一种吸管装入方法及装置与流程

本发明涉及食品、药品生产领域，尤其涉及一种吸管装入方法及装置。

背景技术：

目前，药品生产厂家已基本采用自动化产品包装线取代了低效的人工包装，其中装盒机装盒过程中需要装入药托、说明书、吸管等。为提高装盒机的效率，一般采用连续式装盒机完成药品的装盒，吸管则采用吸管机对吸管进行裁切和运送，将裁切好的吸管放在连续运行的药托上，则一般可以采用机械手进行跟踪放置，要满足高速、精确的跟踪放置要求，机械手不仅要有跟踪功能而且运行速度要足够快，但符合速度、精度要求的机械手价格都比较昂贵。

采用具有跟踪功能的中低速机械手，配合吸管机和装盒机完成吸管的抓和放，其中机械手末端夹具设计为一次可以抓放多包吸管，可以有效降低设备对机械手的速度要求，降低设备成本，但因装盒机无法保证其每个料托导槽内都有药托，所以会出现装盒机的料托导槽中无药托有吸管的情况，造成吸管的浪费，且影响下游操作。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种操作简单、稳定可靠且降低能耗的吸管装入方法及装置。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

一种吸管装入方法，按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，包括以下步骤：

s1、启动料托导槽连续输送；

s2、检测通过料托检测工位的各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果；

s3、抓放吸管：

s301、每组n个料托导槽移动至放吸管位置时，n≥2，根据步骤s2中的检测结果得出处于放吸管位置的该组n个料托导槽内料托的总数量q1；

s302、若q1≠0，进入步骤s303，若q1＝0，进入步骤s304；

s303、抓取n包吸管，并分别将n包吸管放入该组的n个料托导槽；

s304、不放入吸管；

s4、吹除吸管：

s401、根据步骤s2中的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及上下游相邻的各n-1个料托导槽内料托的总数量q2；

s402、若q2≠0，进入步骤s403，若q2＝0，进入步骤s404；

s403、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据步骤s1中的检测结果判断该该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

s404、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

s5、重复步骤s4。

作为上述技术方案的进一步改进：

在所述步骤s301中，在放吸管位置的起始处设置触发传感器，当n个料托导槽通过触发传感器后，即为一组n个料托导槽移动至放吸管位置。

在所述步骤s303中，通过机械手抓取n包吸管后，检测机械手末端夹具上的吸管数量是否等于n，若是，分别将n包吸管放入放吸管位置的n个料托导槽，若不是，报警停机。

在所述步骤s2中，检测结果通过数组记录，并通过编码器监测各料托导槽的实时位置。

在所述步骤s303中，机械手完成一次抓取n包吸管的动作后，吸管机动作运送n包吸管至机械手抓吸管位置，当机械手完成将n包吸管放入放吸管位置的n个料托导槽后，机械手进行下一次抓取n包吸管的动作。

在所述步骤s1之前，预先设定吹吸管起始位置和吹吸管结束位置。

在所述步骤s3中，机械手一次正常抓取和向料托导槽内放入n包吸管所需时间小于步骤s1中连续输送n个料托导槽通过料托检测工位所需时间。

一种吸管装入装置，包括吸管输送机、抓放机械手和可连续输送料托导槽的输送件，沿所述输送件的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管工位和吹吸管工位，所述料托检测工位上设有可检测所述料托导槽上是否有料托的料托检测件，所述抓放机械手可以抓取所述吸管输送机上的n包吸管并分别放入位于所述放吸管工位上的n个所述料托导槽内，n≥2，所述吹吸管工位上设有可根据所述料托检测件的检测结果开启或关闭的吹吸管装置。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述吹吸管装置包括吹嘴和可控制所述吹嘴吹气与否的控制电磁阀，所述吹吸管工位还设有吸管回收盒，所述吹嘴和吸管回收盒分别位于所述输送件的两侧且相对设置。

所述放吸管工位的起始处设有触发传感器。

所述抓放机械手上设有检测所述抓放机械手的末端夹具上吸管数量是否等于n的真空检测件。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

(1)本发明的吸管装入方法，按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，首先启动料托导槽连续输送料托，在料托检测工位检测各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果，在料托导槽输送的同时，向料托导槽内抓放吸管，抓放吸管的具体步骤是：当每组n个料托导槽移动至放吸管位置时，根据料托检测工位的检测结果得出处于放吸管位置的该组n个料托导槽内料托的总数量q1，若q1≠0，则说明n个料托导槽内至少有一个料托，则抓取n包吸管，并分别将n包吸管放入该组的n个料托导槽，即保证只要料托导槽内有料托，必定会向该料托导槽内放入吸管，若q1＝0，则说明n个料托导槽内没有料托，则不放入吸管，避免整组的n个料托导槽内均没有料托时放入了吸管；在抓放吸管操作的下游进行吹除吸管的操作，具体步骤是：根据料托检测工位的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及上下游相邻的各n-1个料托导槽内料托的总数量q2，若q2≠0，则说明无论该料托导槽属于哪一组n个料托导槽，该组料托导槽内均至少有一个料托，即该组料托导槽内的各料托导槽内均有吸管，则当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据料托检测工位的检测结果判断该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置，保证只要向该料托导槽所属的那组料托导槽放入了吸管，就根据该料托导槽内有无料托判断是否进行吹吸管操作，稳定可靠；若q2＝0，即说明无论该料托导槽属于哪一组n个料托导槽，该组料托导槽的n个料托导槽内均没有料托，即在抓放吸管步骤中，该组料托导槽内没有放入吸管，则不需要进行吹吸管操作，即当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置，避免了吹吸管装置在无料托时会一直吹，浪费电能和压缩空气，上述整个过程为动态连续过程，通过上述方法，在抓放吸管步骤中，既能保证有料托就有吸管，又避免在某组料托导槽内均无料托时放入吸管，操作稳定可靠，吹除吸管过程中，既能保证将无料托的料托导槽内的吸管吹除，又避免在某组料托导槽内均无料托时吹吸管装置一直吹而浪费电能和压缩空气，降低了能耗。

