本实用新型涉及一种顶升机构及自动搬运机器人。
背景技术：
自动搬运机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过调度系统来控制其行进路线以及行为，或利用磁条、二维码进行导航，磁条或二维码黏贴於地板上，自动搬运机器人则依循磁条或二维码所带来的讯息进行移动与动作的运输车。
现有常规AGV的顶升机构多使用剪刀叉顶升机构，这种顶升机构要求AGV的初始高度较高，因为过低的高度会要求过高功率的电机，并且，剪刀叉顶升机构举升行程大，有很多浪费，同时，其容易产生偏载力，从而导致顶升机构导向部分发生偏磨损。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种顶升机构及自动搬运机器人，通过设置双凸轮组顶升机构，每边一对凸轮同时进行举升，这种结构对高度要求低，结构紧凑，可以有效克服偏载问题，保证物料平稳上升和下降。
为达到上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种顶升机构，包括架体，所述架体上设有传动组件、驱动模块和凸轮，所述驱动模块贯通连接所述传动组件，所述凸轮设置在所述架体外侧并连接所述驱动模块和传动组件；所述架体上还设有与所述凸轮相接触的顶升板，所述传动组件在所述驱动模块的驱动下旋转，以带动所述凸轮转动，从而将所述顶升板顶起或放下。
进一步地，所述传动组件选自传动齿轮组件、传动链轮组件或传动皮带轮组件中的任一种。
更进一步地，所述传动组件为传动齿轮组件。
进一步地，所述传动齿轮组件包括至少两个内传动齿轮和两个外传动齿轮组，每个所述外传动齿轮组包括至少两个外传动齿轮，所述内传动齿轮对称设置在所述架体的内边两侧，两个所述外传动齿轮组对称设置在所述架体的外边两侧，每个所述外传动齿轮组中分别有一个外传动齿轮与所述内传动齿轮相对设置，所述驱动模块贯通连接相对设置的两个所述外传动齿轮和内传动齿轮。
进一步地，所述架体上还设有回位弹簧和导向轴，所述回位弹簧设置在所述架体的底部，所述导向轴连接所述回位弹簧和顶升板。通过设置回位弹簧和导向轴，可使顶升板在最高处回位时更方便，同时可以克服偏载问题，保证物料平稳上升和下降。
进一步地，所述架体上设有至少一组凸轮，每组所述凸轮的数量为两个。
进一步地，所述架体上设有两组凸轮、两个导向轴以及两个回位弹簧，每组所述凸轮的数量为两个，两组所述凸轮、两个所述导向轴以及两个所述回位弹簧相对于所述架体的中心截面对称设置。
进一步地，所述凸轮为单行程凸轮和/或双行程凸轮。
为达到上述目的，本实用新型还提供了一种自动搬运机器人，包括主体，所述主体上设有所述的顶升机构、控制系统、驱动系统、电池系统以及通讯系统，所述顶升机构设置在所述主体的顶部。
进一步地，所述顶升机构设置在所述主体的顶部中心处，所述主体的底部的两侧对称设有开口，所述驱动轮部分穿过所述开口设置在所述主体的外部。
进一步地，所述主体还包括至少四个万向轮，所述万向轮设置在所述主体的底部。通过设置万向轮，可以所述自动搬运机器人在行驶过程中更加平稳，并方便其进行转向。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的自动搬运机器人通过设置双凸轮组顶升机构，每边一对凸轮同时进行举升，这种结构对高度要求低，结构紧凑，可以有效克服偏载问题，从而克服现有技术中顶升机构初始力要求过大的问题，只要物体重心在凸轮支点范围内，便可以保证物料平稳上升和下降。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本实用新型一实施例所示顶升机构的结构示意图；
