船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置的制作方法

本发明涉及搬运装置领域，尤其是船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置。

背景技术：

传统型船舶机舱主、辅机等设备及其部件的安装与拆卸过程绝大多数采用索具、吊钩和行车等简易工具对船舶机舱内的部件进行吊起与搬运，然而这具有极大的危险性与不稳定性，同时操作过程繁琐工作效率低，没有达到一定的自动化与智能化程度，浪费人力与物力；传统型装置体积庞大故占用空间较大，同时船舶在大海中由于风浪的影响吊起与搬运设备的过程中容易出现摆动，对设备造成不必要的损坏，从而带来经济损失；传统型操作过程中也需要操作员近距离接触，存在一定的危险性，给操作员带来不必要的安全风险。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：为了解决背景技术中描述的技术问题，本发明提供了一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置，通过采用多轨道、多路线的形式并加之可伸缩的油缸，可以到达普通行车作用不到的空间位置，且有效的减少装置所占用的空间；油缸与横梁结构通过转动关节，可以有效的减免船舶在大海中船舶机舱内吊起与搬运设备的过程由于风浪的影响产生的摇摆动作；夹爪可以更换同时可以平面内360度旋转，实现对不同设备进行夹持与搬运，且可以转动设备到理想位置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置，包括轨道、轮毂电机一、连接架、横架直线驱动机构、横架、横梁、夹爪直线驱动机构、自动夹爪、旋转机构、直线导轨、轮毂电机二、轮毂电机三、球头关节轴承和旋转电机，所述横梁一端通过旋转机构与轮毂电机一连接，横梁另一端固定在直线导轨的滑座上，直线导轨的滑轨通过旋转机构与轮毂电机一连接，横梁两端的轮毂电机一分别滑配连接在两根横架的滑轨上，每根横架两端分别固定连接在两个横架直线驱动机构的活塞杆端，每个横架直线驱动机构的缸体通过连接架与轮毂电机二的轴杆连接，两个轮毂电机二滑配连接在一个轨道上，轮毂电机三滑配连接在横梁的滑轨上，轮毂电机三通过连接架与球头关节轴承的轴承体连接，球头关节轴承的球头与夹爪直线驱动机构连接，夹爪直线驱动机构的活塞杆端固定在旋转电机的机体上，旋转电机的输出轴端固定在自动夹爪上。

具体地，所述旋转机构由两个连接件和滚珠轴承组成，一个连接件焊连在滚珠轴承的外钢圈上，另一个连接件焊连在滚珠轴承的内钢圈上；

横梁一端焊连在旋转机构的一个连接件上，旋转机构另一个连接件上焊连有连接架，轮毂电机一轴杆焊连在连接架上；

横梁另一端的直线导轨的导轨焊连在旋转机构的一个连接件上，旋转机构另一个连接件上焊连有连接架，轮毂电机一轴杆焊连在连接架上。

具体地，所述轮毂电机二的轴杆焊连在连接架上，连接架焊连在滚珠轴承的外钢圈，滚珠轴承的内钢圈焊连在横架直线驱动机构的缸体上。

具体地，所述轮毂电机三的轴杆焊连在连接架上，连接架焊连在球头关节轴承的轴承体上，球头关节轴承的球头处穿过l形杆，l形杆与夹爪直线驱动机构的缸体焊接连接。

具体地，所述轨道为l形轨道或s形轨道或l形轨道与s形轨道的组合。

具体地，所述横架直线驱动机构和夹爪直线驱动机构均为油缸。

具体地，所述横架直线驱动机构通过滚珠轴承与连接架连接，横架直线驱动机构的缸体焊接在滚珠轴承的内钢圈上，连接架底部焊接在滚珠轴承的外钢圈上

本发明的有益效果是：本发明提供了一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置，通过采用多轨道、多路线的形式并加之可伸缩的油缸，可以到达普通行车作用不到的空间位置，且有效的减少装置所占用的空间；油缸与横梁结构通过转动关节，可以有效的减免船舶在大海中船舶机舱内吊起与搬运设备的过程由于风浪的影响产生的摇摆动作；夹爪可以更换同时可以平面内360度旋转，实现对不同设备进行夹持与搬运，且可以转动设备到理想位置。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的直线导轨、旋转机构与轮毂电机的结构示意图；

图中1.轨道，2.轮毂电机一，3.连接架，4.横架直线驱动机构，5.横架，6.横梁，7.夹爪直线驱动机构，8.自动夹爪，9.旋转机构，10.直线导轨，11.轮毂电机二，12.轮毂电机三，13.球头关节轴承，14.旋转电机，15.l形杆。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