(2)本发明的吸管装入装置，包括吸管输送机、抓放机械手和可连续输送料托导槽的输送件，沿输送件的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管工位和吹吸管工位，料托检测工位上设有可检测料托导槽上是否有料托的料托检测件，抓放机械手可以抓取吸管输送机上的n包吸管并分别放入位于放吸管工位上的n个料托导槽内，n≥2，吹吸管工位上设有可根据料托检测件的检测结果开启或关闭的吹吸管装置，该吸管放入装置可实现本发明的吸管装入方法，操作简单，稳定可靠，降低了能耗。

附图说明

图1是本发明吸管装入方法的流程图。

图2是本发明吸管放入装置的立体图。

图3是本发明吸管放入装置的主视图。

图中各标号表示：

1、输送件；2吸管输送机；3、抓放机械手；31、末端夹具；4、料托导槽；5、料托检测件；6、吹吸管装置；61、吹嘴；7、触发传感器；8、真空检测件；9、吸管回收盒；10、控制系统。

具体实施方式

以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。

图1示出了本发明的吸管装入方法的流程图，该吸管装入方法，按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，包括以下步骤：

s1、启动料托导槽连续输送；

s2、检测通过料托检测工位的各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果；

s3、抓放吸管：

s301、每组n个料托导槽移动至放吸管位置时，n≥2，根据步骤s2中的检测结果得出处于放吸管位置的该组n个料托导槽内料托的总数量q1；

s302、若q1≠0，进入步骤s303，若q1＝0，进入步骤s304；

s303、抓取n包吸管，并分别将n包吸管放入该组的n个料托导槽；

s304、不放入吸管；

s4、吹除吸管：

s401、根据步骤s2中的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及上下游相邻的各n-1个料托导槽内料托的总数量q2；

s402、若q2≠0，进入步骤s403，若q2＝0，进入步骤s404；

s403、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据步骤s1中的检测结果判断该该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

s404、当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置；

s5、重复步骤s4。

按料托导槽的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管位置、吹吸管起始位置和吹吸管结束位置，首先启动料托导槽连续输送料托，在料托检测工位检测各料托导槽内是否有料托，并记录检测结果，在料托导槽输送的同时，向料托导槽内抓放吸管，抓放吸管的具体步骤是：当每组n个料托导槽移动至放吸管位置时，根据料托检测工位的检测结果得出处于放吸管位置的该组n个料托导槽内料托的总数量q1，若q1≠0，则说明n个料托导槽内至少有一个料托，则抓取n包吸管，并分别将n包吸管放入该组的n个料托导槽，即保证只要料托导槽内有料托，必定会向该料托导槽内放入吸管，若q1＝0，则说明n个料托导槽内没有料托，则不放入吸管，避免整组的n个料托导槽内均没有料托时放入了吸管；在抓放吸管操作的下游进行吹除吸管的操作，具体步骤是：根据料托检测工位的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及上下游相邻的各n-1个料托导槽内料托的总数量q2，若q2≠0，则说明无论该料托导槽属于哪一组n个料托导槽，该组料托导槽内均至少有一个料托，即该组料托导槽内的各料托导槽内均有吸管，则当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据料托检测工位的检测结果判断该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置，保证只要向该料托导槽所属的那组料托导槽放入了吸管，就根据该料托导槽内有无料托判断是否进行吹吸管操作，稳定可靠；若q2＝0，即说明无论该料托导槽属于哪一组n个料托导槽，该组料托导槽的n个料托导槽内均没有料托，即在抓放吸管步骤中，该组料托导槽内没有放入吸管，则不需要进行吹吸管操作，即当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置，避免了吹吸管装置在无料托时会一直吹，浪费电能和压缩空气，上述整个过程为动态连续过程，通过上述方法，在抓放吸管步骤中，既能保证有料托就有吸管，又避免在某组料托导槽内均无料托时放入吸管，操作稳定可靠，吹除吸管过程中，既能保证将无料托的料托导槽内的吸管吹除，又避免在某组料托导槽内均无料托时吹吸管装置一直吹而浪费电能和压缩空气，降低了能耗。

