集卡车托板与集装箱分离判断方法与流程

本发明涉及智能控制技术，特别涉及集装箱码头智能控制体系，具体的，其展示一种集卡车托板与集装箱分离判断方法。

背景技术：

港口运输货物一般是用集装箱来装载货物的，为了方面移动和运输固定，在集装箱的四个角上设置箱孔。

集装箱一般是装在集卡车的托板上运输的，托板上在和集装箱对应的地方设计有锁头，在集装箱运输过程中，为了防止集装箱从集卡车上掉下去，会将缩头所在集装箱的箱孔内。当集卡车把箱子拉到码头上后，有大型的起重设备将集装箱吊走，rtg就是其中一种。

rtg是通过吊具将集装箱吊走的，正常作业时，在箱子被吊起前，需要司机将托板上的锁头开锁，箱子才能被顺利的单独吊起来。而由于有时司机忘了或者时机械故障，锁头会没有被打开。当锁头没有被打开时，托板以及集卡车就会被rtg吊起或者拖拽，轻微的时候会损坏集卡车、rtg或者集装箱内货物，而严重的则会威胁到集卡车司机的安全。

因此，有必要提供一种集卡车托板与集装箱分离判断方法来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种集卡车托板与集装箱分离判断方法。

技术方案如下：

一种集卡车托板与集装箱分离判断方法，包括：

rtg：rtg是抓取托板的四个角上均设置有距离传感器a；

对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器b；

判断步骤如下：

1）侧边分离判定：

1-1)rtg未进行集装箱提起前，两个距离传感器b分别所检测的距离l10、l20；

1-2）rtg进行集装箱提起一定距离后，两个距离传感器b分别所检测的距离l11、l21；

1-3）提起前和提起后的两个距离差为d0和d1，则：

d0=|l11-l10|;d1=|l21-l20|；

1-4）设定判断分离的距离为s0，d0>s0并且d1>s0时则判定为分离，否则为没有分离；

2）顶端分离判定：

2-1）四个距离传感器a在rtg未进行集装箱提起前，所检测的距离l30、l40、l50、l60；

2-2）四个距离传感器a在rtg进行集装箱提起一定距离后，所检测的距离l31、l41、l51、l61；

2-3）提起前和提起后的四个距离传感器a的距离差为：d3、d4、d5、d6；

d3=|l31-l30|;d4=|l41-l40|;d5=|l51-l50|;d6=|l61-l60|；

2-4）设定判断分离的距离为s1，d3>s1，d4>s1，d5>s1，d6>s1同时满足时，判定为分离，否则为没有分离；

3）结合步骤1）和步骤2），两个均判定为分离时，得出集卡车托板与集装箱分离已经分离结论。

进一步的，距离传感器a和距离传感器b均为激光传感器。

进一步的，s0取值为1500mm。

进一步的，距离传感器a为10米的距离传感器。

进一步的，s1取值为500mm。

与现有技术相比，本发明通过侧边及顶部的双重判定技术来进行集卡车托板与集装箱分离判断，判断结果准确，保证集装箱起吊做业的安全顺利进行。

附图说明

图1是本发明的结构示意图之一。

图2是本发明的结构示意图之二。

具体实施方式

实施例：

请参阅图1至图2，本实施例展示一种集卡车托板与集装箱分离判断方法，包括：

rtg：rtg是抓取托板100的四个角上均设置有距离传感器a1；

对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器b2；

判断步骤如下：

1）侧边分离判定：

1-1)rtg未进行集装箱提起前，两个距离传感器b2分别所检测的距离l10、l20；

1-2）rtg进行集装箱提起一定距离后，两个距离传感器b分别所检测的距离l11、l21；

1-3）提起前和提起后的两个距离差为d0和d1，则：

d0=|l11-l10|;d1=|l21-l20|；

1-4）设定判断分离的距离为s0，d0>s0并且d1>s0时则判定为分离，否则为没有分离；

2）顶端分离判定：

2-1）四个距离传感器a1在rtg未进行集装箱提起前，所检测的距离l30、l40、l50、l60；

2-2）四个距离传感器a在rtg进行集装箱提起一定距离后，所检测的距离l31、l41、l51、l61；

2-3）提起前和提起后的四个距离传感器a的距离差为：d3、d4、d5、d6；

d3=|l31-l30|;d4=|l41-l40|;d5=|l51-l50|;d6=|l61-l60|；

2-4）设定判断分离的距离为s1，d3>s1，d4>s1，d5>s1，d6>s1同时满足时，判定为分离，否则为没有分离；

3）结合步骤1）和步骤2），两个均判定为分离时，得出集卡车托板与集装箱分离已经分离结论。

距离传感器a1和距离传感器b2均为激光传感器。

s0取值为1500mm。

距离传感器a1为10米的距离传感器。

s1取值为500mm。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

技术特征：

技术总结
本发明集卡车托板与集装箱分离判断方法，包括：RTG：RTG是抓取托板的四个角上均设置有距离传感器A；对应设置的，用于集卡车托板与集装箱检测的两个距离传感器B；判断步骤如下：侧边分离判定：提起前检测距离L10、L20；提起后检测距离L11、L21；设定判断分离的距离为S0，D0>S0并且D1>S0时则判定为分离，否则为没有分离；顶端分离判定：提起前检测距离L30、L40、L50、L60；提起后检测距离L31、L41、L51、L61；判断分离的距离为S1，D3>S1，D4>S1，D5>S1，D6>S1同时满足时，判定为分离，否则为没有分离；两个均判定为分离时，得出集卡车托板与集装箱分离已经分离结论。

技术研发人员：刘华亭;李华超;陈少辉
受保护的技术使用者：苏州巨能图像检测技术有限公司
技术研发日：2018.09.03
技术公布日：2018.12.11