袋装物料移送装置末端执行器的制作方法

本发明涉及自动化装载设备，特别涉及一种袋装物料移送装置末端执行器。

背景技术：

目前工业上对于粉状、颗粒状的物料大多采用袋装的方式进行包装，一方面袋装成本较低，另一方面便于使用时的计量及取用。在物料生产包装完成好后需要将包装好的袋装物料转移到运输工具上，从而将袋装物料从生产厂家运输到使用厂家去。以前大多使用人工进行搬运、装车，搬运效率低、劳动强度大，同时在搬运过程中扬起的粉尘等对搬运工人会造成伤害，所以目前市场上大多采用自动化、半自动化的装置对袋装物料进行装车。在使用自动化或者半自动化装置对袋装物料进行装车时，需要将袋装物料从堆放处抓起然后整齐地码放到运输车辆上，此时需要使用到夹放袋装物料的末端执行器。末端执行器将放置在车厢外某处的袋装物料抓起，然后移动到车厢内，并将物料放下。但是由于车厢内部空间有限，尤其是将袋装物料放置到车厢边缘栏板处时，末端执行器往往会和车厢栏板之间发生干涉，导致原本应该抵紧车厢栏板的袋装物料不能与车厢栏板贴紧，从而影响车厢内整体物料的对方稳定性和紧凑性。

专利号为201810096608.7的中国专利公开了一种适应紧凑空间袋装物料搬运的机器人末端执行器，该装置虽然能够在一定程度上提高袋装物料与车厢的贴紧程度，但是由于该装置环绕在袋装物料的外侧，当对车厢边缘进行放料时，需要使抓取组件侧面贴紧车厢，然后使立板抓齿向下方转动，使被抓取的物料掉落到车厢内。该装置在使用时存在两方面的问题，第一，由于物料是在重力的作用下掉落的，所以当物料与车厢或者其他已经堆放的袋装物料接触时会产生冲击，从而导致产生扬尘和/或袋内颗粒物料的破碎；第二，对车厢边缘进行堆放物料时，一侧的抓取组件会处在袋装物料和车厢内壁之间，从而导致袋装物料放置到车厢内后，袋装物料和车厢内壁之间存在间隙，导致袋装物料之间或者袋装物料和车厢内壁之间堆放不紧密，导致在运输过程中袋装物料发生晃动，存在安全隐患。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种袋装物料移送装置末端执行器，能使袋装物料在车厢内较为紧密地堆放在一起，同时在堆放过程中不会受到较大的冲击。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种袋装物料移送装置末端执行器，包括与移送装置连接的连接部和对袋装物料底部进行支撑的承载部，其特征是：承载部一侧设置有朝向车厢侧壁的推送口，承载部上设置有将袋装物料从推送口水平顶出的推送装置。

通过上述技术方案，当取料时可以使用外设的送料装置将料袋送入到承载部内。当向车厢内进行放料时，使用机械手或者机器人将该末端执行器移动到车厢的放料位置外侧并使推送口朝向放料位置，然后使承载部底面和车厢底部表面贴近，然后通过推送装置将袋装物料向车厢放料位置推动，直到袋装物料从承载部内脱出并贴紧车厢栏板或者已堆放在车厢内的袋装物料。当需要将袋装物料堆放在其他袋装物料上层时，使待放置的袋装物料下表面与已放置袋装物料的上表面平齐或者略高于已放置袋装物料的表面，然后通过推送装置将承载部里的袋装物料从推送口推出，使其放置到已堆放袋装物料上表面上。这样对物料进行水平推送，可以避免物料在从承载部内脱出时与车厢或者已经放置在车厢内的袋装物料之间发生较大的冲击，导致袋内的物料受到较大冲击，物料发生进一步的破碎或者产生扬尘。同时采用推送的方式对物料进行放置，推送口朝向车厢侧壁，承载部不会处在车厢栏板和待放置的袋装物料之间，推送时可以将袋装物料直接推动到与车厢侧壁抵紧的状态，从而使袋装物料在车厢内堆放的更加紧密、整齐，避免堆放后袋装物料倒塌的现象发生。

优选的，所述承载部包括至少两根沿推送方向设置的支撑杆。

通过上述技术方案，可以较为方便地对袋装物料进行提取。在实际生产中袋装物料的传输一般通过辊轮输送线进行，在输送过程中会通过整形机构对袋装物料的方向进行调节，使袋装物料沿着长度方向进行输送，最后整齐排列在辊轮输送线的末端。在使用该末端执行器时可以在辊轮输送带的一侧设置供支撑杆插入的缺口，使支撑杆能够深入到辊轮之间，然后将处在辊轮上的袋装物料提起，从而实现对袋装物料的抓取。

