本发明涉及一种卧式菌包装袋机。
背景技术：
目前市场上的套袋装料机构不能满足所有袋子的套袋要求。很多行业采用质量较差的编织袋、布袋就不能够实现自动套袋的工作，都是由人工完成的。因此对于人工的需求较大，企业的人工成本大;同时由于人工生产的随意性，产品的标准化程度也较低，对于企业形象也有很大危害;如果企业产品为一些存在污染的产品，人身的伤害对于企业也是一笔昂贵的成本。
所以市场上现有的自动化套袋机多数采用真空吸附的方式，使用限制很大，只能适用于一些袋子质量较好、工况良好的情况，即使在这种情况下，它的掉袋率也是很高的。
技术实现要素：
本发明针对上述现有技术存在的问题做出改进，即本发明所要解决的技术问题是提供一种卧式菌包装袋机，结构简单，使用范围广泛，能够自动取袋、开袋、装料、推包和封口，填补了套袋机行业的空白。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种卧式菌包装袋机，包括取袋开袋机构、传送带、菌包抓取机构、套袋推包机构和出袋缝包机构；
取袋开袋机构包括使用胶带粘附袋子上方袋口并将其从一储袋箱内取出的取粘袋组件、使用胶带粘附袋子下方袋口的被动粘袋组件；
套袋推包机构包括一输送槽、将取袋开袋装置上开好袋口的袋子撑大袋口后取回并套进输送槽的套袋组件、将菌包和袋子一起推出输送槽的推包组件；
菌包抓取机构包括能三轴往复运动的真空吸附组件，所述真空吸附组件包括若干个用于吸附住传送带上菌包顶端部并移动至输送槽上的真空吸盘；
出袋缝包机构包括一沿输送槽宽度方向做往复运动的皮带线，皮带线的入口端设置有随之同步运动用于压平袋口的压袋组件，皮带线用于接收从输送槽推出的袋子并将袋子送入缝包机进行缝包。
进一步的，所述取袋开袋装置还包括一机械臂，所述机械臂包括x轴直线滑轨、沿x轴直线滑轨上移动的滑块和驱动滑块的x轴移动气缸，所述滑块上设置有带齿条的z轴直线滑轨、沿z轴直线滑轨移动并用于安装取粘袋组件的安装座、设置在安装座上的z轴驱动伺服和与齿条相啮合的齿轮。
进一步的，所述被动粘袋组件设置在储袋箱一端外部，储袋箱外端部设置有驱使被动粘袋组件升降的升降气缸，取粘袋组件和被动粘袋组件均包括一供给和回收胶带的供胶机构，以使两者上的胶带胶贴面相对设置，所述供胶机构包括一面板，面板上设置有安装胶带的从动胶轮圈、回收胶带并通过第一电机驱使转动的主动胶轮圈；所述从动胶轮圈上设置有电磁刹车和保持胶带的涨紧度的扭力限制器，所述供胶机构还包括设置在从动胶轮圈和主动胶轮圈中间上部用于托住胶带非胶贴面的托板，所述托板两端旁侧面板上均铰接有多根辊轴。
进一步的，所述输送槽的深度高于菌包高度，所述输送槽的两侧壁上设置有减少接触面的窗口。
进一步的，所述套袋组件包括设置在输送槽外的导向直线导轨、通过伺服电机驱使沿导轨移动的移动座、设置在移动座上并通过驱动机构驱使沿输送槽宽度方向往复运动的两块撑板、沿输送槽长度方向做往复运动的移动小车，所述撑板分别设置在输送槽的两外侧，所述移动小车前端设置有布置在输送槽内的推板；所述推板呈前尖后宽的v形；所述撑板前端倒角处理，所述撑板的上下端分别高于输送槽的上下端。
进一步的，所述传送带的履带上放置有若干个用于竖立盛放菌包的输送箱。