图2为本实用新型一实施例所示的自动搬运机器人的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
请参见图1，本实用新型一实施例所示的顶升机构，包括架体1，所述架体1上设有传动组件2、顶升板3、导向轴4、回位弹簧5、驱动模块6以及凸轮7。在本实施例中，该传动组件2为齿轮传动，诚然，在其他实施例中，该传动组件2还可为链轮传动或皮带轮传动。所述驱动模块6贯通连接所述传动齿轮组件2，所述凸轮7设置在所述架体1外侧并连接所述驱动模块6。所述顶升板3设置在所述架体1的顶部并与所述凸轮7相接触。所述传动齿轮组件2在所述驱动模块6的驱动下旋转，以带动所述凸轮7转动，从而将所述顶升板3顶起或放下。所述回位弹簧5设置在所述架体1的底部，所述导向轴4连接所述回位弹簧5和顶升板3。
在本实施例中，所述架体1呈盒形，诚然，在其他实施例中，该架体1的形状可根据实际情况进行选择，如圆形。所述传动齿轮组件2包括至少两个内传动齿轮21和两个外传动齿轮组，每个所述外传动齿轮组包括至少两个外传动齿轮22，所述内传动齿轮21对称设置在所述架体1的内边两侧，两个所述外传动齿轮组对称设置在所述架体1的外边两侧，每个所述外传动齿轮组中分别有一个外传动齿轮22与所述内传动齿轮21相对设置，所述驱动模块6贯通连接相对设置的两个所述外传动齿轮22和内传动齿轮21。在本实施例中，所述顶升机构包括两个内传动齿轮21和两个外传动齿轮组，每个外传动齿轮组包括四个外传动齿轮22，诚然，在其他实施例中，该内传动齿轮21和外传动齿轮22的数量可根据实际情况和装置需要进行选择。
所述顶升机构包括至少一组凸轮7，每组所述凸轮7的数量为两个。在本实施例中，所述顶升机构包括两组凸轮7、两个导向轴4以及两个回位弹簧5，所述回位弹簧5为回位弹簧，每组所述凸轮7的数量为两个，两组所述凸轮7、两个所述导向轴4以及两个所述回位弹簧5相对于所述架体1的中心截面对称设置。诚然，在其他实施例中，该凸轮7、导向轴4以及回位弹簧5的数量可根据实际情况和装置需要进行选择。在本实施例中，该凸轮7为双行程凸轮结构，诚然，在其他实施例中，其还可以单行程凸轮或单行程凸轮和双行程凸轮组合。
请结合图2，本实用新型一实施例所示的自动搬运机器人，包括所述顶升机构1’、主体2’、控制系统(未图示)、电池系统(未图示)、通讯系统(未图示)以及驱动系统3’，所述驱动系统3’、控制系统、电池系统和通讯系统都设置在所述主体2’的内部，所述顶升机构1’设置在所述主体2’的顶部中心处，所述主体2’的底部的两侧对称设有开口21’，所示驱动系统3’包括驱动轮31’，所述驱动轮31’部分穿过所述开口21’设置在所述主体2’的外部。
在本实施例中，所述主体2’还包括四个万向轮22’，所述万向轮22’设置在所述主体2’的底部，诚然，在其他实施例中，该万向轮22’的数量可根据实际情况和装置需要进行选择。
在本实用新型的顶升机构中，凸轮通过螺栓固定在外传动齿轮上，顶升板通过导向轴固定在安装底座上，在初始状态时，顶升板与凸轮的基圆接触，位于最低位置。随后在驱动模块的作用下，内外传动齿轮带动凸轮相向转动，随着凸轮的旋转，顶升板在凸轮的作用下逐步升起。当顶升板处于凸轮最高位置时，驱动模块的电机通过机械抱闸锁死(常规技术)，从而保证顶升板稳定在最高位置，当其需要下降时，驱动模块的电机反转，顶升板在回位弹簧和导向轴的作用下贴着凸轮平稳下降，实现一个上升下降循环动作。
综上所述：本实用新型的自动搬运机器人通过设置双凸轮组顶升机构，每边一对凸轮同时进行举升，这种结构对高度要求低，结构紧凑，可以有效克服偏载问题，从而克服现有技术中顶升机构初始力要求过大的问题，只要物体重心在凸轮支点范围内，便可以保证物料平稳上升和下降。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。