本实用新型涉及一种自动化生产设备，具体是一种包装纸盒干湿包同步取料机械手。
背景技术：
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在包装纸盒生产机械中，传统的包装纸盒生产中，都是需人工取送料，效率低下，因此有必要对其作进一步的改进。
技术实现要素：
本实用新型的目的是为了克服已有技术存在的缺点，提供一种结构简单，使用方便，能够实现纸盒湿包与干包自动取送料的一种包装纸盒干湿包同步取料机械手。
本实用新型目的是用以下方式实现的：一种包装纸盒干湿包同步取料机械手，其特征在于：其包括主机架及设于其上的取料机械手装置，其中所述的取料机械手装置包括：
一安装在主机架支架顶端的 X 轴滑轨，及可在其上作横向滑移运动的 X轴滑台，X 轴滑台由X轴伺服机构驱动其在X轴滑轨上作横向滑移运动；
一安装在X轴滑台上的Z 轴滑轨，Z轴滑台安装在 Z 轴滑轨，Z轴滑台在Z轴伺服机构的驱动下，可在Z轴滑轨上作纵向滑移运动；
一安装在Z轴滑台上的湿包Y轴取料机械手及干包Y轴取料机械手，所述的湿包Y取料机械手及干包Y轴取料机械手上、下错位安装在Z轴滑台上，所述的湿包Y轴取料机械手顶端安装有湿包夹具，所述的干包Y轴取料机械手顶端安装有干包夹具，干包夹具及湿包夹具分别从包装纸盒成型机及烘干机内取出湿包及干包。
所述的湿包Y轴取料机械手包括湿包Y轴固定轨及与其配合的湿包Y轴活动轨，固定轨与活动轨之间设置有湿包驱动机构，湿包驱动机构驱动活动轨沿着固定轨运动。
所述的干包Y轴取料机械手包括干包Y轴固定轨及与其配合的干包Y轴活动轨，固定轨与活动轨之间设置有干包驱动机构，干包驱动机构驱动活动轨沿着固定轨运动。
所述的湿包夹具包括固定在湿包Y轴活动轨顶端的定位板，定位板的下端面设置有若干定位盘，定位盘卡扣在湿包内固定。
所述的干包夹具包括固定在干包Y轴活动轨顶端的若干调节板，调节板上开设有若干安装槽，若干吸盘安装在该安装槽内固定。
本实用新型的有益效果是：1、结构简单，生产成本低，提高市场竞争力。2、利用多轴联动结构，可将干包机械手及湿包机械手自动送入成型机及烘干机内进行取送料，代替传统人工操作，在提高生产效率的同时，避免人工操作带来的安全隐患。3、干包及湿包取料机械手共用Z轴滑台，使其两者配合可同时进行干包及湿包的抓取，简化设备结构，降低生产成本。
附图说明
图1为本实用新型总装使用效果图。
图2为本实用新型结构隐藏成型机及烘干机后结构示意图。
图3为本实用新型中Z轴滑台与干包及湿包取料机械手装配图。
图4为本实用新型中Z轴滑台结构示意图。
图5、6、7、8为本实用新型中干包及湿包取料机械手结构装配图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作具体进一步的说明。一种包装纸盒干湿包同步取料机械手，其特征在于：其包括主机架1及设于其上的取料机械手装置，其中所述的取料机械手装置包括：
一安装在主机架1支架顶端的 X 轴滑轨2，及可在其上作横向滑移运动的 X轴滑台21，X 轴滑台21由X轴伺服机构22驱动其在X轴滑轨2上作横向滑移运动；
一安装在X轴滑台21上的Z 轴滑轨3，Z轴滑台31安装在 Z 轴滑轨3，Z轴滑台31在Z轴伺服机构32的驱动下，可在Z轴滑轨上作纵向滑移运动；
一安装在Z轴滑台31上的湿包Y轴取料机械手4及干包Y轴取料机械手5，所述的湿包Y取料机械手4及干包Y轴取料机械手5上、下错位安装在Z轴滑台31上，所述的湿包Y轴取料机械手4顶端安装有湿包夹具6，所述的干包Y轴取料机械手5顶端安装有干包夹具7，干包夹具7及湿包夹具6分别从包装纸盒成型机8及烘干机9内取出湿包及干包。
所述的湿包Y轴取料机械手4包括湿包Y轴固定轨41及与其配合的湿包Y轴活动轨42，固定轨与活动轨之间设置有湿包驱动机构43，湿包驱动机构43驱动活动轨沿着固定轨运动。
所述的干包Y轴取料机械手5包括干包Y轴固定轨51及与其配合的干包Y轴活动轨52，固定轨与活动轨之间设置有干包驱动机构53，干包驱动机构驱动活动轨沿着固定轨运动。
所述的湿包夹具6包括固定在湿包Y轴活动轨42顶端的定位板61，定位板61的下端面设置有若干定位盘62，定位盘62卡扣在湿包内固定。
所述的干包夹具7包括固定在干包Y轴活动轨52顶端的若干调节板71，调节板上开设有若干安装槽72，若干吸盘73安装在该安装槽72内固定。
工作原理：在生产时，干包及湿包Y轴取料机械手在X轴滑台及Y轴滑台的驱动下，沿着X轴滑轨及Y轴滑轨运动，通过两者配合，驱动机械手往返于烘干机及纸盒成型机之间，当取料机械手到达指定位置后，湿包Y轴取料机械手4顶端安装的湿包夹具6伸入纸盒成型机内提取成型的纸盒湿包，然后湿包夹具6回缩，将湿包从纸盒成型机取出，然后送入烘干机内进行烘干。在送入烘干机前，干包Y轴取料机械手5顶端安装有干包夹具7进入烘干机内，先提取已经被烘干的纸盒，湿包夹具再将新的湿包送入烘干机。与传统技术相比，本案中将干包Y轴取料机械手及湿包Y轴取料机械手集成在同一Z轴滑台上，两者通过前后动作，可实现干包及湿包的取放料操作。由于共用一Z轴滑台，因此其能有效精简设备结构，降低生产成本，同时，干包及湿包机械手同步运动，能够保证两机械手同步运动，降低定位误差，提升设备运行精度，故可广泛推广使用。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。