、推杆6-2和两个固定杆6-5，数个U型架6-1的两个U型端端口间隔固定在平行设置的两个固定杆6-5上，两个固定杆6-5之间间隔设置数个连接杆6-6，数个连接杆6-6中段采用推杆6-2连接，数个U型架 6-1、数个连接杆6-6、推杆6-2和固定杆6-5形成抖料架，所述抖料架通过固定杆6-5放置在两个滑轨6-4上，两个所述滑轨6-4通过四个固定件6-7固定在固定横杆4-4上，所述抖料架通过推杆6-2与抖料气缸6-3的输出端相连，所述抖料气缸6-3固定端固定在平行的固定横杆4-4上。
所述抓包装置2包括升降装置2-1、抓包机构2-2、行走齿轨2-3和拨袋装置2-4，所述拨袋装置2-4包括金属架2-41、齿轮2-42、拨袋气缸2-43、拨袋转轴2-44、行走电机2-45、下垂架2-46、拨杆2-47、主动轴2-451和从动轴 2-452，所述升降装置2-1包括可伸缩支撑装置2-11、升降电机2-12、升降转轴 2-13、链轮2-15和悬挂固定架2-14，所述抓包机构2-2包括外框架2-21、抓包气缸2-22、数个对轴2-23、两个连动装置2-25和数个抓手2-24，所述抓包气缸2-22包括左气缸2-221和右气缸2-222，所述对轴2-23包括左轴2-231和右轴2-232，所述抓手2-24包括左抓手2-241和右抓手2-242，所述行走齿轨2-3 固定在框架4-1的上表面边框上，所述升降装置2-1设置在拨袋装置2-4和抓包机构2-2之间，所述升降装置2-1通过固定金属块连接在金属架2-41上，所述金属架2-41上顶面分别设置有升降电机2-12和行走电机2-45，中间设置有平行的主动轴2-451和从动轴2-452，所述主动轴2-451位于行走电机2-45的正下方，所述主动轴2-451和从动轴2-452的两端均穿出金属架2-41，且固定有齿轮2-42，所述齿轮2-42与行走齿轨2-3相匹配，所述行走电机2-45通过同步带驱动主动轴2-451转动；所述金属架2-41水平设置，所述下垂架2-46呈U 型结构，且垂直设置，所述下垂架2-46的两个边框上端口连接在金属架2-41 的侧边上，所述下垂架2-46的底框转动连接有拨袋转轴2-44，所述拨袋转轴2-44 上间隔设置有数个拨杆2-47，中间与拨袋气缸2-43的输出端相接，所述拨袋气缸2-43用于驱动拨袋转轴2-44转动；所述抓包结构2-2内设置有抓包气缸2-22、数个对轴2-23和固定在对轴2-23上的抓手2-24，所述抓包气缸2-22固定在外框架2-21上，所述左气缸2-221输出端与连动装置2-25相连，所述连动装置与左轴2-231相连，所述左轴2-231左侧面间隔设置有数个左抓手2-241，所述右气缸2-222输出端与另一连动装置2-25相连，所述另一连动装置2-25与右轴 2-232相连，所述右轴2-232右侧面间隔设置有数个右抓手2-242，所述左抓手 2-241与右抓手2-242一一对应，所述抓包气缸2-22驱动连动装置2-25，带动对轴2-23转动；所述升降电机2-12固定在金属架2-41上表面中间，所述升降转轴2-13位于主动轴2-451和从动轴2-452之间，所述升降电机2-12通过同步带与升降转轴2-13中心相连，所述升降转轴2-13左右两段分别设置有链轮 2-15，所述可伸缩支撑装置2-11上顶面与金属架2-41相接，下底面与外框架 2-21相接，所述可伸缩支撑装置2-11内底面连接有悬挂固定架2-14，所述链轮 2-15内的链带一端固定在悬挂固定架2-14上，所述升降电机2-12驱动升降转轴2-13转动，带动链带缠绕链轮2-15。
上料装置将待拆的料包输送至抓包装置正下方，抓包装置将料包抓起，从上料装置转移到导料斗，最后将包装袋拨至废袋收集装置的废袋收集框内；拆包装置在料包转移至抖料装置之前将料包的包装袋割破，抖料装置将包装袋和物料进行分离，将物料通过导料斗收集，托盘收集装置将装载料包的托盘集中收集，废袋收集装置将废袋集中收集。抖料装置在抖料过程中，抓包装置回复至上料装置上方，此过程的拨袋装置处于收紧状态，保证抖料的完成；当抓包装置在下降抓取第二个料包的过程中，拨袋装置转化为拉伸状态，抓包装置将第二个料包转移至抖料装置时，第一个料包完成抖料，包装袋在抓包装置移动时被拨袋装置拨至废袋收集装置的废袋收集框内，该过程完成一个料包的拆包卸料。