进一步的，所述菌包抓取机构包括支架，所述支架上设置有x轴驱动组件、y轴驱动组件、z轴驱动组件，所述x轴驱动组件包括第一直线导轨、铺设在第一直线导轨上的第一齿条、与第一齿条相啮合的第一齿轮、驱动第一齿轮并安装在y轴驱动组件底部的第一驱动伺服电机；所述y轴驱动组件包括第二直线导轨、铺设在第二直线导轨上的第二齿条、与第二齿条相啮合的第二齿轮、驱动第二齿轮并安装在z轴驱动组件底部的第二驱动伺服电机；所述z轴驱动组件包括第三直线导轨、铺设在第三直线导轨上的第三齿条、与第三齿条相啮合的第三齿轮、驱动第三齿轮的第三驱动伺服电机、用于安装第三驱动伺服电机和真空吸附组件的底座。
进一步的，所述出袋缝包机构还包括一基座，基座顶部设置有驱使皮带线在其上部做往复运动的移载组件，移载组件包括设置在基座上部的第四直线导轨、沿第四直线导轨移动的移动支架、设置在基座上用以驱动移动支架的伺服电机和同步带。
进一步的，所述压袋组件包括一固定在皮带线端部的固定框，所述固定框的上下端分别设置有驱动气缸，所述驱动气缸的活塞杆上设置有用于压平袋口的压板。
进一步的，所述缝包机设置在基座临近皮带线入口的一侧。
进一步的，所述固定框的宽度大于袋子宽度，高度高于袋子厚度。
进一步的，所述同步带通过辊轴座铰接在基座上部中间，并通过伺服电机驱使转动，移动支架底部与同步带固定连接。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本装置提供了一种自动上袋、开袋的解决方案，尤其适合透气的编织袋、布袋等，降低了人工成本，提高了企业形象与经济效益，完善了企业设备、产品的标准化；结构简单，动作准确，完全自动化操作，能够广泛应用于菌类菌包产品的开袋、装袋、封装，袋皮适用范围大，承载力大。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。
附图说明
图1为本发明实施例的构造示意图。
图2为本发明实施例中取袋开袋机构的构造示意图。
图3为本发明实施例中取袋开袋机构的被动粘袋组件构造示意图。
图4为本发明实施例中取袋开袋机构开袋的构造示意图。
图5为本发明实施例中菌包抓取机构的构造示意图。
图6为本发明实施例中菌包抓取机构工作状态的构造示意图。
图7为本发明实施例中套袋推包机构的构造示意图。
图8为本发明实施例中套袋推包机构套袋时的构造示意图。
图9为本发明实施例中套袋推包机构推包时构造示意图。
图10为本发明实施例中套袋推包机构的推包组件构造示意图。
图11为本发明实施例中出袋缝包机构的构造示意图。
图12为本发明实施例中出袋缝包机构使用前的构造示意图。
图13为本发明实施例中出袋缝包机构缝包时的构造示意图。
图中：1-取袋开袋机构，101-储袋箱，102-x轴直线滑轨，103-滑块，104-x轴移动气缸，105-z轴直线滑轨，106-安装座，107-从动胶轮圈，108-主动胶轮圈，109-托板，110-辊轴，111-电磁刹车，112-被动粘袋组件，113-扭力限制器，114-第一电机，115-升降气缸，116-面板，2-传送带，201-输送箱，3-菌包抓取机构，301-支架，302-x轴驱动组件，303-y轴驱动组件，304-z轴驱动组件，305-真空吸附组件，4-套袋推包机构，401-机架，402-输送槽，403-窗口，404-撑板，405-移动小车，406-推板，5-出袋缝包机构，501-基座，502-第四直线导轨，503-移动支架，504-同步带，505-伺服电机，506-皮带线，507-固定框，508-驱动气缸，509-压板，510-缝包机，6-编织袋，7-菌包。
