本申请涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种皮带运输的速度调节的方法及装置。
背景技术：
本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
随着体外诊断产品(invitrodiagnosticproducts，ivd)的飞速发展，实验室的数量和规模也逐渐增加。在实验室中对各设备处理的过程中，通常需要采用皮带运输对试管等设备进行运输。显然，皮带运输装置中皮带的运输速度是影响设备的处理速度的一个重要因素。
然而，皮带高速运输时，设备会发生滑动；皮带停止时，设备由于惯性会滑出目标位置，现有技术下，为提高设备运输的过程中对各设备的精确控制，通常采用以下方式：
一方面，在皮带的端点处增加挡片，以阻止设备由于惯性滑出目标位置。另一方面，预先对整个运输过程中的运输速度进行设置，然后，在按照预先设置的速度表对皮带运输的过程进行控制。
但是，采用这种方式，仅能按照预先设置好的速度表，实现固定位置之间的点对点运输，无法实现任意相对位置之间的设备运输控制，并且设备停止时，若速度过快，会发生液体溅出的情况。
技术实现要素：
本申请实施例提供一种皮带运输的速度调节的方法及装置，用以在皮带运输的过程中，提高的皮带运输的运输速率以及运输控制的精确性。
第一方面，一种皮带运输的速度调节的方法，包括：
确定接收到速度模式调整信号，周期性获取皮带运输的设备与指定的目标位置之间的当前位移和皮带运输的当前速度，其中，皮带运输用于将设备运输至目标位置；
依次针对每一周期内获取的当前位移和当前速度，基于获取的当前位移，确定当前期望速度，并判断当前期望速度是否大于设定的最大速度，若是，则基于最大速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近最大速度，其中，当前期望速度与当前位移呈正相关；
否则，将当前期望速度和预设最小速度中的最大值，作为调整后的当前速度。
这样，就可以将皮带运输的速度先逐渐调整至最大速度，然后，在皮带末端将皮带运输的速度逐渐减速至最小速度。直到达到目标位置时，停止皮带运输。
较佳的，在确定接收到速度模式调整信号之前，进一步包括：
按照预设时长获取皮带运输的当前速度；
基于设定的目标速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近目标速度。
较佳的，基于设定的目标速度，对当前速度进行调整，包括：
确定目标速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第一预设速度增量，则将目标速度作为调整后的当前速度；或者，
确定目标速度与获取的当前速度之间的差值大于第一预设速度增量，则将当前速度与第一预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度；或者，
确定获取的当前速度与目标速度之间的差值大于第一预设速度增量，则将当前速度与第一预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
这样，就可以将皮带运输的速度逐渐调整至目标速度运行。
较佳的，在确定接收到速度模式调整信号之前，进一步包括：
确定接收到目标速度调整信号时，对目标速度进行调整，将设定的第二目标速度作为调整后的目标速度。
这样，就可以将目标速度进行按照预先设定值进行调整。
较佳的，基于最大速度，对当前速度进行调整，具体包括：
确定最大速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第二预设速度增量，则将最大速度作为调整后的当前速度；或者，
确定最大速度与获取的当前速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度；或者，
确定获取的当前速度与最大速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
这样，就可以将皮带运输的速度先逐渐调整至最大速度。
第二方面，一种皮带运输的速度调节的装置，包括：
获取单元，用于确定接收到速度模式调整信号，周期性获取皮带运输的设备与指定的目标位置之间的当前位移和皮带运输的当前速度，其中，皮带运输用于将设备运输至目标位置；
判断单元，用于依次针对每一周期内获取的当前位移和当前速度，基于获取的当前位移，确定当前期望速度，并判断当前期望速度是否大于设定的最大速度，若是，则基于最大速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近最大速度，其中，当前期望速度与当前位移呈正相关；
调整单元，用于否则，将当前期望速度和预设最小速度中的最大值，作为调整后的当前速度。
较佳的，在确定接收到速度模式调整信号之前，获取单元还用于：