优选的，所述承载部包括多个承载单元，承载单元之间通过连接件沿着袋装物料长度方向排列。

通过上述技术方案，可以一次对多个袋装物料进行抓取和堆放，对袋装物料进行抓取时，为了夹持牢固一般都是使夹爪沿着袋装物料的宽度方向进行夹持，这样袋装物料被夹持后沿长度方向的两端能够挂在夹具两侧，使重心处在夹具上，从而提高平衡能力，使袋装物料不容易从夹具上掉落。

优选的，承载单元分为固定承载单元与翻转承载单元，翻转承载单元处于承载部的外端，固定承载单元和翻转承载单元之间设置有翻转机构，翻转机构包括与翻转承载单元固定连接的旋转轴，旋转轴连接在固定承载单元上方，固定承载单元上还设置有驱动旋转轴向固定承载单元方向转动的驱动组件。

通过上述技术方案，旋转轴连接在固定承载单元上方并与翻转承载单元固定连接，当旋转轴向固定承载单元方向发生转动时，翻转承载单元在旋转轴的驱动下绕着旋转轴向固定承载单元方向翻转，最后处于固定承载单元上方，从而实现翻转和重叠。这样当车厢宽度较小时，无需将处于承载部端部的承载单元拆卸下来，即可减少承载部的整体长度，使承载部的长度与车厢宽度相符，从避免承载部和车厢侧壁之间发生干涉。当需要重新对宽度较宽的车辆进行装料时，只要控制翻转承载单元重新翻转动承载部端部即可。通过翻转的方式可以非常方便、快捷地实现对承载部的整体长度进行改变，使承载部适应不同宽度车辆的装货需要。

优选的，所述固定承载单元上方安装有固定连接座，翻转承载单元上方安装有翻转连接座，旋转轴转动连接在固定连接座上同时与固定连接座固定连接。

通过上述技术方案，固定连接座和翻转连接座设置在固定承载单元和翻转承载单元的上方，当正常使用翻转承载单元时，翻转承载单元侧面与固定承载单元侧面之间抵触，从而使翻转承载单元在重力的作用下能够始终稳定地处在该处，无需其他连接件。同时固定连接座设置在固定承载单元上方，旋转轴转动连接在固定连接座内，翻转时翻转承载单元向上翻转，不会发生干涉，同时翻转后也不会影响固定承载单元的正常工作。

优选的，所述驱动组件包括固定在旋转轴端部的从动齿轮，还包括与从动齿轮啮合的主动齿轮。

优选的，所述主动齿轮上固定连接有摆杆，摆杆处于主动齿轮外侧的一端传动连接有驱动摆杆摆动的驱动件。

优选的，所述驱动件包括缸体和活塞杆，缸体上转动连接有缸体座，缸体座固定在固定承载单元上，活塞杆端部固定连接有连接头，连接头远离缸体的一端与摆杆转动连接。

优选的，所述承载部上设置有夹持装置。

通过上述技术方案，可以通过夹持装置将袋装物料牢固地夹持在支撑杆上，避免袋装物料在移动的过程中从承载部上掉落。

优选的，所述夹持装置包括夹爪，承载单元上安装有驱动夹爪运动的夹爪气缸。

通过上述技术方案，通过夹爪气缸可以使夹爪靠近或者远离支撑杆，从而实现对于袋装物料的夹持。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：通过采用水平推送的方式将袋装物料从承载部上推出，使袋装物料在从承载部上脱出时不会收到较大的冲击，从而避免了扬尘和颗粒状的物料的进一步粉碎。同时将承载部分成多个承载单元，通过翻转承载单元的设置使承载部能够根据车厢宽度灵活、方便、快捷地改变承载部的整体长度，从而避免了对承载单元的反复拆卸，提高了工作效率。

附图说明

图1为实施例工作时的示意图；

图2为实施例的立体图；

图3为实施例中承载单元的立体图；

图4为实施例中承载单元另一个视角的立体图；

图5为实施例中承载单元架体的立体图；

图6为实施例中承载单元架体之间的连接件的立体图；

图7为实施例另一个视角的立体图；

图8为图7中a处的放大图；

图9为实施例中翻转承载单元翻转过程中的立体图；

图10为实施例中翻转承载单元翻转完成时的后视图。

附图标记：1、移送装置；2、承载部；20、承载单元；21、架体；211、固定座；212、连接孔；213、限位槽；22、支撑杆；23、抵触块；24、推料气缸；25、夹爪气缸；26、推送口；27、夹爪；28、翻转机构；281、固定连接座；282、旋转轴；283、翻转连接座；284、从动齿轮；285、主动齿轮；286、摆杆；29、驱动件；292、连接头；293、活塞杆；294、缸体；295、缸体座；210、翻转承载单元；214、固定承载单元；215、连接件；216、卡入块；3、连接部。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

