一种预制件生产线钢筋网片上线工艺的制作方法

本发明属于预制件生产技术领域，具体涉及一种预制件生产线钢筋网片上线工艺。

背景技术：

在房屋建筑pc预制构件行业，现有钢筋网片，在生产完毕后均采用了人工操作起吊装置将网片吊装运走，或者堆放，或者将其吊装上预制构件生产线。这种搬运吊装往往需要两人来完成相应的工作，并且人工吊装需要更长的时间进行吊勾，在搬运的过程中如果不采用工装，则需要注意网片的弯曲情况，之后还要保证上到预制构件台模线上的时候能够更快更好的将网片放入到构件边模之中，而人工吊装存在着各种不稳定因素，如摇晃，网片不平整，下落定位精度不高，需要重新二次定位等等。作为存储方式多以放置于地面上为主，这样则造成的更大的占地面积，浪费了空间资源，同时由于自动化程度低，工序中人工多次的参与，造成了一次性入模精度低。

综上所述，亟需提供一种可实现自动化运输，减少搬运过程中某些不确定的伤害并提高生产效率的预制件生产线钢筋网片上线工艺。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种可实现自动化运输，减少搬运过程中某些不确定的伤害并提高生产效率的预制件生产线钢筋网片上线工艺。

上述目的是通过如下技术方案实现：一种预制件生产线钢筋网片上线工艺，包括如下工序：

(1)拉网工序：采用拉网机构将加工完成的钢筋网片拉取至上线工段的预定位置；

(2)钢筋网片的抓取工序：钢筋网片夹取机构移动至拉网工序输送的钢筋网片的上方，钢筋网片夹取机构向下移动并对钢筋网片进行抓取，抓取钢筋网片后向上返回至行走位；

(3)钢筋网片的存储或上线工序：钢筋网片夹取机构沿上线运输支架上的转运轨道移动，根据生产需要将抓取的钢筋网片输送至预定的生产模台，或将抓取的钢筋网片运输至存储机构进行临时存储；

其中，所述上线工段包括拉网机构、钢筋网片夹取机构、存储机构和上线机构，所述上线机构包括上线运输支架、行走平台和行走驱动件，所述上线运输支架设有转运轨道，所述行走平台设置在所述上线运输支架上，所述拉网机构包括支架和行走抓手，所述支架上设有轨道以及用于支撑钢筋网片的支撑平台，所述支架自上线运输支架的底部延伸至钢筋网片制作工段，所述行走抓手可沿所述轨道运动并将钢筋网片拉取至上线运输支架的底部，进而完成工序(1)；所述钢筋网片夹取机构包括夹具架，所述夹具架上并排设有多组抓取夹具和升降驱动构件，所述升降驱动构件可驱动所述抓取夹具进行竖向运动，抓取夹具实现钢筋网片的夹具，进而完成工序(2)；所述钢筋网片夹取机构与所述行走平台相连，所述行走驱动件可驱动所述行走平台沿所述转运轨道行走，所述行走平台可带动钢筋网片夹取机构运动完成工序(3)的操作。

本发明预制构件生产线与钢筋网片的制作生产联动，实现预制件生产线中钢筋网片的自动化上线，做到无人员操作的上线过程，解决了钢筋网片平面化堆放占地面积过大问题，可节省钢筋网片中间吊转距离，节省钢筋网片转运时间，减少搬运过程中某些不确定的伤害，并提高生产效率，提高了钢筋网片一次性入模精度问题，解决了单一设备无法将产品直接输送到生产线的问题。

进一步的技术方案是，所述抓取夹具顶部至少设有两个连接部，所述两个连接部分别与升降驱动构件相连，连接两个连接部的两个升降驱动构件之间通过同步构件相连，所述同步构件活动连接在所述夹具架上，所述升降驱动构件包括伸缩件和齿条，所述同步构件包括齿轮连杆以及至少两个同步齿轮，所述伸缩件的固定端与夹具架固定连接，伸缩端与所述齿条相连，所述两个同步齿轮分别与齿条啮合，所述齿轮连杆的两端分别与所述两个同步齿轮相连。

本发明应用于预制件生产过程中钢筋网片的夹取和转运，具体应用过程中，升降驱动构件驱动抓取夹具向下伸入钢筋网片的网孔中进行抓取，然后提升后进行转运，为了提高抓取钢筋网片的抓取效果，抓取夹具为线抓取，为了保证平衡，抓取夹具有两个连接部分别与升降驱动构件相连，升降过程中为了保证抓取夹具两侧的抬升的同步性，采用同步构件将连接两个连接部的两个升降驱动构件相连。优选齿轮连杆通过支撑轴承与夹具架相连，如此保证同步齿轮与圆柱齿条很好的啮合性。