按照预设时长获取皮带运输的当前速度；
基于设定的目标速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近目标速度。
较佳的，在基于设定的目标速度，对当前速度进行调整时，获取单元还用于：
确定目标速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第一预设速度增量，则将目标速度作为调整后的当前速度；或者，
确定目标速度与获取的当前速度之间的差值大于第一预设速度增量，则将当前速度与第一预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度；或者，
确定获取的当前速度与目标速度之间的差值大于第一预设速度增量，则将当前速度与第一预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
较佳的，在基于最大速度，对当前速度进行调整之前，获取单元还用于：
确定接收到目标速度调整信号时，对目标速度进行调整，将设定的第二目标速度作为调整后的目标速度。
较佳的，在基于获取的当前速度与最大速度之间的差值，对当前速度进行调整时，判断单元具体用于：
确定最大速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第二预设速度增量，则将最大速度作为调整后的当前速度；或者，
确定最大速度与获取的当前速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度；或者，
确定获取的当前速度与最大速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
第三方面，提供一种终端设备，包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元，其中，存储单元存储有计算机程序，当程序被处理单元执行时，使得处理单元执行上述任一速度调节的方法的步骤。
第四方面，提供一种计算机可读介质，其存储有可由终端设备执行的计算机程序，当程序在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述任一速度调节的方法的步骤。
本申请实施例提供的一种皮带运输的速度调节的方法及装置中，确定接收到速度模式调整信号，周期性获取皮带运输的设备与指定的目标位置之间的当前位移和皮带运输的当前速度，其中，皮带运输用于将设备运输至目标位置；依次针对每一周期内获取的当前位移和当前速度，基于获取的当前位移，确定当前期望速度，并判断当前期望速度是否大于设定的最大速度，若是，则基于最大速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近最大速度，其中，当前期望速度与当前位移呈正相关；否则，将当前期望速度和预设最小速度中的最大值，作为调整后的当前速度。这样，就可以先提高皮带传输的速度，然后在皮带末端逐渐减速，避免皮带上设备碰撞造成液体溅出，实时对当前速度进行调整，消除了设备放置位置的限制，提高了设备运输控制的精确性。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请提供的皮带运输装置的结构图；
图2a为本申请实施方式中基于梯形加减速模式的速度调节的方法的实施流程图；
图2b为本申请实施方式中采用梯形加减速模式的速度变化示意图；
图3a为本申请实施方式中基于位移的速度调节方法的实施流程图；
图3b为本申请实施方式中基于位移的速度调节的速度变化示意图；
图4a为本申请实施方式中一种速度曲线示意图一；
图4b为本申请实施方式中一种速度曲线示意图二；
图5为本申请实施方式中速度调节的装置的结构示意图。
具体实施方式
为了提高皮带的运输速度以及运输控制的精确性，本申请实施例提供了一种皮带运输的速度调节的方法及装置。
参阅图1所示，为本申请提供的皮带运输装置的结构图，皮带运输装置包括带动皮带运动的步进电机m1，传感器c1和传感器c2，挡片e1(如，电磁铁)。
其中，皮带的初始点与传感器c1之间的位移为a1，传感器c1和传感器c2之间的位移为a2。传感器c1和传感器c2用于检测到设备时，向终端发出相应的信号。设备(如，试管架)可以放在皮带上a1区域内的任意位置。
步进电机m1通过终端进行控制，用于改变皮带运输的速度。可选的，终端可采用微控制单元(microcontrollerunit，mcu)与现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)结合的驱动控制器，mcu负责接收中央控制单元的调度命令和采集传感器信号发出电机运动和控制挡片e1的指令。fpga根据mcu发出的指令(如，速度设置、位移设置)来精确控制步进电机的运动和加减速。