上料装置与废袋收集装置形成T型结构，上料装置输出段设置托盘收集装置，且位于废袋收集装置侧面，抓包装置、拆包装置、导料斗和抖料装置固定在废袋收集装置上，解决了目前整垛拆包装置输送带长，占地面积大的问题，采用抖料装置大大提高了料包材料与包装袋的分离效果，减少了废包装袋内的残料，降低了废包装袋的打包收集难度。
上料装置通过电机驱动的主动辊带动被动辊进行运输，保证料包的快速运输及运输稳定性，在上层皮带的下表面设置多个上托辊，能够起到良好的承重效果，防止托盘和料包的自身质量导致表面凹陷，增加运输难度；在下层皮带的下表面设置多个下托辊，其目的是防止皮带松垮带来的打滑问题，保证运输的稳定性。
拆包装置通过同一转轴上的刀片来完成料包包装的切割，保证切割效果的稳定性及刀片的同步，防止出现包装袋切割不完全的问题，采用拆包电机带动转轴来保持刀片切割的稳定；圆刀设置在转轴外周面，能够大大降低刀片与包装袋的切割效果，时刻以刀尖破开包装，解决了螺旋刀片切割时阻力较大，以及弧形刀片切入时阻力较大，易造成刀片破损的问题。
托盘收集装置通过减速机拉动链条，将卡臂上提，同时卡臂之间的托盘A 也跟着上提，上料装置将托盘B直接运输至卡臂之间的托盘A的正下方，然后将托盘A放置托盘B上方，卡臂直接卡接在托盘B之间，并利用减速机将托盘B 上提，保证新托盘的加入；为提高上料装置上托盘在托盘收集装置处的定位精准性，根据托盘收集装置的位置需要在上料装置的机架上固定有挡块，用于托盘的定位，同时不影响上料装置的运输。
废袋收集框作为废袋收集装置的主要部件，由六个可拆卸金属网板和隔板合围而成，解决了圆筒形的废包装收集装置易堵塞的问题；采用可拆卸金属网板作为废袋收集框的侧面板，能够提高收集打包的方便性，提高打包效率，同时金属网板能够便于观察废袋收集情况，也便于粉尘的分散，防止粉尘聚集。
抖料装置采用气缸作为动力，驱动抖料架上的推杆来回滑动，达到快速卸料的效果，保证料包材料在重力作用下进入导料斗内，降低了料包内的残料。
抓包装置采用升降装置解决了料包高度不一致，抓包机构难以抓取的问题，采用气缸带动抓手的抓包机构来实现对料包的抓取，提高了对料包的抓取牢固度；采用齿轮与轨道卡接的方式来保证行走齿轨带动升降装置、抓包机构和拨袋装置的来回运动；拨袋装置能够将废包装袋拨离抖料装置，直接进入废袋收集框内。
综上所述，本实用新型具有以下优点：
1.本实用新型解决了目前大型卸垛拆包机结构占地面积大、废包装收集装置易堵塞的问题，采用呈T字型结构的上料装置与废袋收集装置的结构组合，大大降低了占地面积，采用抓包装置将料包抓取，并通过拆包装置和抖料装置，不仅解决了人工卸垛拆包的低效率问题，大大提高了工作效率，减少了人工成本，而且抖料装置保证了料包与残料的完全分离，降低了废袋收集装置的收集打包难度。
2.本实用新型采用上料装置将料包输送至抓包装置下方，抓包装置将料包抓取，转移至导料斗上方，并通过拆包装置的切割将包装袋破开，料包内材料在重力作用下下落至导料斗内，同时抖料装置保证包装袋与残料的完全分离，最后由拨袋装置将包装袋转移至废袋收集装置，通过废袋收集装置收集打包；上料装置上的托盘输送至托盘收集装置，将托盘对垒收集，统一打包，大大提高了出料的出料速度，提高了料包材料与包装袋的分离速度。
3.本实用新型采用主动滚动筒通过皮带带动被动辊，达到运输效果；通过在皮带上设置多个托盘，实现自动喂托盘的目的。
4.本实用新型采用刀片围绕转轴旋转的方式将料包割破，使料包内的材料靠重力自由滑落至导料斗内，采用拆包电机驱动带刀片的转轴能够保证切割稳定性，防止出现漏割问题。
5.本实用新型采用减速机、龙门架和卡臂的组合，实现自动收集空托盘，节省空间与时间，大大降低了人工成本。
6.本实用新型将废包装收集在废袋收集框内，方便收集打包及运输。
7.本实用新型采用带升降装置的抓包装置，能够根据料包高度来调节抓包机构位置，满足不同位置的需求，采用气缸带动抓手将料包抓取，大大提高了抓手的抓力，保证抓取装置的稳定性；行走装置带动升降系统、抓包装置、拨袋装置来回运动，方便快捷。
可以理解的是，以上关于本实用新型的具体描述，仅用于说明本实用新型而并非受限于本实用新型实施例所描述的技术方案。本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本实用新型的保护范围之内。