进一步的技术方案是，所述伸缩件的伸缩端通过连杆与所述齿条的顶端相连，所述伸缩件的固定端与所述夹具架铰接，所述连杆的两端分别与所述伸缩件和齿条铰接。所述夹具架固定连接有竖向设置的导向轴承套，所述齿条呈圆柱形，所述齿条穿接所述导向轴承套。齿条在导向轴承套的限定下上下运动，防止跑偏。且伸缩件的上下两端均采用活动铰点连接，保证气其伸缩的灵活性。同时保障了非工作下的伸缩气杆受到拉力的作用，起到了保护伸缩件气缸的作用。

进一步的技术方案是，所述行走平台设有吊运机构，所述吊运机构与所述夹具架相连，所述工序(2)和工序(3)中吊运机构可带动所述钢筋网片夹取机构整体竖向运动，所述行走平台的预定位置设有定位孔，所述夹具架设有稳定限位杆，所述工序(3)中钢筋网片的吊运过程中稳定限位杆穿接所述定位孔中。。吊运机构主要用于钢筋网片夹取机构整体竖向运动，上升到预定位置后稳定限位杆与定位孔配合，保障本发明在行走运输时的稳定性，避免抓取钢筋网片后行走时整体支架产生摇晃，导致钢筋网片脱落甚至造成意外事故。

进一步的技术方案是，所述吊运机构包括卷扬筒和卷扬电机，所述卷扬筒和卷扬电机设置在所述行走平台顶部，所述卷扬筒连接有吊绳，所述吊绳穿过改向滑轮与所述夹具架相连。

进一步的技术方案是，所述存储机构设置在所述行走平台下部，所述存储机构包括多层网片托盘以及对应设置的多层托盘导轨，所述托盘导轨固定在所述上线运输支架上，所述网片托盘设置在托盘导轨内，所述多层网片托盘分别由单独的托盘驱动件驱动其沿托盘导轨运动。如此，根据生产过程中生产量的不同，当预制件生产线中钢筋网片的数量处于饱和状态，存储机构的设有可有效达到钢筋网片的暂存作用，初始位置时，网片托盘处于远端，需要储存时，多层网片托盘可分别运行至预定位置接收钢筋网片夹取机构斜下的钢筋网片，接收后可返回至初始位置，也可停留在接收位置，停留在接收位置时，由最底下的网片托盘依次至预定位置接收钢筋网片，当从存储机构提取钢筋网片的时候，进行上述反向操作过程即可。存储机构的设置可在钢筋网片上线过程中有效起到缓冲作用，钢筋网片来量大时可存储缓存，来量小时及时从存储机构将钢筋网片输送至生产线进行预制件的生产，保证预制件生产线的问题，起到较好的辅助效果，同时本存储机构结构新颖，储存量大，同时可分型号批次分开储存，完美契合于本预制件生产线钢筋网片上线装置。

进一步的技术方案是，所述托盘轨道的两端分别设有链轮，其中一个链轮与托盘驱动件的输出轴相连，所述网片托盘设有托盘滚轮，所述托盘滚轮与链轮上的驱动链条固定。

进一步的技术方案是，所述夹具架的侧面设有纵向间距调节槽，所述伸缩件和导向轴承套通过安装板连接在所述夹具架上，所述安装板设置在所述纵向间距调节槽内，所述安装板纵向间距调节槽移动并可沿通过紧固件固定在纵向间距调节槽的预定位置。如此，可保障本发明对多种规格的钢筋网片的适应性，当钢筋网片的尺寸变化时，仅需要松掉紧固件，调节抓取夹具在夹具架上的位置，然后进行紧固即可，提高本发明的适用性。

进一步的技术方案是，所述抓取夹具包括固定爪体、活动爪体以及驱动所述活动爪体运动的爪体驱动件，所述固定爪体和活动爪体的底端均设有多组爪齿，所述固定爪体的爪齿和活动爪体的爪齿错位设置并形成夹取槽，所述爪体驱动件可驱动所述活动爪体运动并改变夹取槽的大小实现钢筋网片的抓取，所述爪齿的端部设有爪钩，所述固定爪体的爪钩与活动爪体的爪钩相对设置；所述工序(2)中，爪体驱动件驱动所述活动爪体运动，夹取槽闭合，钢筋被固定爪体和活动爪体夹住抓取，吊抓取夹具上升至行走位后，所述工序(3)中钢筋网片夹取机构沿上线运输支架上运动将钢筋网片输送至预定位置，此后夹取槽打开，松开钢筋网片，实现钢筋网片的释放，然后返回至拉网工序输送的钢筋网片的上方，进行下一次的钢筋网片的抓取。