fpga以固定频率fs来定时计算实时速度并输出。优点在于不用在运动开始初期计算出整个流程的所有运行数据，生成速度时间表，再按照此表运行。而是在运动开始后按照fs的频率实时计算，分摊了运算负荷，而且可根据电机编码器进行反馈实时调整。在靠近目标位置c2处速度已降至最低，设备动量较小，此时根据传感器c2发出的信号来停止皮带电机，将不会导致设备中的液体出现溅液的情况。
本申请实施例主要应用于皮带运输装置，也可以应用于其他进行运输控制的装置。本申请以皮带运输装置为例进行说明，依次采用两种速度调节方案对皮带运输的速度进行调节，即在a1区域内采用梯形加减速的方式对皮带运输速度进行调节，在设备到达c1时，接收到c1发出的速度模式调整信号后，采用基于位移的速度调节方法对皮带运输的速度进行调节。
参阅图2a所示，为本申请提供的一种基于梯形加减速模式的速度调节方法的实施流程图。在下文的介绍过程中，结合图1所示的皮带运输装置的结构图进行说明，该方法的具体实施流程如下：
步骤200：终端按照预设的时长获取皮带运输的当前速度。
其中，预设时长可根据当前需要进行实时调整，例如，预设时长为1ms。皮带运输用于将所述设备运输至指定的目标位置。
步骤210：终端判断设定的目标速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值是否低于第一预设速度增量，若是，则执行步骤220，否则，执行步骤230。
其中，初始目标速度是预先设定的，当终端确定接收到目标速度调整信号时，对目标速度进行调整，将设定的第二目标速度作为调整后的目标速度。
进一步地，对同一次皮带运输的过程中，目标速度可以多次进行调整。
这样，就可以通过不断调整的目标速度，在后续的步骤中对当前速度进行调整。
步骤220：终端将目标速度作为调整后的当前速度，执行步骤200。
这样，就可以在当前速度趋近目标速度时，直接将当前速度调整为目标速度；在当前速度等于目标速度时，按照目标速度匀速运行。
步骤230：终端判断目标速度与当前速度的差值是否大于第一预设速度增量，若是，则执行步骤240，否则，执行步骤250。
可选的，第一预设速度增量为单位时间内最大变化量。
步骤240：终端当前速度与第一预设速度增量的加和作为调整后的当前速度，执行步骤200。
这样，就可以在目标速度远大于当前速度时，将当前速度进行加速，以达到目标速度。
步骤250：终端将当前速度与第一预设速度增量的差值作为调整后的当前速度，执行步骤200。
这样，就可以在当前速度远大于目标速度时，将当前速度进行减速，以达到目标速度。
这样，就可以根据目标速度，不断对当前速度进行调整，使得当前速度逐渐调整至目标速度。当然，由于位移的限制，当前速度可能会达到目标速度，也可能不能达到目标速度。
例如，参阅图2b所示，为采用梯形加减速模式的速度变化示意图。
在位移s1-s2之间，确定v1远大于vt，将vt以加速度a进行加速。
在位移s2-s3之间，确定v1与vt临近，则将vt＝v1保持匀速运行。
在s3处，确定接收到目标速度调整信号，目标速度调整为v3。
在位移s3-s4之间，确定vt远大于v3，将vt以加速度a进行减速。
在位移s4之后，确定v3与vt临近，则保持vt＝v3匀速运行。
其中，vt为当前速度，v1为目标速度，v3为在s3处接收到目标速度调整信号后调整后的目标速度，t为时间，v为速度，s为位移。a为加速度，v进行加速或减速时，均以加速度a进行加减速，在加减速的过程中，a的值可以随时进行调整。fpga内部分频得一计算频率fs(默认1khz)。即fpga每1ms进行一次计算更新当前速度。放大矩形加减速将会看到锯齿形的加减速曲线，而锯齿的周期即为1/fs秒。
本申请实施例中，在确定收到速度模式调整信号后，采用基于位移的速度调节方法对皮带运输速度进行调节。
参阅图3a所示，为本申请提供的一种基于位移的速度调节方法的实施流程图。在下文的介绍过程中，结合图1所示的皮带运输装置的结构图进行说明，该方法的具体实施流程如下：
步骤300：终端确定接收到速度模式调整信号，获取皮带运输的设备与目标位置之间的当前位移以及皮带运输的当前速度。
皮带运输的设备到达传感器c1时，传感器c1向终端发送速度模式调整信号。终端确定接收到速度模式调整信号后，获取皮带运输的设备与目标位置之间的当前位移以及皮带运输的当前速度。其中，皮带运输用于将所述设备运输至目标位置。
步骤310：终端基于获取的当前位移，确定当前期望速度。
具体的，终端将当前位移与预设系数的乘积，作为当前期望速度。其中，所述预设系数为正数。即当前期望速度与所述当前位移呈正相关。
可选的，当前位移可以通过用户设置初始位移后，根据运行时间和相应速度计算获得的，也可以通过检测装置直接获取。
这样，随着皮带上设备与目标位置之间的当前位移越来越小，则当前期望速度也会越来越小。
步骤320：终端判断当前期望速度是否大于设定的最大速度，若是，则执行步骤330，否则，执行步骤340。
步骤330：终端基于获取的当前速度与最大速度之间的差值对当前速度进行调整后，执行步骤350。