如图1所示，一种袋装物料移送装置末端执行器，包括与作为移送装置1的机械手或者机器人连接的连接部3和用于放置袋装物料的承载部2。

如图2所示，承载部2固定连接在连接部3下方，当机械手或者机器人带动连接部3移动时，承载部2也在连接部3的带动下进行相应的移动。承载部2包括一块纵向设置的架体21，架体21可由多个分架体组合而成，架体21下端垂直架体21表面固定有至少两根水平的支撑杆22，架体21上端与连接部3相连接。架体21相对支撑杆22的另一侧设置有推送装置，推送装置可以采用推料气缸24。架体21上设置有供活塞杆穿过的通孔，支撑杆22未与架体21连接的一端上方形成供袋装物料装入或者被推出承载部2的推送口26。当推料气缸24的活塞杆伸出时，袋装物料被从推送口26推出承载部2。

如图3～图5所示，承载部2由多个直线排列的承载单元20连接而成。承载单元20包括架体21，架体21竖直并沿着袋装物料长度方向设置，架体21一侧下端固定有三根支撑杆22，支撑杆22沿袋装物料长度方向等间距排布在架体21下端并垂直架体21表面。架体21上端设置有两个限位槽213，限位槽213内滑动设置有夹爪27，夹爪27处在相邻两根支撑杆22之间。架体21另一侧设置有夹爪气缸25，架体21该侧设置有水平的固定座211，夹爪气缸25固定在固定座211上，夹爪气缸25上端伸出有气缸杆，夹爪27固定在气缸杆端部。架体21该侧还设置有推料气缸24，推料气缸24垂直架体21并固定在架体21上，推料气缸24的活塞杆293穿过架体21，当推料气缸24的活塞杆伸出时可以将放置在支撑杆22上的袋装物料从支撑杆22上水平推出。每个承载单元20的架体21两侧均设置有两个连接孔212，相邻的两个承载单元20之间通过连接件215进行连接，从而形成一个能够同时对多个袋装物料进行放置的承载部2。连接件215两端设置有卡入块216，卡入块216呈圆柱状，相邻的两个承载单元20连接时，卡入块216卡入连接孔212内并与连接孔212过盈配合，从而达到连接两个承载单元的目的。每个承载单元20可以对一袋袋装物料进行存放搬运，使用时可以根据一次搬运的袋装物料包数确定使用承载单元20的数量。

如图7～图10所示，承载单元20分为固定承载单元214和翻转承载单元210。固定承载单元214处于承载部2的中部，翻转承载单元210处于承载部2的端部。翻转承载单元210通过旋转轴282连接在固定承载单元214外侧。固定承载单元214的外端上方安装有固定连接座281，翻转承载单元210的内端上方固定安装有翻转连接座283，固定连接座281和翻转连接座283之间通过旋转轴282进行连接，旋转轴282一端与翻转连接座283之间固定连接，同时旋转轴282另一端穿过固定连接座281并与固定连接座281转动连接。旋转轴282穿过固定连接座281的一端固定连接有从动齿轮284。从动齿轮284下侧的架体21上设置有主动齿轮285，主动齿轮285与从动齿轮284啮合，当主动齿轮285转动时可以通过从动齿轮284带动旋转轴282转动。主动齿轮285上安装有摆杆286，摆杆286一段固定在主动齿轮285上并与主动齿轮285共同转动，另一端处在主动齿轮285外侧。摆杆286处在主动齿轮285外侧的一端传动连接有翻转气缸。翻转气缸包括缸体294和活塞杆293，缸体294远离活塞杆293的一端安装有缸体座295，缸体座295固定在架体21上，缸体座295与缸体294之间转动连接。活塞杆293上安装有连接头292，连接头292固定在活塞杆293端部并与摆杆286处在主动齿轮285外侧的一端转动连接。当翻转气缸的活塞杆293伸出时，活塞杆293驱动摆杆286向翻转承载单元210方向转动，摆杆286向翻转承载单元210转动的同时主动齿轮285也向翻转承载单元210方向转动，此时与主动齿轮285啮合的从动齿轮284向固定承载单元214方向转动，同时带动固定连接在旋转轴282上的翻转连接座283和翻转承载单元210向固定承载单元214上方转动，最后翻转承载单元210整体翻转到固定承载单元214上方实现折叠，从而减少承载部2的整体长度。翻转承载单元210的设置可以灵活地改变承载部2每次搬运的袋装物料的包数，从而适应不同宽度的车辆进行装料。在改变承载部2长度的时候无需将处于端部的承载单元拆卸下来，使该装置的工作效率更高，能够更加灵活地用于各种车辆的装货。翻转承载单元210的外端上方还设置有抵触块23，当翻转到固定承载单元214上方时，抵触块23可以和固定承载单元214的上边缘抵触，从而起到限位作用。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。