如此，通过爪体驱动件驱动所述活动爪体运动，夹取槽闭合，钢筋被固定爪体和活动爪体夹住抓取，抓取夹具上升后将钢筋网片输送至预定位置，此后夹取槽打开，松开钢筋网片，实现钢筋网片的释放，继续重复上述动作进行下一次的钢筋网片的抓取；本抓取夹具结构新颖，钢筋网片的抓取效果好，不易脱落。抓取过程中固定爪体与活动爪体之间形成的夹取槽呈闭合状态，可有效提高夹取效果，防止转运过程钢筋网片脱落。

进一步的技术方案是，所述上线工段包括视觉识别机构和控制系统，所述视觉识别机构、钢筋网片夹取机构与所述控制系统信号连接，所述控制系统包括识别模块、匹配模块和定位模块；所述视觉识别机构获取待抓取的钢筋网片的图像，并将获取的图像发送至控制系统，所述识别模块将接收的图像进行图像采集、图像处理和特征提取，所述匹配模块将识别模块提取的物料特征与预存在所述控制系统内的基准物料特征数据进行比较判断，所述定位模块将提取的物料特征在视觉识别机构的物理坐标系中的坐标换算为世界坐标系中的坐标，并根据抓取夹具的抓取特点生成有效的抓取坐标参数，所述控制系统将所述抓取坐标参数作为控制命令发送至钢筋网片夹取机构并控制抓取夹具移动至抓取坐标位点进行钢筋网片的抓取。

本发明通过对待抓取的钢筋网片进行视觉识别，对采集的图像进行特征解析，根据解析出来的指令进行相应的夹取搬运释放，可实现了钢筋网片智能、自动化的转运和上线，节省钢筋网片转运时间，减少搬运过程中某些不确定的伤害，节省了人力成本，提高了生产效率。

其中，所述的抓取机构的抓取特点为抓取过程中所述活动爪体和固定爪体伸入钢筋网片相邻设置的网格内。如此，保证第一爪齿和第二爪齿合拢时能够抓取到钢筋，防止夹爪的抓空，保证夹爪的对钢筋网片的抓取效率，并以此作为基础点，通过控制系统进行计算其抓取目标坐标。

进一步的技术方案是，所述视觉识别机构包括第一图像采集器和第二图像采集器，所述第一图像采集器和第二图像采集器安装在夹具架的两端，通过对第一图像采集器和第二图像采集器的坐标参数标定，形成两个图像采集器的相对位置关系，将此坐标关系输入到控制系统中形成两个图像采集器的物理标定，构造所述视觉识别机构的物理坐标系；指定钢筋网片夹取机构的预定位置为坐标原点建立世界坐标系。

如此，通过对两个图像采集器的坐标参数标定，形成两个图像采集器的相对位置关系，将此坐标关系输入到控制系统中形成两个图像采集器的物理标定，能够更加准确的确定物料的物理位置。无影闪光光源安装在夹具架底部，闪光功能根据光线的变化对其功能自动启动。图像采集器与无影闪光光源均与控制器连接，根据图像采集需求进行相应的闪光判断进行闪光摄像。

进一步的技术方案是，所述物料特征包括钢筋网片的整体尺寸、网格的尺寸、是否开孔、若开孔，孔的尺寸以及钢筋的粗细；抓取前先将基准物料特征输入所述控制系统，其中输入的基准物料特征包括在物理坐标系中的两个坐标方向上存在至少两个连续的小网格形成的具有等齐边缘特征的片状物体、具有在两个正交方向上的连续的跨过至少两个连接网格的等直径直线物体、钢筋网片用钢筋直径尺寸族表、网格间距倍数模数、是否在连续的网格特征下连续缺失至少一定数量以上的网格以此确定是否该网片存在开孔状态，若存在则证明存在网片开孔的状态。

进一步的技术方案是，钢筋网片抓取的控制方法包括如下步骤：

(1)图像获取以及图像处理：获取待抓取物料的图像并进行存储分析以及预处理；

(2)物料特征的提取：从步骤(1)中采集并经图像处理的物料图像中将包括钢筋网片的整体尺寸、网格的尺寸、是否开孔、若开孔，孔的尺寸以及钢筋的粗细的物料特征进行提取；

(3)特征的匹配：将步骤(2)中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据进行比较判断；如果步骤(2)中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据不匹配则返回至(1)继续采集图像，直至采集到的图像中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据相匹配；

(4)空间定位：将提取的物料特征在图像采集器的物理坐标系中的坐标换算为世界坐标系中的坐标，并根据抓取夹具的抓取特点生成有效的抓取坐标参数，将所述抓取坐标参数作为控制命令发送至抓取机构；