具体的，终端基于获取的当前速度与最大速度之间的差值，对当前速度进行调整时，可以采用以下几种方式：
第一种方式为：确定最大速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第二预设速度增量，则将最大速度作为调整后的当前速度。
可选的，第二预设速度增量为单位时间内最大变化量。
第二种方式为：确定最大速度与获取的当前速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度。
第三种方式为：确定获取的当前速度与最大速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
其中，步骤330可参阅上述实施例中步骤210-步骤250。
这样，当设备与目标位置之间的当前位移较大时，将当前速度进行调整，使得当前速度逐渐达到最大速度。
步骤340：终端将当前期望速度和预设最小速度中的最大值作为调整后的当前速度。
具体的，终端判断当前期望速度是否小于最小速度，若是，则将预设最小速度作为调整后的当前速度，否则，将当前期望速度作为调整后的当前速度。
这样，就可以在设备与目标位置之间的当前位移较小时，为避免速度过小，将当前速度先调整至设定的最小速度。
步骤350：终端判断是否接收到达目标位置信号，若是，则执行步骤360，否则，执行步骤370。
步骤360：终端停止皮带运输的运行。
其中，终端还可以通过当前位移，确定达到目标位置时，停止皮带运输的运行。
步骤370：终端按照预设的时长，获取当前位移和当前速度后，执行步骤310。
其中，预设时长可根据当前需要进行调整，例如，预设时长为1ms。
这样，就可以基于位移将皮带运输先进行梯形加减速，然后通过预设系数进行速度调节。
例如，参阅图3b所示，为基于位移的速度调节的速度变化示意图。
终端周期性获取设备与目标位置之间的位移s，并基于预设系数kp和位移s，计算当前期望速度vx＝kp*s。
在位移s5-s6之间，确定vx>vmax，vmax>vt，则将vt以加速度a进行加速，即vt＝a(t-t5)，其中，t为当前时间，t5为s5对应的时间。
在位移s6-s7之间，确定vx>vmax，vmax与vt相近，则以vt＝vmax匀速运行。
在位移s7-s8之间，确定vmin≤vx≤vmax，则以vt＝vx减速运行。
在位移s8-s9之间，确定vmin>vx，则以vt＝vmin匀速运行。
在位移s9处，接收到达目标位置信号，停止皮带运输的运行，设备到达目标位置。
其中，vt为当前速度，vmax为最大速度，vmin为最小速度，t为时间，v为速度，a为v进行加减速时的加速度。
本申请实施例中，依次采用上述两个实施例中提供的速度调节方式对皮带运输的当前速度进行调节，即先将皮带运输的当前速度逐渐加速或减速至目标速度，并在达到目标速度后，以目标速度匀速运行，这提高了皮带运输速度。进而在接收到传感器发出的速度模式调整信号时，基于设备与目标位置之间的位移确定的期望速度高于最大速度时，将当前速度通过加速或减速逐渐调节至设定的最大速度，然后，在期望速度不高于最大速度时，以当前期望速度运行，直至当前期望速度不高于最小速度时，为避免运输速度过小，调整至最小速度运行，直到确定接收到达目标位置信号时，停止皮带传输的运行，这样，皮带运输先高速运行，然后在皮带尾端减速运行，保证了设备达到挡片时的动量较小，防止了设备中的液体溅出，并且设备可以出现在皮带中任意位置，不需要将设备出现的位置固定，为用户提供了方便。
例如，参阅图4a所示，为一种速度曲线示意图一。皮带运输装置包括带动皮带运动的步进电机m1，传感器c1和传感器c2，挡片e1(如，电磁铁)。皮带的初始点与传感器c1之间的位移为a1，传感器c1和传感器c2之间的位移为a2，t为时间。
皮带运输的速度v(即，周期性获取的当前速度)先逐渐以加速度a进行加速，直至达到目标速度后，以目标速度匀速运行，在皮带上运输的设备到达c1处时，触发传感器c1向终端发送速度模式调整信号，终端接收到速度模式调整信号后，确定当前期望速度vx大于最大速度vmax时，将速度进行加速，直至达到最大速度后以最大速度匀速运行，然后，随着设备与目标位置之间的当前位移逐渐减少，确定基于当前位移获得的当前期望速度低于最大速度后，以当前期望速度减速运行，直至达到最小速度vmin时，以最小速度匀速运行，最后，当接收到传感器c2发出的达目标位置信号时，停止皮带传输的运行。
本申请实施例中，由于设备可以放在皮带上a1区域内的任意位置，因此，当设备开始位置与c1之间的位移较小时，皮带运输的速度可能在未达到目标速度时，就已经达到c1。
例如，参阅图4b所示，为一种速度曲线示意图二。皮带运输装置包括带动皮带运动的步进电机m1，传感器c1和传感器c2，挡片e1(如，电磁铁)。皮带的初始点与传感器c1之间的位移为a1，传感器c1和传感器c2之间的位移为a2，t为时间。