具体实施方式
实施例一：如图1~13所示，一种卧式菌包装袋机，包括取袋开袋机构1、传送带2、菌包抓取机构3、套袋推包机构4和出袋缝包机构5；
取袋开袋机构1包括使用胶带粘附编织袋6上方袋口并将其从一储袋箱内取出的取粘袋组件、使用胶带粘附编织袋下方袋口的被动粘袋组件112；
套袋推包机构4包括机架401，机架上设置有输送槽402、将取袋开袋装置上开好袋口的袋子撑大袋口后取回并套进输送槽的套袋组件、将菌包和袋子一起推出输送槽的推包组件；
菌包抓取机构3包括能三轴往复运动的真空吸附组件305，所述真空吸附组件包括若干个用于吸附住传送带上菌包顶端部并移动至输送槽上的真空吸盘；
出袋缝包机构5包括一沿输送槽宽度方向做往复运动的皮带线506，皮带线的入口端设置有随之同步运动用于压平袋口的压袋组件，皮带线用于接收从输送槽推出的编织袋并将袋子送入缝包机510进行缝包。
本实施例中，所述取袋开袋装置还包括一机械臂，所述机械臂包括x轴直线滑轨101，沿x轴直线滑轨上移动的滑103和驱动滑块的x轴移动气缸104，所述滑块上设置有带齿条的z轴直线滑轨105、沿z轴直线滑轨移动并用于安装取粘袋组件的安装座106、设置在安装座上的z轴驱动伺服和与齿条相啮合的齿轮。x轴直线滑轨用于限制移动方向，避免脱轨；齿条设置在滑轨上，齿轮与齿条相啮合作为驱动。
本实施例中，所述被动粘袋组件112设置在储袋箱101一端外部，储袋箱外端部设置有驱使被动粘袋组件升降的升降气缸115，取粘袋组件和被动粘袋组件均包括一供给和回收胶带的供胶机构，以使两者上的胶带胶贴面相对设置，所述供胶机构包括一面板116，面板上设置有安装胶带的从动胶轮圈107、回收胶带并通过第一电机114驱使转动的主动胶轮圈108；所述从动胶轮圈上设置有电磁刹车111和保持胶带的涨紧度的扭力限制器113，所述供胶机构还包括设置在从动胶轮圈和主动胶轮圈中间上部用于托住胶带非胶贴面的托板109，所述托板两端旁侧面板上均铰接有多根辊轴110。
胶带盘安装于从动胶轮圈上，收卷纸筒安装于主动胶轮圈上；通过控制缠绕轮圈伺服电机转动，通过同步带轮、同步齿形带传动，带动主动胶轮圈缠绕胶袋，缠绕过程中通过辊轴和托板，扭力限制器保持胶带的涨紧度，保证缠绕过程的稳定性，通过电磁刹车，限制从动胶轮圈的转动，保证取袋开袋过程中，胶带处于绷紧的状态，过程中通过采集伺服电机脉冲控制一次缠绕量。
本实施例中，所述输送槽的深度高于菌包高度，所述输送槽的两侧壁上设置有减少接触面的窗口403。有效减少菌包与输送槽的接触面积，减少摩擦力。
本实施例中，所述套袋组件包括设置在输送槽外的导向直线导轨、通过伺服电机驱使沿导轨移动的移动座、设置在移动座上并通过驱动机构驱使沿输送槽宽度方向往复运动的两块撑板404、沿输送槽长度方向做往复运动的移动小车405，所述撑板分别设置在输送槽的两外侧，所述移动小车前端设置有布置在输送槽内的推板406；所述推板呈前尖后宽的v形；所述撑板前端倒角处理，所述撑板的上下端分别高于输送槽的上下端。推板呈v形，可以推动菌包在编织袋内以最节省空间的方式进行排列。
本实施例中，所述驱动机构可以是两个气缸，也可以是通过马达、齿轮齿条驱动撑板相向运动。