图1是本发明的结构示意图，图2是本发明的直线导轨、旋转机构与轮毂电机的结构示意图。

一种船舶机舱变轨式空间自动夹持搬运装置，包括轨道1、轮毂电机一2、连接架3、横架直线驱动机构4、横架5、横梁6、夹爪直线驱动机构7、自动夹爪8、旋转机构9、直线导轨10、轮毂电机二11、轮毂电机三12、球头关节轴承13和旋转电机14，所述横梁6一端通过旋转机构9与轮毂电机一2连接，横梁6另一端固定在直线导轨10的滑座上，直线导轨10的滑轨通过旋转机构9与轮毂电机一2连接，横梁6两端的轮毂电机一2分别滑配连接在两根横架5的滑轨上，每根横架5两端分别固定连接在两个横架直线驱动机构4的活塞杆端，每个横架直线驱动机构4的缸体通过连接架3与轮毂电机二11的轴杆连接，两个轮毂电机二11滑配连接在一个轨道1上，轮毂电机三12滑配连接在横梁6的滑轨上，轮毂电机三12通过连接架3与球头关节轴承13的轴承体连接，球头关节轴承13的球头与夹爪直线驱动机构7连接，夹爪直线驱动机构7的活塞杆端固定在旋转电机14的机体上，旋转电机14的输出轴端固定在自动夹爪8上。所述旋转机构9由两个连接件和滚珠轴承组成，一个连接件焊连在滚珠轴承的外钢圈上，另一个连接件焊连在滚珠轴承的内钢圈上；

横梁6一端焊连在旋转机构9的一个连接件上，旋转机构9另一个连接件上焊连有连接架3，轮毂电机一2轴杆焊连在连接架3上；

横梁6另一端的直线导轨10的导轨焊连在旋转机构9的一个连接件上，旋转机构9另一个连接件上焊连有连接架3，轮毂电机一2轴杆焊连在连接架3上。所述轮毂电机二11的轴杆焊连在连接架3上，连接架3焊连在滚珠轴承的外钢圈，滚珠轴承的内钢圈焊连在横架直线驱动机构4的缸体上。所述轮毂电机三12的轴杆焊连在连接架3上，连接架3焊连在球头关节轴承13的轴承体上，球头关节轴承13的球头处穿过l形杆15，l形杆15与夹爪直线驱动机构7的缸体焊接连接。所述轨道1为l形轨道或s形轨道或l形轨道与s形轨道的组合。所述横架直线驱动机构4和夹爪直线驱动机构7均为油缸。所述横架直线驱动机构4通过滚珠轴承与连接架3连接，横架直线驱动机构4的缸体焊接在滚珠轴承的内钢圈上，连接架3底部焊接在滚珠轴承的外钢圈上

如附图1所示，整个搬运装置在两条轨道1上进行运行。该搬运装置一共有四个轮毂电机二11在轨道1上运行，每条轨道1上滑配有两个轮毂电机二11。每个轮毂电机二11的转轴端都焊连在凹形的连接架3上，而连接架3底端焊连在滚珠轴承的外钢圈上，而滚珠轴承的内钢圈则焊连在横架直线驱动机构4的缸体上，而横架5两端则分别焊连在两个横架直线驱动机构4的活塞杆端。这样横架5直线驱动机构4的缸体与连接架3就能够在滚珠轴承的作用下可以相对旋转，这样就能够使得整个搬运装置运行在弯曲的轨道上时，也不会让被搬运物品跟随转动，从而保持了被搬运物品运行时的稳定性。由于横架直线驱动机构4是利用油压驱使活塞杆在缸体内来回移动的油缸，因此横架5就可以进行高度的变化控制。当轮毂电机二11启动时，可以带动整个搬运装置，沿着两条并行的轨道1进行移动。

结合附图2和附图1所示，两根横架5之间连接有一根横梁6，横梁6两端都通过旋转机构9来与轮毂电机一2相连，这样轮毂电机一2就可以与横梁6之间相对旋转，这样当轮毂电机一2发生转向时，横梁6就不会受到影响，从而使得被运输物品保持运行稳定。横梁6其中一端通过直线导轨10与旋转机构9连接，这样当两根横架5之间的间距发生变化时，与横梁6直接固定的直线导轨10的滑座就可以沿着直线导轨10的滑轨直线移动，从而就可以调节旋转机构9上的轮毂电机一2和横梁6之间的间距，这样就可以使得该搬运装置在两个轨道1间运行时，能够随着轨道1间的间距变化而自行调整。当轮毂电机一2启动时，可以带着横梁6沿着两根并行的横架5进行移动。

轮毂电机三12的轴端固定在连接架3上，连接架3底端焊连有球头关节轴承13，l形杆15的一端穿过球头关节轴承13内的球头，这样l形杆15就可以沿着球头进行旋转，穿过球头的端头处焊连有限位块，防止l形杆15从球头处脱出。l形杆15另一端焊连在夹爪直线驱动机构7上。这样就可以使得被搬运物品在货船发生摇摆时，能够起到一定的摆动减缓作用。夹爪直线驱动机构7是利用油压驱使活塞杆在缸体内来回移动的油缸，这样就能够驱使自动夹爪8进行上下移动并抓取物品。而旋转电机14可以驱使自动夹爪8进行水平旋转，从而可以对物品进行不同高度及角度的抓取。

轮毂电机一2、轮毂电机二11与轮毂电机三12是将动力装置、传动装置和制动装置都整合一起到轮毂内的一种自有动力的滚轮。

直线导轨10是用来支撑和引导运动部件，按给定的方向做往复直线运动.直线导轨10是一种滚动导引，是由钢珠在滑块跟导轨之间无限滚动循环，从而使负载平台沿着导轨轻易的高精度线性运动。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。