一种仓储物流装卸机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种仓储物流装卸机器人。

背景技术：

在日常货品物流的进行过程中，少不了要对货物进行装卸搬运，目前，对货物进行装卸搬运一般采用的有两种方式，一种是使用人工进行搬运装卸，这种装卸方式工作效率低，而且在进行装卸时由于货车或货柜与地面具有相当高度差，所以往往装卸困难，而另外一种装卸方式是使用叉车对货物进行装卸搬运，但是由于此种方式装卸货物时，货物是在驾驶座前侧的，容易挡住驾驶员的视线，在装卸过程中容易发生碰撞，摆放位置不正等现象，因此，设计一种能够自动控制的仓储物流装卸机器人实有必要。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种仓储物流装卸机器人，其能够解决上述现在技术中的问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的：本发明的一种仓储物流装卸机器人，包括移动底座、设置于所述移动底座前后两侧的移动装置、设置于所述移动底座上端且与所述移动底座上端面通过轴承形成转动配合连接的的装置主体以及设置于所述装置主体内的夹具装置，所述移动底座内部设置有转动驱动槽，所述转动驱动槽右侧设置有上端与所述转动驱动槽上侧内壁转动配合连接的转动驱动轴，所述转动驱动轴下端动力连接有外表面固嵌于所述转动驱动槽下侧内壁内的转动驱动电机，所述装置主体底部端面固定设置有向下延伸入所述转动驱动槽中的延长体，所述延长体与所述转动驱动轴通过绕设的传动带形成动力配合连接，所述装置主体包括与所述移动底板转动配合连接的下转板及设置于所述下转板上侧的上转板，所述上转板靠近左侧的底部端面及所述下转板靠近左侧的顶部端面之间固设有立板，所述下转板顶部端面内设置有开口向上且横向设置的下转板移动槽，所述下转板移动槽左侧内壁内固设有收缩电机，所述收缩电机右端动力连接有收缩丝杠，所述收缩丝杠右端与所述下转板移动槽右侧内壁转动配合连接，所述下转板移动槽中设置有与所述收缩丝杆螺纹配合连接且与所述下转板移动槽滑动配合连接的下滑块，所述下滑块前后两侧对称设置有外表面嵌设于所述下滑块顶部端面内的升降电机，所述升降电机上端动力连接有升降丝杆，所述下滑块位于所述升降丝杆左侧的所述下滑块顶部端面固定设置有导位柱，所述上转板底部端面内设置有开口向下且横向设置的上转板移动槽，所述上转板移动槽中滑动配合连接有上滑块，所述上滑块下端面延伸出所述上转板移动槽外且末端固定设置有上滑块延伸体，所述升降丝杆上端末端与所述上滑块延伸体底部端面转动配合连接，所述导位柱上端与所述上滑块延伸体底部端面固定配合连接。

作为优选的技术方案，所述夹具装置包括与所述升降丝杆螺纹配合连接的升降块，所述升降块左侧端面固设有升降导位块，所述升降导位块与所述导位柱滑动配合连接，所述升降块上侧设置有外表面镶嵌于所述升降块内部内的液压机，所述升降块内部设置有夹具滑槽，所述夹具滑槽右侧内壁开设有开口槽，所述夹具滑槽中滑动配合连接有前后对称设置的夹具滑块，所述夹具滑块右端固设有向右侧延伸设置的夹杆，所述夹杆右侧延伸末端经所述开口槽后伸出所述升降块右侧端面外，所述夹杆外侧的所述升降块右端面上固设有前后对称设置的液压缸承座，所述液压缸承座靠近所述夹杆一侧端面内固定设置有液压缸，所述液压缸与所述夹杆之间配合连接有液压伸缩柱。

作为优选的技术方案，所述移动装置包括对称设置于所述移动底座前后两侧的前进轮，所述前进轮靠近所述移动底座一侧端面通过前进轮转轴动力连接于固设在所述移动底座内的前进电机上。