皮带运输的速度v先以加速度a进行加速，直到在皮带上运输的设备到达c1处时，触发传感器c1向终端发送速度模式调整信号，终端接收到速度模式调整信号后，确定当前期望速度vx大于最大速度vmax时，将速度进行加速，直至达到最大速度后以最大速度匀速运行，然后，随着设备与目标位置之间的当前位移逐渐减少，确定基于当前位移获得的当前期望速度低于最大速度后，以当前期望速度减速运行，直至达到最小速度vmin时，以最小速度匀速运行，最后，当接收到传感器c2发出的达目标位置信号时，停止皮带传输的运行。
本申请实施例中，一种终端设备，包括：至少一个处理单元；以及
至少一个存储单元，所述存储单元存储有计算机程序，当所述程序被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行上述实施例中的各个步骤。
本申请实施例中，一种计算机可读介质，其存储有可由终端设备执行的计算机程序，当所述程序在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述实施例中的各个步骤。
基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了速度调节的装置，由于上述装置及设备解决问题的原理与速度调节的方法相似，因此，上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图5所示，其为本申请实施例提供的速度调节的装置的结构示意图，包括：
获取单元50，用于确定接收到速度模式调整信号，周期性获取皮带运输的设备与指定的目标位置之间的当前位移和皮带运输的当前速度，其中，皮带运输用于将设备运输至目标位置；
判断单元51，用于依次针对每一周期内获取的当前位移和当前速度，基于获取的当前位移，确定当前期望速度，并判断当前期望速度是否大于设定的最大速度，若是，则基于最大速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近最大速度，其中，当前期望速度与当前位移呈正相关；
调整单元52，用于否则，将当前期望速度和预设最小速度中的最大值，作为调整后的当前速度。
较佳的，在确定接收到速度模式调整信号之前，获取单元50还用于：
按照预设时长获取皮带运输的当前速度；
基于设定的目标速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近目标速度。
较佳的，在基于设定的目标速度，对当前速度进行调整时，获取单元50还用于：
确定目标速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第一预设速度增量，则将目标速度作为调整后的当前速度；或者，
确定目标速度与获取的当前速度之间的差值大于第一预设速度增量，则将当前速度与第一预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度；或者，
确定获取的当前速度与目标速度之间的差值大于第一预设速度增量，则将当前速度与第一预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
较佳的，在基于最大速度，对当前速度进行调整之前，获取单元50还用于：
确定接收到目标速度调整信号时，对目标速度进行调整，将设定的第二目标速度作为调整后的目标速度。
较佳的，在基于获取的当前速度与最大速度之间的差值，对当前速度进行调整时，判断单元51具体用于：
确定最大速度与获取的当前速度之间的差值的绝对值低于第二预设速度增量，则将最大速度作为调整后的当前速度；或者，
确定最大速度与获取的当前速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的加和，作为调整后的当前速度；或者，
确定获取的当前速度与最大速度之间的差值大于第二预设速度增量，则将当前速度与第二预设速度增量的差值，作为调整后的当前速度。
本申请实施例提供的一种皮带运输的速度调节的方法及装置中确定接收到速度模式调整信号，周期性获取皮带运输的设备与指定的目标位置之间的当前位移和皮带运输的当前速度，其中，皮带运输用于将设备运输至目标位置；依次针对每一周期内获取的当前位移和当前速度，基于获取的当前位移，确定当前期望速度，并判断当前期望速度是否大于设定的最大速度，若是，则基于最大速度，对当前速度进行调整，使得当前速度趋近最大速度，其中，当前期望速度与当前位移呈正相关；否则，将当前期望速度和预设最小速度中的最大值，作为调整后的当前速度。这样，就可以先提高皮带传输的速度，然后在皮带末端逐渐减速，避免皮带上设备碰撞造成液体溅出，实时对当前速度进行调整，消除了设备放置位置的限制，提高了设备运输控制的精确性。
为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。