本实施例中，移动小车包括设置在输送槽两外侧的导轨，铺设在导轨上的齿条，横跨输送槽从并分别与导轨相咬合的车体，车体底部设置有与齿条相啮合的齿轮，车体内设置有驱动齿轮运转的伺服马达，推板设置在车体前端。
本实施例中，所述传送带的履带上放置有若干个用于竖立盛放菌包的输送箱201。所述输送箱的形状与所有真空吸盘构成的外形相同。
本实施例中，所述菌包抓取机构包括支架301，所述支架上设置有x轴驱动组件302、y轴驱动组件303、z轴驱动组件304，所述x轴驱动组件包括第一直线导轨、铺设在第一直线导轨上的第一齿条、与第一齿条相啮合的第一齿轮、驱动第一齿轮并安装在y轴驱动组件底部的第一驱动伺服电机；所述y轴驱动组件包括第二直线导轨、铺设在第二直线导轨上的第二齿条、与第二齿条相啮合的第二齿轮、驱动第二齿轮并安装在z轴驱动组件底部的第二驱动伺服电机；所述z轴驱动组件包括第三直线导轨、铺设在第三直线导轨上的第三齿条、与第三齿条相啮合的第三齿轮、驱动第三齿轮的第三驱动伺服电机、用于安装第三驱动伺服电机和真空吸附组件的底座。
本实施例中，所述出袋缝包机构还包括一基座501，基座顶部设置有驱使皮带线在其上部做往复运动的移载组件，移载组件包括设置在基座上部的第四直线导轨502、沿第四直线导轨移动的移动支架503、设置在基座上用以驱动移动支架的伺服电机505和同步带504。
本实施例中，出袋缝包机构贴近储袋箱的端部设置，所述皮带线设置在移动支架的一侧，皮带线底部高于储袋箱，并能被移动支架送到输送槽的出口处，此时皮带线悬在储袋箱端部上方。布置空间更加紧凑合理。
本实施例中，所述压袋组件包括一固定在皮带线端部的固定框507，所述固定框的上下端分别设置有驱动气缸508，所述驱动气缸的活塞杆上设置有用于压平袋口的压板509。
本实施例中，所述缝包机设置在基座临近皮带线入口的一侧。
本实施例中，所述固定框的宽度大于袋子宽度，高度高于袋子厚度。
本实施例中，所述同步带通过辊轴座铰接在基座上部中间，并通过伺服电机驱使转动，移动支架底部与同步带固定连接。
使用步骤如下：
0、将菌包放入输送箱201内，再将输送箱201一一放在传送带上。
1、取袋工位：主动取粘袋机构在机械臂x轴移动气缸的带动下调整位置，到达储袋箱上方。
2、机械臂下降取袋，通过取粘袋机构上的胶带将编织袋粘住，然后提升并移动至被动粘袋组件的正上方，等待开袋工位。
3、此时被动粘袋气缸伸出，主动取粘袋机构由机械壁带动运行至于被动粘袋机构贴合，并压实，与袋皮紧密贴合。
4、机械臂带动主动取粘袋机构后退150mm，被动粘袋机构后退150mm，将编织袋袋口打开。
5、真空吸附组件将菌包一一放置在输送槽内。
6、两撑板伸出插入张开袋口的编织袋内，两推板反向张开，将袋口撑大，撑大时，袋子上下侧会相向拉，从而脱离胶带。
7、撑板复位，将编织袋套进输送槽。
8、皮带线在移动支架的驱动下移动至输送槽的出口处。
9、移动小车推动菌包离开输送槽并穿过固定框进入皮带线，菌包在离开输送槽的同时将编织袋也同步推出输送槽，完成套袋装包作业；出包过程皮带线以速度低于推包速度运行，有效的解决了出包过程中编织袋的褶皱问题。
10、压袋组件中的压板被驱动气缸的驱使下压，两压板将袋口压平，移动支架朝缝包机方向移动，对编织袋进行缝包作业。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本发明的涵盖范围。