以n等于3为例，当一组3个料托导槽移动至放吸管位置时，根据料托检测工位的检测结果得出处于放吸管位置的该组3个料托导槽内料托的总数量q1，若q1≠0，则说明3个料托导槽内至少有一个料托，则抓取3包吸管，并将3包吸管分别放入该组的3个料托导槽内，即保证只要有料托导槽内有料托，必定会向该料托导槽内放入吸管，若q1＝0，则说明3个料托导槽内均没有料托，则不放入吸管，在抓放吸管操作的下游进行吹除吸管的操作：根据料托检测工位的检测结果依次逐个得出任一料托导槽以及上下游相邻的各2个料托导槽内料托的总数量q2，即得出连续5个料托导槽内料托的总数量q2，若q2≠0，则说明无论该料托导槽属于哪一组的3个料托导槽，该组料托导槽内均至少有一个料托，即该组料托导槽内的各料托导槽内均有吸管，则当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，根据料托检测工位的检测结果判断该料托导槽内是否有料托，若无料托，开始吹吸管操作至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置后停止吹吸管操作，若有料托，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置，保证只要向该料托导槽所属的那组料托导槽放入了吸管，就根据该料托导槽内有无料托判断是否进行吹吸管操作，稳定可靠；若q2＝0，即说明无论该料托导槽属于哪一组的3个料托导槽，该组料托导槽的3个料托导槽内均没有料托，即在抓放吸管步骤中，该组料托导槽内没有放入吸管，则不需要进行吹吸管操作，即当该料托导槽移动至设定的吹吸管起始位置时，不开启吹吸管操作，至该料托导槽移动至设定的吹吸管结束位置，避免了吹吸管装置在无料托时会一直吹而浪费电能和压缩空气

本实施例中，在步骤s301中，在放吸管位置的起始处设置触发传感器，当n个料托导槽通过触发传感器后，即为一组n个料托导槽移动至放吸管位置。

本实施例中，在步骤s303中，通过机械手抓取n包吸管后，检测机械手末端夹具上的吸管数量是否等于n，若是，分别将n包吸管放入放吸管位置的n个料托导槽，若不是，报警停机，即当有漏夹或掉落时，检测机械手末端夹具上的吸管数量不等于n，报警停机，复位设备再次启动后直接丢弃当前夹抓的吸管并重新抓取n包吸管，保证每次抓放时末端夹具上都有n包吸管。

本实施例中，在步骤s2中，检测结果通过数组记录，并通过编码器监测各料托导槽的实时位置，例如，料托导槽内有料托记录为1，无料托记录为0，则步骤s2中的检测结果形成一组数字并实时向下游移动。

本实施例中，在步骤s303中，机械手完成一次抓取n包吸管的动作后，吸管机动作运送n包吸管至机械手抓吸管位置，当机械手完成将n包吸管放入放吸管位置的n个料托导槽后，机械手进行下一次抓取n包吸管的动作。

本实施例中，在步骤s1之前，预先设定吹吸管起始位置和吹吸管结束位置。

本实施例中，在步骤s3中，机械手一次正常抓取和向料托导槽内放入n包吸管所需时间小于步骤s1中连续输送n个料托导槽通过料托检测工位所需时间，保证机械手能及时放入吸管，且不需要高速机械手，降低了设备成本。

图2和图3示出了本发明的吸管装入装置的一种实施例，该本实施例的吸管装入装置包括吸管输送机2、抓放机械手3和可连续输送料托导槽4的输送件1，沿输送件1的输送方向依次设有料托检测工位、放吸管工位和吹吸管工位，料托检测工位上设有可检测料托导槽4上是否有料托的料托检测件5，抓放机械手3可以抓取吸管输送机2上的n包吸管并分别放入位于放吸管工位上的n个料托导槽4内，n≥2，吹吸管工位上设有可根据料托检测件5的检测结果开启或关闭的吹吸管装置6，该吸管放入装置可实现本发明的吸管装入方法，即输送件1实时向下游输送料托导槽4，料托检测件5可检测通过料托检测工位的料托导槽4上是否有料托，抓放机械手3用于根据料托检测件5的检测结果抓放n包吸管至位于放吸管工位上的n个料托导槽4内或不抓放，吹吸管装置6用于根据料托检测件5的检测结果开启或关闭以完成吹吸管操作，操作简单，稳定可靠，降低了能耗。

本实施例中，吹吸管装置6包括吹嘴61和可控制吹嘴61吹气与否的控制电磁阀，吹吸管工位还设有吸管回收盒9，吹嘴61和吸管回收盒9分别位于输送件1的两侧且相对设置。

放吸管工位的起始处设有触发传感器7，本实施例中，每三个料托导槽触发一次，抓放机械手3在触发传感器7触发后开始跟踪料托导槽4运行，抓放吸管。

本实施例中，抓放机械手3上设有检测抓放机械手3的末端夹具31上吸管数量是否等于n的真空检测件8，即当吸管有漏夹或掉落时，检测机械手末端夹具上的吸管数量不等于n，报警停机，复位设备再次启动后直接丢弃当前夹抓的吸管并重新抓取n包吸管，保证每次抓放时末端夹具上都有n包吸管。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。