(5)钢筋网片夹取机构的移动及钢筋网片的抓取：接收步骤(4)中的控制命令移动至抓取坐标位点进行钢筋网片的抓取。

进一步的技术方案是，所述抓取夹具还包括固定件，所述固定件与所述固定爪体固定连接，所述固定件设有导向轨，所述爪体驱动件可驱动所述活动爪体沿导向轨运动；所述导向轨内设有滚轮，所述滚轮通过连接件与所述活动爪体相连。如此，实现活动爪体与固定件的活动连接，结构简单、易于加工。

进一步的技术方案是，所述爪体驱动件为伸缩气缸，所述伸缩气缸的一端与所述滚轮通过拉板连接，所述伸缩气缸可带动活动爪体相对固定主体摆动。

进一步的技术方案是，所述固定爪体和活动爪体均包括顶板和侧板，所述爪齿设置在所述侧板底端，所述活动爪体的侧板设置在固定爪体的侧板的一侧，所述活动爪体的侧板贴在固定爪体的侧板上。

进一步的技术方案是，所述爪体驱动件设置在所述固定爪体的顶板上，所述固定件设置在所述固定爪体的顶板下部，所述连接件底端与所述活动爪体的顶板固定连接。

进一步的技术方案是，所述连接部为设置在固定爪体顶板上的连接耳板。

进一步的技术方案是，所述行走抓手包括承载件、第一驱动件、行走件和抓取件，所述第一驱动件、行走件和抓取件设置在所述承载件上，所述第一驱动件用于驱动所述行走件运动并带动行走抓手行走，所述抓取件包括爪指和第二驱动件，所述爪指与所述承载件铰接，所述第二驱动件可驱动所述爪指沿其与承载件铰点的在竖向面转动；所述抓取件还包括第三驱动件，所述爪指包括固定爪指和活动爪指，所述第三驱动件可驱动所述活动爪指向固定爪指移动进而调节活动爪指与固定爪指水平方向的距离。

具体应用过程中，生产好的钢筋网片放置在支撑平台上，第二驱动件驱动爪指抬起，第一驱动件驱动行走抓手行走至预定位置后，爪指放下伸入钢筋网片的网孔中进行钢筋网片抓取，行走抓手返回将钢筋网片输送至预定位置，爪指抬起松开钢筋网片继续重复上述动作进行下一次的钢筋网片的抓取。活动爪指和固定爪指之间存在预定的距离，当爪指放下后，活动爪指和固定爪指可分别伸入钢筋网片的不同网孔中后，此时第三驱动件驱动活动爪指运动，随着爪指的闭合，钢筋被爪指夹住，然后行走抓手整体带动网片向后移动，待移动到指定位置停止，第三驱动件驱动活动爪指运动，爪指松开。如此设置，可大大提高抓取件对钢筋网片的抓取效果，避免抓取不上或中途运输过程钢筋网片漏掉的情况发生而影响整个工序的进程。

进一步的技术方案是，所述活动爪指上设有用于限定其运动位置的限位件。如此，控制活动爪指的移动距离，保证爪指的闭合或打开的程度。

进一步的技术方案是，所述固定爪指和活动爪指均有多个勾取件构成，构成活动爪指的多个勾取件通过连接板连接成整体，所述连接板与所述第三驱动件相连，所述勾取件包括竖向设置的勾取部，所述活动爪指的勾取部与固定爪指的勾取部位于同一直线上，所述第三驱动件驱动活动爪指沿所述直线运动。如此设置，可有效提高钢筋网片的抓取效果。勾取部伸入钢筋网片的网孔中，活动爪指的勾取部与固定爪指的勾取部之间距离的调整实现爪指的闭合或打开。

进一步的技术方案是，所述承载件包括行走支架，所述行走支架两侧设有支撑侧板，所述行走件包括传动杆和行走轮，所述行走轮活动连接在所述支撑侧板上，所述传动杆与所述第一驱动件的输出轴相连，所述行走轮与所述传动杆通过传动齿轮相连，所述爪指的一端固定在转动杆上，所述转动杆与所述支撑侧板铰接，所述转动杆与所述第二驱动件通过连接件相连。

进一步的技术方案是，所述支架包括设置在所述支撑平台的固定板，所述轨道设置在所述固定板，所述固定板上设有拖链。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明一种实施方式所涉及的预制件生产线钢筋网片上线装置的结构示意图；

