四向抓手的制作方法

本发明涉及一种四向抓手。

背景技术：

常用的物料搬运夹爪机构一般采用气爪或者气缸作为执行元件，通过不同的连接板抓取工件，也有一些设备上采用真空吸盘抓取工件。无论是气爪、气缸作为夹取工件，还是真空吸盘抓取工件都有各自的局限性，常用气爪的行程较短通用性较差，大行程气缸则自重较大且活塞杆运动速度慢，精度相对不高。真空吸盘则一般只适用于外表面规则的工件，不适合抓取异形或弧面的工件。

技术实现要素：

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种通用性较强、定位精确可靠、适配多种外形的工件的四向抓手。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种四向抓手，包括电机座，所述电机座的左右两侧分别设有第一连接座，所述电机座的前后两端分别设有第二连接座，所述电机座通过第一驱动组件同时与两个第一连接座相连，且能够同时驱动两个第一连接座沿x轴方向背向做直线往复运动，所述电机座通过第二驱动组件同时与两个第二连接座相连，且能够同时驱动两个第二连接座沿y轴方向背向做直线往复运动，相邻的第一连接座与第二连接座之间均通过基指部相连，四个基指部形成一个夹爪用以抓取物品。本发明的有益效果：通过第一驱动组件、第二驱动组件同时驱动第一、二连接座移动，带动四个基指部复合运动，可夹持范围增大，通用性较强，定位精确可靠，且采用四个基指部形成一个夹爪可以夹取各种形状的工件，适配多种外形。

优选地，所述第一驱动组件包括设置于电机座上的第一电机,所述第一电机的电机轴与设置于电机座内部的第一主动齿轮相连，所述第一主动齿轮与第一从动齿轮相啮合，所述第一从动齿轮的两侧同时与第一活动杆上的齿槽、第二活动杆上的齿槽相啮合，所述第一活动杆、第二活动杆分别与两个第一连接座相连。采用第一电机、第一主动齿轮和第一从动齿轮的配合使用，使得夹爪运动的精度提高，且采用齿轮啮合的方式同时能够带来自锁的效果，使得夹持时基指部不会移位。

优选地，所述第二驱动组件包括设置于电机座上的第二电机,所述第二电机的电机轴与设置于电机座内部的第二主动齿轮相连，所述第二主动齿轮与第二从动齿轮相啮合，所述第二从动齿轮的两侧同时与第三活动杆上的齿槽、第四活动杆上的齿槽相啮合，所述第三活动杆、第四活动杆分别与两个第二连接座相连。采用第二电机、第二主动齿轮和第二从动齿轮的配合使用，使得夹爪运动的精度提高，且采用齿轮啮合的方式同时能够带来自锁的效果，使得夹持时基指部不会移位。

优选地，所述基指部包括基座，所述基座上设置有基指节，在能够方便同时连接第一连接座与第二连接座，不影响抓取物品。

优选地，所述基指节包括与基座相连的连接部，所述连接部与指节部、指尖部依次首尾相连。

优选地，所述指节部倾斜设置。倾斜设置指节部能够模仿手指抓取物品时的动作，方便抓取各种形状的物品。

附图说明

图1为本发明的主视图；

图2为本发明的电机座的第一视角结构示意图；

图3为本发明的电机座的第二视角结构示意图；

图4为本发明的基指部的结构示意图。

图中：

1-电机座；2-第一连接座；3-第二连接座；41-第一电机；42-第一主动齿轮；43-第一从动齿轮；44-第一活动杆；45-第二活动杆；46-第一连接柱；51-第二电机；52-第二主动齿轮；53-第二从动齿轮；54-第三活动杆；55-第四活动杆；56-第二连接柱；6-基指部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1所示，本实施例中的一种四向抓手，包括电机座1，所述电机座1的左右两侧分别设有第一连接座2，所述电机座1的前后两端分别设有第二连接座3，所述电机座1通过第一驱动组件同时与两个第一连接座2相连，且能够同时驱动两个第一连接座2沿x轴方向背向做直线往复运动，所述电机座1通过第二驱动组件同时与两个第二连接座3相连，且能够同时驱动两个第二连接座3沿y轴方向背向做直线往复运动，相邻的第一连接座2与第二连接座3之间均通过基指部6相连，四个基指部6形成一个夹爪用以抓取物品。在本实施例中，基指部6通过连杆7同时与第一连接座2与第二连接座3相连。