作为优选的技术方案，所述夹杆相对侧对称设置有橡胶垫，所述橡胶垫有助于夹取货柜时减小所述夹杆及货柜之间的冲击力，同时也有助于增大所述夹杆与货柜接触面之间的摩擦力。

作为优选的技术方案，所述立板与所述上转板连接处外表面设置有九十度弯折的上转板加强块，所述立板与所述下转板连接处外表面设置有下转板加强块。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，仓储物流装卸机器人处于工作状态时，转动驱动电机通过转动驱动轴带动传动带转动一定角度，进而带动延长体转动一定角度，进而带动下转板绕延长体转动一定角度，进而带动夹具装置转动至与所需装卸货柜平行状态，同时，收缩电机及升降电机配合转动，此时收缩电机通过收缩丝杆带动下滑块在下转板移动槽中右移，进而带动夹具装置右移，同时升降电机通过升降丝杆带动夹具装置在升降丝杆及导位柱上上移，导位柱可使得夹具装置在升降丝杆上竖直上移，当夹具装置移动至货柜位于夹杆之间位置后收缩电机及升降电机停止转动，同时，液压机给液压缸供油，此时液压伸缩柱伸出液压缸外，进而带动夹杆将货柜两侧夹紧，此时，收缩电机及升降电机再次转动，带动货柜升起并移送至伸缩腔内以使机器人方便移动，此时设置于移动底座前后两侧的移动装置将机器人移动至需装卸货物的地点，此时，收缩电机及升降电机配合转动，将货柜移送至预定位置后收缩电机及升降电机停止动作，同时，液压伸缩柱缩回液压缸内，松开货柜，货柜装卸完成后机器人回复至初始状态。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种仓储物流装卸机器人内部结构示意图；

图2为本发明的左视内部结构示意图；

图3为本发明的外部结构示意图；

图4为本发明的夹具装置俯视结构示意图。

具体实施方式

如图1-图4所示，本发明的一种仓储物流装卸机器人，包括移动底座13、设置于所述移动底座13前后两侧的移动装置、设置于所述移动底座13上端且与所述移动底座13上端面通过轴承形成转动配合连接的的装置主体以及设置于所述装置主体内的夹具装置110，所述移动底座13内部设置有转动驱动槽23，所述转动驱动槽23右侧设置有上端与所述转动驱动槽23上侧内壁转动配合连接的转动驱动轴27，所述转动驱动轴27下端动力连接有外表面固嵌于所述转动驱动槽23下侧内壁内的转动驱动电机24，所述装置主体底部端面固定设置有向下延伸入所述转动驱动槽23中的延长体26，所述延长体26与所述转动驱动轴27通过绕设的传动带25形成动力配合连接，所述装置主体包括与所述移动底板13转动配合连接的下转板112及设置于所述下转板112上侧的上转板111，所述上转板111靠近左侧的底部端面及所述下转板112靠近左侧的顶部端面之间固设有立板11，所述下转板112顶部端面内设置有开口向上且横向设置的下转板移动槽33，所述下转板移动槽33左侧内壁内固设有收缩电机31，所述收缩电机31右端动力连接有收缩丝杠34，所述收缩丝杠34右端与所述下转板移动槽33右侧内壁转动配合连接，所述下转板移动槽33中设置有与所述收缩丝杆34螺纹配合连接且与所述下转板移动槽33滑动配合连接的下滑块35，所述下滑块35前后两侧对称设置有外表面嵌设于所述下滑块顶部端面内的升降电机36，所述升降电机36上端动力连接有升降丝杆21，所述下滑块35位于所述升降丝杆21左侧的所述下滑块35顶部端面固定设置有导位柱22，所述上转板111底部端面内设置有开口向下且横向设置的上转板移动槽42，所述上转板移动槽42中滑动配合连接有上滑块41，所述上滑块41下端面延伸出所述上转板移动槽42外且末端固定设置有上滑块延伸体44，所述升降丝杆21上端末端与所述上滑块延伸体44底部端面转动配合连接，所述导位柱22上端与所述上滑块延伸体44底部端面固定配合连接。

有益地，所述夹具装置110包括与所述升降丝杆21螺纹配合连接的升降块51，所述升降块51左侧端面固设有升降导位块511，所述升降导位块511与所述导位柱22滑动配合连接，所述升降块51上侧设置有外表面镶嵌于所述升降块51内部内的液压机52，所述升降块51内部设置有夹具滑槽54，所述夹具滑槽54右侧内壁开设有开口槽55，所述夹具滑槽54中滑动配合连接有前后对称设置的夹具滑块56，所述夹具滑块56右端固设有向右侧延伸设置的夹杆57，所述夹杆57右侧延伸末端经所述开口槽55后伸出所述升降块51右侧端面外，所述夹杆57外侧的所述升降块51右端面上固设有前后对称设置的液压缸承座512，所述液压缸承座512靠近所述夹杆57一侧端面内固定设置有液压缸59，所述液压缸59与所述夹杆57之间配合连接有液压伸缩柱62。