图2为本发明一种实施方式所涉及的预制件生产线钢筋网片上线装置的俯视图；

图3为本发明一种实施方式所涉及的存储机构在上线运输支架上的布置结构示意图；

图4为本发明一种实施方式所涉及的钢筋网片夹取机构的结构示意图；

图5为本发明一种实施方式所涉及的钢筋网片夹取机构的局部结构放大示意图；

图6为本发明一种实施方式所涉及的钢筋网片抓取夹具的结构示意图；

图7为本发明一种实施方式所涉及的钢筋网片抓取夹具的正面示意图；

图8为本发明一种实施方式所涉及的钢筋网片抓取夹具的侧面示意图；

图9为本发明一种实施方式所涉及的固定爪体的正面示意图；

图10为本发明一种实施方式所涉及的活动爪体的正面示意图。

图11为本发明一种实施方式所涉及的行走抓手的结构示意图；

图12为本发明一种实施方式所涉及的拉网机构的结构示意图；

图13为本发明一种实施方式所涉及的的钢筋网片抓取控制方法的控制流程示意图。

图中：

1支架2轨道3支撑平台4限位件

5连接板6第三驱动件7铰点8转动杆

9传动齿轮10传动杆11第一驱动件12第二驱动件

13行走支架14支撑侧板15行走轮16行走抓手

17固定爪指18活动爪指60勾取部61拖链

19爪体驱动件20拉板21连接耳板22连接件

23固定爪体24固定件25滚轮26活动爪体

27抓取夹具28齿条29同步齿轮30支撑轴承

31导向轴承套32伸缩件33连杆34齿轮连杆

35夹具架36纵向间距调节槽37稳定限位杆38安装板

39托盘驱动件40托盘导轨41链轮42网片托盘

43托盘滚轮44驱动链条46拉网机构47上线运输支架

48存储机构49转运轨道50吊绳51卷扬筒

52卷扬电机53行走平台54改向滑轮55行走驱动电机

56钢筋网片夹取机构57上线机构

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

本发明实施例如下，如图1和图2，一种预制件生产线钢筋网片上线工艺，包括如下工序：

(1)拉网工序：采用拉网机构46将加工完成的钢筋网片拉取至上线工段的预定位置；

(2)钢筋网片的抓取工序：钢筋网片夹取机构56移动至拉网工序输送的钢筋网片的上方，钢筋网片夹取机构56向下移动并对钢筋网片进行抓取，抓取钢筋网片后向上返回至行走位；

(3)钢筋网片的存储或上线工序：钢筋网片夹取机构56沿上线运输支架47上的转运轨道49移动，根据生产需要将抓取的钢筋网片输送至预定的生产模台，或将抓取的钢筋网片运输至存储机构48进行临时存储；

其中，所述上线工段包括拉网机构46、钢筋网片夹取机构56、存储机构48和上线机构57，所述上线机构57包括上线运输支架47、行走平台53和行走驱动件，所述上线运输支架47设有转运轨道49，所述行走平台53设置在所述上线运输支架47上，所述拉网机构46包括支架1和行走抓手16，所述支架1上设有轨道2以及用于支撑钢筋网片的支撑平台3，所述支架1自上线运输支架47的底部延伸至钢筋网片制作工段，所述行走抓手16可沿所述轨道2运动并将钢筋网片拉取至上线运输支架47的底部，进而完成工序(1)；所述钢筋网片夹取机构56包括夹具架35，所述夹具架35上并排设有多组抓取夹具27和升降驱动构件，所述升降驱动构件可驱动所述抓取夹具27进行竖向运动，抓取夹具27实现钢筋网片的夹具，进而完成工序(2)；所述钢筋网片夹取机构56与所述行走平台53相连，所述行走驱动件可驱动所述行走平台53沿所述转运轨道49行走，所述行走平台53可带动钢筋网片夹取机构56运动完成工序(3)的操作。

本发明预制构件生产线与钢筋网片的制作生产联动，实现预制件生产线中钢筋网片的自动化上线，做到无人员操作的上线过程，解决了钢筋网片平面化堆放占地面积过大问题，可节省钢筋网片中间吊转距离，节省钢筋网片转运时间，减少搬运过程中某些不确定的伤害，并提高生产效率，提高了钢筋网片一次性入模精度问题，解决了单一设备无法将产品直接输送到生产线的问题。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图4和图5，所述抓取夹具27顶部至少设有两个连接部，所述两个连接部分别与升降驱动构件相连，连接两个连接部的两个升降驱动构件之间通过同步构件相连，所述同步构件活动连接在所述夹具架35上，所述升降驱动构件包括伸缩件32和齿条28，所述同步构件包括齿轮连杆34以及至少两个同步齿轮29，所述伸缩件32的固定端与夹具架35固定连接，伸缩端与所述齿条28相连，所述两个同步齿轮29分别与齿条28啮合，所述齿轮连杆34的两端分别与所述两个同步齿轮29相连。