参见附图2所示，所述第一驱动组件包括设置于电机座1上的第一电机41,所述第一电机41的电机轴与设置于电机座1内部的第一主动齿轮42相连，所述第一主动齿轮42与第一从动齿轮43相啮合，所述第一从动齿轮43的两侧同时与第一活动杆44上的齿槽、第二活动杆45上的齿槽相啮合，所述第一活动杆44、第二活动杆45分别与两个第一连接座2相连。在本实施例中，第一从动齿轮43通过穿过该第一从动齿轮43的中心孔的第一连接柱46与电机座1转动连接，第一从动齿轮43与第一连接柱46过盈配合。

参见附图3所示，所述第二驱动组件包括设置于电机座1上的第二电机51,所述第二电机51的电机轴与设置于电机座1内部的第二主动齿轮52相连，所述第二主动齿轮52与第二从动齿轮53相啮合，所述第二从动齿轮53的两侧同时与第三活动杆54上的齿槽、第四活动杆55上的齿槽相啮合，所述第三活动杆54、第四活动杆55分别与两个第二连接座3相连。在本实施例中，第二从动齿轮53通过穿过该第二从动齿轮53的中心孔的第二连接柱56与电机座1转动连接，第二从动齿轮53与第二连接柱56过盈配合。

参见附图4所示，所述基指部6包括基座61，所述基座61上设置有基指节62。其中，所述基指节62包括与基座61相连的连接部611，所述连接部611与指节部612、指尖部613依次首尾相连。为了具有最好的抓取效果，所述指节部612优选为倾斜设置。更为优选的，该指节部612与水平线的夹角α的范围为30°＜α＜60°。

工作原理：

工作时，第一电机41的电机轴顺时针转动，带动第一主动齿轮42顺时针转动，第一从动齿轮43逆时针转动，第一活动杆44、第二活动杆45向两侧伸出，基指部6沿x轴伸出，同理第二电机51的电机轴顺时针转动，带动第二主动齿轮52顺时针转动，第二从动齿轮53逆时针转动，基指部6沿y轴伸出；反之，第一电机41的电机轴逆时针转动，第一主动齿轮42逆时针转动，第一从动齿轮43顺时针转动，第一活动杆44、第二活动杆45由两侧收回，基指部6沿x轴收回，同理第二电机51的电机轴逆时针转动，第二主动齿轮52逆时针转动，第二从动齿轮53顺时针转动，基指部6沿y轴收回。当第一电机41和第二电机51的电机轴同时顺时针或逆时针运动时，基指部6就可沿x轴、y轴复合方向运动。经过运动带动基指部6的往复运动可实现夹取工件的功能。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种四向抓手，包括电机座，电机座两侧分别设有第一连接座，电机座两端分别设有第二连接座，电机座通过第一驱动组件同时与两个第一连接座相连，且能够同时驱动两个第一连接座沿X轴方向背向做直线往复运动，电机座通过第二驱动组件同时与两个第二连接座相连，且能够同时驱动两个第二连接座沿Y轴方向背向做直线往复运动，相邻的第一连接座与第二连接座之间均通过基指部相连，四个基指部形成一个夹爪用以抓取物品。本发明通过第一驱动组件、第二驱动组件同时驱动第一、二连接座移动，带动四个基指部复合运动，可夹持范围增大，通用性较强，定位精确可靠，且采用四个基指部形成一个夹爪可以夹取各种形状的工件，适配多种外形。

技术研发人员：邰文涛;韩冰
受保护的技术使用者：苏州哈工易科机器人有限公司
技术研发日：2018.11.29
技术公布日：2019.03.22