有益地，所述移动装置包括对称设置于所述移动底座13前后两侧的前进轮71，所述前进轮71靠近所述移动底座13一侧端面通过前进轮转轴73动力连接于固设在所述移动底座13内的前进电机上。

有益地，所述夹杆57相对侧对称设置有橡胶垫61，所述橡胶垫61有助于夹取货柜时减小所述夹杆57及货柜之间的冲击力，同时也有助于增大所述夹杆57与货柜接触面之间的摩擦力。

有益地，所述立板11与所述上转板111连接处外表面设置有九十度弯折的上转板加强块12，所述立板11与所述下转板连接处外表面设置有下转板加强块14。

初始状态时，转动驱动电机24处于停止状态，此时立板11处于右端面与移动底座13右侧端面相平行状态，同时，设置于下转板移动槽33中的下滑块35左侧端面与下转板移动槽33左侧内壁相抵接，同时升降电机36处于停止状态，此时升降块51下端面与下滑块35上端面相抵接，同时，液压机52控制液压伸缩柱62缩回液压缸59内，进而带动夹具滑块56在夹具滑槽54内向左右两侧滑动，进而带动夹杆57处于张开状态。

仓储物流装卸机器人处于工作状态时，转动驱动电机24通过转动驱动轴27带动传动带25转动一定角度，进而带动延长体26转动一定角度，进而带动下转板112绕延长体26转动一定角度，进而带动夹具装置110转动至与所需装卸货柜平行状态，同时，收缩电机31及升降电机36配合转动，此时收缩电机31通过收缩丝杆34带动下滑块35在下转板移动槽33中右移，进而带动夹具装置110右移，同时升降电机36通过升降丝杆21带动夹具装置110在升降丝杆21及导位柱22上上移，导位柱22可使得夹具装置在升降丝杆21上竖直上移，当夹具装置110移动至货柜位于夹杆57之间位置后收缩电机31及升降电机36停止转动，同时，液压机52给液压缸59供油，此时液压伸缩柱62伸出液压缸59外，进而带动夹杆57将货柜两侧夹紧，此时，收缩电机31及升降电机36再次转动，带动货柜升起并移送至伸缩腔15内以使机器人方便移动，此时设置于移动底座13前后两侧的移动装置将机器人移动至需装卸货物的地点，此时，收缩电机31及升降电机36配合转动，将货柜移送至预定位置后收缩电机31及升降电机36停止动作，同时，液压伸缩柱62缩回液压缸59内，松开货柜，货柜装卸完成后机器人回复至初始状态。

本发明的有益效果是：本发明结构简单，操作方便，仓储物流装卸机器人处于工作状态时，转动驱动电机通过转动驱动轴带动传动带转动一定角度，进而带动延长体转动一定角度，进而带动下转板绕延长体转动一定角度，进而带动夹具装置转动至与所需装卸货柜平行状态，同时，收缩电机及升降电机配合转动，此时收缩电机通过收缩丝杆带动下滑块在下转板移动槽中右移，进而带动夹具装置右移，同时升降电机通过升降丝杆带动夹具装置在升降丝杆及导位柱上上移，导位柱可使得夹具装置在升降丝杆上竖直上移，当夹具装置移动至货柜位于夹杆之间位置后收缩电机及升降电机停止转动，同时，液压机给液压缸供油，此时液压伸缩柱伸出液压缸外，进而带动夹杆将货柜两侧夹紧，此时，收缩电机及升降电机再次转动，带动货柜升起并移送至伸缩腔内以使机器人方便移动，此时设置于移动底座前后两侧的移动装置将机器人移动至需装卸货物的地点，此时，收缩电机及升降电机配合转动，将货柜移送至预定位置后收缩电机及升降电机停止动作，同时，液压伸缩柱缩回液压缸内，松开货柜，货柜装卸完成后机器人回复至初始状态。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。