本发明应用于预制件生产过程中钢筋网片的夹取和转运，具体应用过程中，升降驱动构件驱动抓取夹具27向下伸入钢筋网片的网孔中进行抓取，然后提升后进行转运，为了提高抓取钢筋网片的抓取效果，抓取夹具27为线抓取，为了保证平衡，抓取夹具27有两个连接部分别与升降驱动构件相连，升降过程中为了保证抓取夹具27两侧的抬升的同步性，采用同步构件将连接两个连接部的两个升降驱动构件相连。优选齿轮连杆34通过支撑轴承30与夹具架35相连，如此保证同步齿轮29与圆柱齿条28很好的啮合性。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图4和图5，所述伸缩件32的伸缩端通过连杆33与所述齿条28的顶端相连，所述伸缩件32的固定端与所述夹具架35铰接，所述连杆33的两端分别与所述伸缩件32和齿条28铰接。所述夹具架35固定连接有竖向设置的导向轴承套31，所述齿条28呈圆柱形，所述齿条28穿接所述导向轴承套31。齿条28在导向轴承套31的限定下上下运动，防止跑偏。且伸缩件32的上下两端均采用活动铰点7连接，保证气其伸缩的灵活性。同时保障了非工作下的伸缩气杆受到拉力的作用，起到了保护伸缩件32气缸的作用。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述行走平台53设有吊运机构，所述吊运机构与所述夹具架35相连，所述工序(2)和工序(3)中吊运机构可带动所述钢筋网片夹取机构56整体竖向运动，所述行走平台53的预定位置设有定位孔，所述夹具架35设有稳定限位杆37，所述工序(3)中钢筋网片的吊运过程中稳定限位杆37穿接所述定位孔中。。吊运机构主要用于钢筋网片夹取机构56整体竖向运动，上升到预定位置后稳定限位杆37与定位孔配合，保障本发明在行走运输时的稳定性，避免抓取钢筋网片后行走时整体支架1产生摇晃，导致钢筋网片脱落甚至造成意外事故。

行走平台53由行走驱动电机55驱动其沿转运轨道49运动。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述吊运机构包括卷扬筒51和卷扬电机52，所述卷扬筒51和卷扬电机52设置在所述行走平台53顶部，所述卷扬筒51连接有吊绳50，所述吊绳50穿过改向滑轮54与所述夹具架35相连。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1～3，所述存储机构48设置在所述行走平台53下部，所述存储机构48包括多层网片托盘42以及对应设置的多层托盘导轨40，所述托盘导轨40固定在所述上线运输支架47上，所述网片托盘42设置在托盘导轨40内，所述多层网片托盘42分别由单独的托盘驱动件39驱动其沿托盘导轨40运动。如此，根据生产过程中生产量的不同，当预制件生产线中钢筋网片的数量处于饱和状态，存储机构48的设有可有效达到钢筋网片的暂存作用，初始位置时，网片托盘42处于远端，需要储存时，多层网片托盘42可分别运行至预定位置接收钢筋网片夹取机构56斜下的钢筋网片，接收后可返回至初始位置，也可停留在接收位置，停留在接收位置时，由最底下的网片托盘42依次至预定位置接收钢筋网片，当从存储机构48提取钢筋网片的时候，进行上述反向操作过程即可。存储机构48的设置可在钢筋网片上线过程中有效起到缓冲作用，钢筋网片来量大时可存储缓存，来量小时及时从存储机构48将钢筋网片输送至生产线进行预制件的生产，保证预制件生产线的问题，起到较好的辅助效果，同时本存储机构48结构新颖，储存量大，同时可分型号批次分开储存，完美契合于本预制件生产线钢筋网片上线装置。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图13，所述托盘轨道2的两端分别设有链轮41，其中一个链轮41与托盘驱动件39的输出轴相连，所述网片托盘42设有托盘滚轮43，所述托盘滚轮43与链轮41上的驱动链条44固定。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图4和图5，所述夹具架35的侧面设有纵向间距调节槽36，所述伸缩件32和导向轴承套31通过安装板38连接在所述夹具架35上，所述安装板38设置在所述纵向间距调节槽36内，所述安装板38纵向间距调节槽36移动并可沿通过紧固件固定在纵向间距调节槽36的预定位置。如此，可保障本发明对多种规格的钢筋网片的适应性，当钢筋网片的尺寸变化时，仅需要松掉紧固件，调节抓取夹具27在夹具架35上的位置，然后进行紧固即可，提高本发明的适用性。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图6～10，所述抓取夹具27包括固定爪体23、活动爪体26以及驱动所述活动爪体26运动的爪体驱动件19，所述固定爪体23和活动爪体26的底端均设有多组爪齿，所述固定爪体23的爪齿和活动爪体26的爪齿错位设置并形成夹取槽，所述爪体驱动件19可驱动所述活动爪体26运动并改变夹取槽的大小实现钢筋网片的抓取，所述爪齿的端部设有爪钩，所述固定爪体23的爪钩与活动爪体26的爪钩相对设置；所述工序(2)中，爪体驱动件19驱动所述活动爪体26运动，夹取槽闭合，钢筋被固定爪体23和活动爪体26夹住抓取，吊抓取夹具27上升至行走位后，所述工序(3)中钢筋网片夹取机构56沿上线运输支架47上运动将钢筋网片输送至预定位置，此后夹取槽打开，松开钢筋网片，实现钢筋网片的释放，然后返回至拉网工序输送的钢筋网片的上方，进行下一次的钢筋网片的抓取。

如此，通过爪体驱动件19驱动所述活动爪体26运动，夹取槽闭合，钢筋被固定爪体23和活动爪体26夹住抓取，抓取夹具27上升后将钢筋网片输送至预定位置，此后夹取槽打开，松开钢筋网片，实现钢筋网片的释放，继续重复上述动作进行下一次的钢筋网片的抓取；本抓取夹具27结构新颖，钢筋网片的抓取效果好，不易脱落。抓取过程中固定爪体23与活动爪体26之间形成的夹取槽呈闭合状态，可有效提高夹取效果，防止转运过程钢筋网片脱落。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图13，所述上线工段包括视觉识别机构和控制系统，所述视觉识别机构、钢筋网片夹取机构56与所述控制系统信号连接，所述控制系统包括识别模块、匹配模块和定位模块；所述视觉识别机构获取待抓取的钢筋网片的图像，并将获取的图像发送至控制系统，所述识别模块将接收的图像进行图像采集、图像处理和特征提取，所述匹配模块将识别模块提取的物料特征与预存在所述控制系统内的基准物料特征数据进行比较判断，所述定位模块将提取的物料特征在视觉识别机构的物理坐标系中的坐标换算为世界坐标系中的坐标，并根据抓取夹具27的抓取特点生成有效的抓取坐标参数，所述控制系统将所述抓取坐标参数作为控制命令发送至钢筋网片夹取机构56并控制抓取夹具27移动至抓取坐标位点进行钢筋网片的抓取。

本发明通过对待抓取的钢筋网片进行视觉识别，对采集的图像进行特征解析，根据解析出来的指令进行相应的夹取搬运释放，可实现了钢筋网片智能、自动化的转运和上线，节省钢筋网片转运时间，减少搬运过程中某些不确定的伤害，节省了人力成本，提高了生产效率。

其中，所述的抓取机构的抓取特点为抓取过程中所述活动爪体26和固定爪体23伸入钢筋网片相邻设置的网格内。如此，保证第一爪齿和第二爪齿合拢时能够抓取到钢筋，防止夹爪的抓空，保证夹爪的对钢筋网片的抓取效率，并以此作为基础点，通过控制系统进行计算其抓取目标坐标。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图13，所述视觉识别机构包括第一图像采集器和第二图像采集器，所述第一图像采集器和第二图像采集器安装在夹具架35的两端，通过对第一图像采集器和第二图像采集器的坐标参数标定，形成两个图像采集器的相对位置关系，将此坐标关系输入到控制系统中形成两个图像采集器的物理标定，构造所述视觉识别机构的物理坐标系；指定钢筋网片夹取机构56的预定位置为坐标原点建立世界坐标系。

如此，通过对两个图像采集器的坐标参数标定，形成两个图像采集器的相对位置关系，将此坐标关系输入到控制系统中形成两个图像采集器的物理标定，能够更加准确的确定物料的物理位置。无影闪光光源安装在夹具架35底部，闪光功能根据光线的变化对其功能自动启动。图像采集器与无影闪光光源均与控制器连接，根据图像采集需求进行相应的闪光判断进行闪光摄像。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，所述物料特征包括钢筋网片的整体尺寸、网格的尺寸、是否开孔、若开孔，孔的尺寸以及钢筋的粗细；抓取前先将基准物料特征输入所述控制系统，其中输入的基准物料特征包括在物理坐标系中的两个坐标方向上存在至少两个连续的小网格形成的具有等齐边缘特征的片状物体、具有在两个正交方向上的连续的跨过至少两个连接网格的等直径直线物体、钢筋网片用钢筋直径尺寸族表、网格间距倍数模数、是否在连续的网格特征下连续缺失至少一定数量以上的网格以此确定是否该网片存在开孔状态，若存在则证明存在网片开孔的状态。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图13，钢筋网片抓取的控制方法包括如下步骤：

(1)图像获取以及图像处理：获取待抓取物料的图像并进行存储分析以及预处理；

(2)物料特征的提取：从步骤(1)中采集并经图像处理的物料图像中将包括钢筋网片的整体尺寸、网格的尺寸、是否开孔、若开孔，孔的尺寸以及钢筋的粗细的物料特征进行提取；

(3)特征的匹配：将步骤(2)中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据进行比较判断；如果步骤(2)中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据不匹配则返回至(1)继续采集图像，直至采集到的图像中提取的物料特征与预存的基准物料特征数据相匹配；

(4)空间定位：将提取的物料特征在图像采集器的物理坐标系中的坐标换算为世界坐标系中的坐标，并根据抓取夹具27的抓取特点生成有效的抓取坐标参数，将所述抓取坐标参数作为控制命令发送至抓取机构；

(5)钢筋网片夹取机构56的移动及钢筋网片的抓取：接收步骤(4)中的控制命令移动至抓取坐标位点进行钢筋网片的抓取。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图6和图7，所述抓取夹具27还包括固定件24，所述固定件24与所述固定爪体23固定连接，所述固定件24设有导向轨，所述爪体驱动件19可驱动所述活动爪体26沿导向轨运动；所述导向轨内设有滚轮25，所述滚轮25通过连接件22与所述活动爪体26相连。如此，实现活动爪体26与固定件24的活动连接，结构简单、易于加工。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图6～8，所述爪体驱动件19为伸缩气缸，所述伸缩气缸的一端与所述滚轮25通过拉板20连接，所述伸缩气缸可带动活动爪体26相对固定主体摆动。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图6～8，所述固定爪体23和活动爪体26均包括顶板和侧板，所述爪齿设置在所述侧板底端，所述活动爪体26的侧板设置在固定爪体23的侧板的一侧，所述活动爪体26的侧板贴在固定爪体23的侧板上。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图6～8，所述爪体驱动件19设置在所述固定爪体23的顶板上，所述固定件24设置在所述固定爪体23的顶板下部，所述连接件22底端与所述活动爪体26的顶板固定连接。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图6和图7，所述连接部为设置在固定爪体23顶板上的连接耳板21。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图11和图12，所述行走抓手16包括承载件、第一驱动件11、行走件和抓取件，所述第一驱动件11、行走件和抓取件设置在所述承载件上，所述第一驱动件11用于驱动所述行走件运动并带动行走抓手16行走，所述抓取件包括爪指和第二驱动件12，所述爪指与所述承载件铰接，所述第二驱动件12可驱动所述爪指沿其与承载件铰点7的在竖向面转动；所述抓取件还包括第三驱动件6，所述爪指包括固定爪指17和活动爪指18，所述第三驱动件6可驱动所述活动爪指18向固定爪指17移动进而调节活动爪指18与固定爪指17水平方向的距离。

具体应用过程中，生产好的钢筋网片放置在支撑平台3上，第二驱动件12驱动爪指抬起，第一驱动件11驱动行走抓手16行走至预定位置后，爪指放下伸入钢筋网片的网孔中进行钢筋网片抓取，行走抓手16返回将钢筋网片输送至预定位置，爪指抬起松开钢筋网片继续重复上述动作进行下一次的钢筋网片的抓取。活动爪指18和固定爪指17之间存在预定的距离，当爪指放下后，活动爪指18和固定爪指17可分别伸入钢筋网片的不同网孔中后，此时第三驱动件6驱动活动爪指18运动，随着爪指的闭合，钢筋被爪指夹住，然后行走抓手16整体带动网片向后移动，待移动到指定位置停止，第三驱动件6驱动活动爪指18运动，爪指松开。如此设置，可大大提高抓取件对钢筋网片的抓取效果，避免抓取不上或中途运输过程钢筋网片漏掉的情况发生而影响整个工序的进程。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图11，所述活动爪指18上设有用于限定其运动位置的限位件4。如此，控制活动爪指18的移动距离，保证爪指的闭合或打开的程度。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图11，所述固定爪指17和活动爪指18均有多个勾取件构成，构成活动爪指18的多个勾取件通过连接板5连接成整体，所述连接板5与所述第三驱动件6相连，所述勾取件包括竖向设置的勾取部60，所述活动爪指18的勾取部60与固定爪指17的勾取部60位于同一直线上，所述第三驱动件6驱动活动爪指18沿所述直线运动。如此设置，可有效提高钢筋网片的抓取效果。勾取部60伸入钢筋网片的网孔中，活动爪指18的勾取部60与固定爪指17的勾取部60之间距离的调整实现爪指的闭合或打开。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图12，所述承载件包括行走支架13，所述行走支架13两侧设有支撑侧板14，所述行走件包括传动杆10和行走轮15，所述行走轮15活动连接在所述支撑侧板14上，所述传动杆10与所述第一驱动件11的输出轴相连，所述行走轮15与所述传动杆10通过传动齿轮9相连，所述爪指的一端固定在转动杆8上，所述转动杆8与所述支撑侧板14铰接，所述转动杆8与所述第二驱动件12通过连接件22相连。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图12，所述支架1包括设置在所述支撑平台3的固定板，所述轨道2设置在所述固定板，所述固定板上设有拖链61。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。